東北大学研究者紹介 - Salazar Luces Jose Victorio

サラザル　ルセス　ホセ　ビクトリオ

Salazar Luces Jose Victorio

所属

大学院工学研究科　ロボティクス専攻　ロボットシステム講座（知能機械デザイン学分野）

職名

助教

学位

博士（工学）（東北大学）
修士（工学）（東北大学）

researchmap

https://researchmap.jp/j.salazar

J-GLOBAL ID

201801017214258615

経歴 2

2018年10月～継続中

東北大学　工学研究科　助教
2011年10月～ 2013年3月

Ogangi Corp　メリダ部　ソフトウェアエンジニア

学歴 3

東北大学　バイオロボティクス専攻　博士課程後期

2015年10月～ 2018年9月
東北大学　バイオロボティクス専攻　博士課程前期

2013年10月～ 2015年9月
ロスアンデス大学　工学研究科　システム工学

2004年7月～ 2010年7月

委員歴 4

IEEE　IEEE international Conference on Robotics and Automation, IEEE ICRA 2024, ICRA Expo Co-organizer (2024)

2023年9月～継続中
MDPI Sensors Journal　Guest Editor (Special Issue "Advanced Research in Intelligent Autonomous Mobile Robots System, Learning and Control")

2021年10月～継続中
IEEE-RAS　Technical Committee on Robotic Research for Practicality

2018年12月～継続中
一般社団法人日本ロボット学会　第41回日本ロボット学会学術講演会, 会場運営委員

2023年2月～ 2023年10月

所属学協会 3

IEEE Robotics and Automation Society
日本ロボット学会
日本機械学会

研究キーワード 4

運動誘導
振動刺激
ハプティクス
ロボティクス

研究分野 3

情報通信 / 知能ロボティクス /
情報通信 / 機械力学、メカトロニクス / ロボティクス
情報通信 / ロボティクス、知能機械システム / ロボティクス

受賞 3

奨励賞（研究）

2020年3月　日本機械学会　複数の振動刺激による人間の錯覚を利用した運動誘導・学習・支援の研究
SI2018 優秀講演賞

2018年12月　計測自動制御学会　Tempo Training using Vibrotactile Cues Based on Phantom Sensation
SI2017 優秀講演賞

2017年12月　計測自動制御学会　ファントムセンセーションに基づく振動刺激を利用した手先の経路追従

論文 35

Human Navigation Using Phantom Tactile Sensation Based Vibrotactile Feedback 査読有り

Zhenyu Liao, Jose V. Salazar Luces, Yasuhisa Hirata

IEEE Robotics and Automation Letters　5　(4)　5732-5739　2020年10月
出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI： 10.1109/lra.2020.3010447 　

ISSN：2377-3774

eISSN：2377-3774
Path-Following Guidance Using Phantom Sensation Based Vibrotactile Cues Around the Wrist 査読有り

Jose Victorio Salazar Luces

IEEE Robotics and Automation Letters　3　(3)　2485-2492　2018年7月
出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI： 10.1109/LRA.2018.2810939 　

ISSN：2377-3766 2377-3774

eISSN：2377-3774
Real-Time Marker-Based Monocular Autonomous Docking in Semi-Unstructured Indoor Environments.

Sebastian Chinchilla, Takumi Saito, Ryosuke Oikawa, Tomoaki Yamada, Naoto Toshiki, Satsuki Yamane, Jose Salazar, Ankit A. Ravankar, Yasuhisa Hirata

SII　1561-1568　2024年

DOI： 10.1109/SII58957.2024.10417484 　
Running Guidance for Visually Impaired People Using Sensory Augmentation Technology Based Robotic System

Zhenyu Liao, Jose V.Salazar Luces, Ankit A. Ravankar, Yasuhisa Hirata

IEEE Robotics and Automation Letters　8　(9)　5323-5330　2023年9月1日

DOI： 10.1109/LRA.2023.3294718 　

eISSN：2377-3766

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Participating in sports is of great significance to people's physical and mental well-being. While physical activity is commonplace for healthy individuals, it presents challenges for those with visual impairments, as they can not rely on visual cues to perceive essential information related to sports participation, such as their surroundings. Many related studies including our previous work for assisting users in doing sports using sensory augmentation technology, which couples haptic feedback with people's desired movements, are proposed for this challenge. On the basis of these studies, we propose a system for guiding visually impaired users running outdoors using a drone-based robotic system to locate a user and a track, calculate desired moving directions, and provide haptic feedback to the user. We conduct an experiment to explore how accurately people can recognize the directions conveyed by the proposed guidance method. Subjects were asked to select their felt directions on a tablet while running on a treadmill at 6.5 km/h and 7.5 km/h. The results show subjects could recognize the cued directions with an average resolution of 19.8° and 19.6° at different speeds, respectively, and there is no significant difference exist between the two speeds. In addition, we guide users in realistic running scenarios on sports tracks. Subjects in this experiment wore an eye mask to simulate the visually impaired. They were instructed to run by following the perceived directions conveyed by haptic feedback. According to the results, they could run within a specific track 81% of the time with the proposed system.
Path-Following Guidance for Powered Wheelchair Users Using Mixed-Reality Technology with Shared Control Policy

Zhenyu Liao, Jose Salazar, Ankit Ravankar, Sebastian Chinchilla, Eric Monacelli, Yasuhisa Hirata

2022 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems, CBS 2022　380-385　2023年

DOI： 10.1109/CBS55922.2023.10115329 　

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Nowadays, the number of mobility-disabled individuals who rely on a powered wheelchair to move is increasing. They need to be guided to follow a desired route when they are learning sports skills like wheelchair dance. Some systems using mixed-reality technologies to teach them to move around space are proposed. However, these methods still face difficulties in keeping users inside of a designated path. In this paper, we propose a method for teaching powered wheelchair users to follow a specific path by utilizing mixed-reality technology. In this method, we teach users how to move along a desired path by providing visual guidance cues via a head-mounted device or haptic guidance cues via a wearable haptic interface. Moreover, we employ a shared control policy to help users keep inside of the path. We conducted an experiment to evaluate the efficacy of the proposed method and to compare results for the two mixed-reality guidance modalities (visual feedback via a head-mounted device and haptic feedback via a haptic interface). The results reveal that the proposed guidance method with the shared control policy could help users follow a desired path with less deviation. We also discovered that users of the head-mounted device have similar results compared to those of the haptic interface.
A Performance Evaluation of Overground Gait Training with a Mobile Body Weight Support System using Wearable Sensors

Zonghao Dong, Jose Victorio Salazar Luces, Ankit A. Ravankar, Seyed Amir Tafrishi, Yasuhisa Hirata

IEEE Sensors Journal　23　(11)　1-1　2023年
出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI： 10.1109/jsen.2023.3269031 　

ISSN：1530-437X

eISSN：1558-1748 2379-9153
Nursing Care Teaching System Based on Mixed Reality for Effective Caregiver-Patient Interaction

Goro Aoki, Jose Victorio Salazar Luces, Seyed Amir Tafrishi, Ankit A. Ravankar, Yasuhisa Hirata

2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2023　2023年

DOI： 10.1109/SII55687.2023.10039419 　

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In the nursing care tasks such as assistance for transferring and walking, it is necessary to provide appropriate nursing care movements depending on factors such as the patient's pose and the degree of disability. However, for novice caregivers to practice and learn appropriate nursing care, they must practice for a long time under the guidance of skilled caregivers. To solve this problem, we propose a novel framework for a system that teaches appropriate nursing care actions according to the current situation. The realization of such a teaching system requires technology to recognize the current situation and effectively teach the interaction between the caregiver and the patient. In this article, we propose a system that integrates depth camera-based pose estimation of the patient and Mixed Reality (MR) technology to present the target motion of the patient to a caregiver. To accurately present the patient's target pose to the novice caregivers, our system displays an avatar showing the patient's ideal animation overlaid on the actual patient. Experimental results show that our system can accurately instruct the caregiver about the patient's target pose in each movement procedure.
An Object-oriented Navigation Strategy for Service Robots Leveraging Semantic Information

Akash Chikhalikar, Ankit A. Ravankar, Jose Victorio Salazar Luces, Seyed Amir Tafrishi, Yasuhisa Hirata

2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2023　2023年

DOI： 10.1109/SII55687.2023.10039409 　

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Simultaneous localization and mapping (SLAM) have been an essential requirement for the autonomous operation of mobile robots for over a decade. However, in the wake of recent developments and successes of deep neural networks and machine learning, the conventional task of SLAM is gradually being replaced by Semantic SLAM. Extracting semantic information (such as object information) from sensory data can enable the robot to distinguish different environmental regions beyond the conventional grid assignments of free and occupied. This level of scene awareness is essential for performing higher-level navigation and manipulation tasks and enhancing human-robot interactions. This paper presents an integrated framework that not only builds such maps of indoor environments but also facilitates the execution of 'Go to object' tasks with high-level user input. We also present a method to extract meaningful endpoints of navigation based on object class. Our modular stack leverages well-known object detectors (YOLOv3), RGB-D SLAM techniques (RTAB-Mapping) and local navigation planners (TEB) to perform ObjectGoal navigation tasks. We also validate the results of experiments in real environments.
Cooperation of Assistive Robots to Improve Productivity in the Nursing Care Field

Yasuhisa Hirata, Jose Victorio Salazar Luces, Ankit A. Ravankar, Seyed Amir Tafrishi

Springer Proceedings in Advanced Robotics　27 SPAR　287-294　2023年

DOI： 10.1007/978-3-031-25555-7_19 　

ISSN：2511-1256

eISSN：2511-1264

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This paper introduces an overview of the “Adaptable AI-enabled Robots to Create a Vibrant Society” project, which is part of the “Moonshot R &D Program” led by the Cabinet Office of Japan. We also introduce CARE, Cooperation of Ai-Robot Enablers, which are being researched and developed to improve productivity in the nursing care field. The importance of building an educational system for the successful use of advanced technologies will also be presented, and then we propose a nursing care motion guidance system using AR glasses that allows non-expert caregivers to learn appropriate nursing care.
A novel single-stroke path planning algorithm for 3D printers using continuous carbon fiber reinforced thermoplastics

Kohei Yamamoto, Jose Victorio Salazar Luces, Keiichi Shirasu, Yamato Hoshikawa, Tomonaga Okabe, Yasuhisa Hirata

Additive Manufacturing　55　102816-102816　2022年7月
出版者・発行元：Elsevier BV
DOI： 10.1016/j.addma.2022.102816 　

ISSN：2214-8604
Immersive Virtual Walking System Using an Avatar Robot

Kengkij Promsutipong, Jose V. Salazar Luces, Ankit A. Ravankar, Seyed Amir Tafrishi, Yasuhisa Hirata

2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)　9325-9331　2022年5月23日
出版者・発行元：IEEE
DOI： 10.1109/icra46639.2022.9811588 　
Mixed-reality human-machine-interface for motor learning of physical activities 査読有り

Advanced Robotics　36　(12)　583-599　2022年5月

DOI： 10.1080/01691864.2022.2076569 　
Robot Path Planning in Narrow Environments Using Improved Roadmap Sampling

Ankit A. RAVANKAR, Abhijeet RAVANKAR, Seyed Amir TAFRISHI, Jose Victorio SALAZAR Luces, Yasuhisa HIRATA

The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2022　2P2-M03　2022年
出版者・発行元：Japan Society of Mechanical Engineers
DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2p2-m03 　

eISSN：2424-3124
Dynamic Motion Planning For Mobile Robots Considering Moving Obstacles

Ankit A. RAVANKAR, Abhijeet RAVANKAR, Jose Victorio SALAZAR Luces, Seyed Amir TAFRISHI, Yasuhisa HIRATA

The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2022　1A1-T12　2022年
出版者・発行元：Japan Society of Mechanical Engineers
DOI： 10.1299/jsmermd.2022.1a1-t12 　

eISSN：2424-3124
Simulation-based Mobile Robot Navigation for Precision Agriculture Monitoring Application

Ankit A. RAVANKAR, Abhijeet RAVANKAR, Jose Victorio SALAZAR Luces, Seyed Amir TAFRISHI, Yasuhisa HIRATA

The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2022　1P1-A08　2022年
出版者・発行元：Japan Society of Mechanical Engineers
DOI： 10.1299/jsmermd.2022.1p1-a08 　

eISSN：2424-3124
Care: Cooperation of ai robot enablers to create a vibrant society 査読有り

Ankit A. Ravankar, Seyed Amir Tafrishi, Jose V. Salazar Luces, Fumi Seto, Yasuhisa Hirata

IEEE Robotics & Automation Magazine　30　(1)　8-23　2022年
出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI： 10.1109/MRA.2022.3223256 　

ISSN：1070-9932

eISSN：1558-223X
受動的な福祉用具の搬送を実現する自律走行ロボットの開発

董宗昊, サラザルホセ, ラワンカルアンキット, タフリシセイエドアミル, 平田泰久

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2022　2A2-B06　2022年
出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2a2-b06 　

eISSN：2424-3124
複合現実技術を用いた介護動作教示システム

青木吾郎, サラザルホセ, ラワンカルアンキット, タフリシセイエドアミル, 平田泰久

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2022　2P2-G07　2022年
出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2p2-g07 　

eISSN：2424-3124
転倒事故の回避を目的とした寄り添い型歩行支援ロボットの開発

寺山隼矢, タフリシセイエドアミル, ラワンカルアンキット, サラザルホセ, 平田泰久

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2022　2A2-C06　2022年
出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2a2-c06 　

eISSN：2424-3124
Development and Control of Robot Hand with Finger Camera for Garment Handling Tasks.

Hirokazu Kondo, Jose Victorio Salazar Luces, Yasuhisa Hirata

IROS　8940-8947　2022年

DOI： 10.1109/IROS47612.2022.9982134 　
A Novel Assistive Controller Based on Differential Geometry for Users of the Differential-Drive Wheeled Mobile Robots.

Seyed Amir Tafrishi, Ankit A. Ravankar, Jose Victorio Salazar Luces, Yasuhisa Hirata

ICRA　abs/2202.01969　5755-5761　2022年

DOI： 10.1109/ICRA46639.2022.9811593 　
A Novel Assistive Controller Based on Differential Geometry for Users of the Differential-Drive Wheeled Mobile Robots.

Seyed Amir Tafrishi, Ankit A. Ravankar, Jose V. Salazar Luces, Yasuhisa Hirata

CoRR　abs/2202.01969　2022年
Modality Influence on the Motor Learning of Ballroom Dance with a Mixed-Reality Human-Machine Interface.

Sebastian Fernando Chinchilla Gutierrez, Jose Victorio Salazar Luces, Yasuhisa Hirata

SII　177-182　2022年
出版者・発行元：IEEE
DOI： 10.1109/SII52469.2022.9708803 　
Tempo Synchronization of Physical Activities with a Mixed-Reality Human-Machine-Interface

Sebastian Chinchilla, Jose Salazar, Yasuhisa Hirata

2021 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)　364-371　2021年12月27日
出版者・発行元：IEEE
DOI： 10.1109/robio54168.2021.9739486 　
A Geometric Assistive Controller for the Users of Wheeled Mobile Robots without Desired States.

Seyed Amir Tafrishi, Ankit A. Ravankar, Jose Victorio Salazar Luces, Yasuhisa Hirata

ROBIO　1953-1959　2021年
出版者・発行元：IEEE
DOI： 10.1109/ROBIO54168.2021.9739645 　
Evaluation of an Avatar Robot with a Physically Immersive Telepresence.

Koen Hertenberg, Jose Victorio Salazar Luces, Seyed Amir Tafrishi, Ankit A. Ravankar, Yasuhisa Hirata

ROBIO　99-104　2021年
出版者・発行元：IEEE
DOI： 10.1109/ROBIO54168.2021.9739326 　
Robotic Guidance System for Visually Impaired Users Running Outdoors Using Haptic Feedback.

Zhenyu Liao, Jose V. Salazar Luces, Yasuhisa Hirata

IROS　8325-8331　2021年
出版者・発行元：IEEE
DOI： 10.1109/IROS51168.2021.9636567 　
移動翼を用いた気象ブイのための構造安定化システムの設計,査定および評価査読有り

Azari Mina Malek, Luces Jose Victorio Salazar, Hirata Yasuhisa

ROBOMECH Journal (Web)　7　(1)　2020年12月1日

DOI： 10.1186/s40648-020-00178-x 　

ISSN：2197-4225

eISSN：2197-4225
複数のウインチで曳航する受動追従ロボットを用いた広域探査システム【JST・京大機械翻訳】査読有り

Luces Jose Victorio Salazar, Hoshi Manami, Hirata Yasuhisa

IEEE Robotics and Automation Letters　5　(4)　6459-6466　2020年10月
出版者・発行元：None
DOI： 10.1109/lra.2020.3013859 　

ISSN：2377-3766

eISSN：2377-3774
RoVaLL: Design and Development of a Multi-Terrain Towed Robot with Variable Lug-Length Wheels 査読有り

Jose Victorio Salazar Luces, Shin Matsuzaki, Yasuhisa Hirata

IEEE Robotics and Automation Letters　5　(4)　6017-6024　2020年10月

DOI： 10.1109/LRA.2020.3010495 　

ISSN：2377-3774

eISSN：2377-3766

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© 2016 IEEE. Robotic systems play a very important role in exploration, allowing us to reach places that would otherwise be unsafe or unreachable to humans, such as volcanic areas, disaster sites or unknown areas in other planets. As the area to be explored increases, so does the time it takes for robots to explore it. One approach to reduce the required time is using multiple autonomous robots to perform distributed exploration. However, this significantly increases the associated cost and the complexity of the exploration process. To address these issues, in the past we proposed a leader-follower architecture where multiple two-wheeled passive robots capable of steering only using brakes are pulled by a leader robot. By controlling their relative angle with respect to the leader, the followers could move in arbitrary formations. The proposed follower robots used rubber tires, which allowed it to perform well in rigid ground, but poorly in soft soil. One alternative is to use lugged wheels, which increase the traction in soft soils. In this letter we propose a robot with shape-shifting wheels that allow it to steer in both rigid and soft soils. The wheels use a cam mechanism to push out and retract lugs stored on its inside. The shape of the wheel can be manipulated by controlling the driving torque exerted on the cam mechanism. Through experiments we verified that the developed mechanism allowed the follower robots to control their relative angle with respect to the leader in both rigid and soft soils.
Robot Mirroring: Promoting Empathy with an Artiﬁcial Agent by Reﬂecting the User’s Physiological Affective States 査読有り

Monica Perusquía-Hernández, Marisabel Cuberos Balda, David Antonio, Gómez Jáuregui, Diego Paez-Granados, Felix Dollack, Jose Victorio Salazar Luces

Proceedings of the 29th IEEE International Conference on Robot & Human Interactive Communication (ROMAN)　1328-1333　2020年8月31日
出版者・発行元：None
DOI： 10.1109/RO-MAN47096.2020.9223598 　
Wi-Fiフィンガープリント位置決めに基づく電動車椅子の屋内経路探索【JST・京大機械翻訳】査読有り

Luces Jose Victorio Salazar, Promsutipong Kengkij, Hirata Yasuhisa

IEEE Conference Proceedings　2020　(SII)　513-518　2020年1月
出版者・発行元：None
DOI： 10.1109/sii46433.2020.9025862 　
ファントムセンシングに基づく振動触覚フィードバック刺激を用いた人間の位置誘導【JST・京大機械翻訳】査読有り

Luces Jose V. Salazar, Ishida Kanako, Hirata Yasuhisa

IEEE Conference Proceedings　2019　(CBS)　235-240　2019年9月
出版者・発行元：None
DOI： 10.1109/cbs46900.2019.9114479 　
2次元空間における連続振動触覚手首誘導のためのファントム感覚に基づくパラダイム【Powered by NICT】査読有り

Salazar Luces Jose V., Okabe Keisuke, Murao Yoshiki, Hirata Yasuhisa

IEEE Robotics and Automation Letters　3　(1)　163-170　2018年

DOI： 10.1109/LRA.2017.2737480 　

ISSN：2377-3766
振動触覚錯覚に基づく触覚フィードバックを用いた運動指導【Powered by NICT】査読有り

Salazar Jose, Hirata Yasuhisa, Kosuge Kazuhiro

IEEE Conference Proceedings　2016　(IROS)　4685-4691　2016年
出版者・発行元：None
DOI： 10.1109/IROS.2016.7759689

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MISC 26

Integrating Semantic Awareness and Probabilistic Priors for Object Search in Indoor Environments

CHIKHALIKAR Akash, RAVANKAR Ankit A., SALAZAR LUCES Jose Victorio, HIRATA Yasuhisa

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2023　2023年

ISSN：2424-3124
エモーションマップを用いたオフィスロボットのナビゲーション

山本花, 花田紘欣, 平田泰久, SALAZAR Jose, RAVANKAR Ankit, 本江正茂, 柳井良文, 太田幸一, 西田稔, 前川真紀代

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2023　2023年

ISSN：2424-3124
AIロボットを可能にする者たちの協力-CARE-

SALAZAR Jose, RAVANKAR Ankit, TAFRISHI Seyed Amir, SETO Fumi, HIRATA Yasuhisa

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　22nd　2021年
体重支持機構を有する歩行支援ロボットの開発【JST・京大機械翻訳】

Dong Zonghao, Luces Jose Victorio Salazar, Hirata Yasuhisa

IEEE Conference Proceedings　2021　(IEEECONF)　554-559　2021年
出版者・発行元：IEEE
DOI： 10.1109/IEEECONF49454.2021.9382656 　
地上歩行訓練のための体重支持歩行器の制御と評価【JST・京大機械翻訳】

Dong Zonghao, Luces Jose Victorio Salazar, Hirata Yasuhisa

IEEE Robotics and Automation Letters　6　(3)　4632-4639　2021年

DOI： 10.1109/LRA.2021.3068691 　

ISSN：2377-3766
ファントム触覚感覚に基づく振動触覚フィードバックを用いた人間ナビゲーション【JST・京大機械翻訳】

Liao Zhenyu, Luces Jose V. Salazar, Hirata Yasuhisa

IEEE Robotics and Automation Letters　5　(4)　5732-5739　2020年

DOI： 10.1109/LRA.2020.3010447 　

ISSN：2377-3766
RoVaLL:可変ラグ長車輪を有するマルチテライン曳航ロボットの設計と開発【JST・京大機械翻訳】

Salazar Luces Jose Victorio, Matsuzaki Shin, Hirata Yasuhisa

IEEE Robotics and Automation Letters　5　(4)　2020年

ISSN：2377-3766
ルールベース制御戦略によるフィン形状ダンパ-質量を用いた海上プラットホームの構造安定化【JST・京大機械翻訳】

Azari Mina Malek, Luces Jose Victorio Salazar, Hirata Yasuhisa

IEEE Conference Proceedings　2020　(ICMA)　2020年
連続繊維材料用3Dプリンタのためのプリンタヘッド経路計画

山本晃平, SALAZAR Jose, 平田泰久

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020　2020年

ISSN：2424-3124
振動刺激と複合現実技術を用いたゴルフパッティング練習システムの開発

武川智輝, SALAZAR Jose, 平田泰久

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020　2020年

ISSN：2424-3124
団体競技のコーチングを目的としたウェアラブル振動触覚デバイスの制御-第1報:移動方向および距離の指示に適した振動刺激パターンの考察-

石田佳奈子, SALAZAR Jose, 平田泰久

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020　2020年

ISSN：2424-3124
牽引ユニットと非駆動型移動ロボットを用いた広域探査システムの原理検証

SALAZAR Jose, 星愛深, 平田泰久

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020　2020年

ISSN：2424-3124
団体競技のコーチングを目的としたウェアラブル振動触覚デバイスの制御-第2報:走行中の人を目的の場所に停止させるための適切な振動タイミングの推定-

石田佳奈子, SALAZAR Jose, 平田泰久

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　21st　2020年
買い物支援カートの取り付けを考慮した足こぎ車椅子の操舵アシスト制御

山口修平, SALAZAR Jose, 平田泰久

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　21st　2020年
ROSにおける独立振動デバイスのネットワークを用いたカスタム化可能な振動触覚フィードバック

SALAZAR Jose, HIRATA Yasuhisa

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　37th　2019年
複数の振動刺激を用いた手首の誘導支援における学習効果の検証

岡部圭佑, SALAZAR Jose, 平田泰久

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019　2019年

ISSN：2424-3124
下肢での多方向振動触覚フィードバックを使ったモーションガイド

LIAO Zhenyu, SALAZAR Jose, HIRATA Yasuhisa

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　37th　2019年
運動主体感を考慮した足こぎ車椅子の操舵アシスト制御

山口修平, SALAZAR Jose, 平田泰久, 栗田雄一, 栗田雄一

LIFE講演概要集(CD-ROM)　2019　2019年
複合現実型視覚情報と振動触覚情報の提示による作業支援

岡部圭佑, SALAZAR Jose, 平田泰久

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　19th　2018年
ファントムセンセーションを利用したテンポ呈示方法

SALAZAR Jose, OKABE Keisuke, HIRATA Yasuhisa

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　19th　2018年
ファントムセンセーションに基づく振動刺激を利用した手先の経路追従

岡部圭佑, SALAZAR Jose, 平田泰久

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　18th　2017年
複数のファントムセンセーションを利用した運動方向呈示

SALAZAR Jose, OKABE Keisuke, HIRATA Yasuhisa

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　18th　2017年
複数の振動刺激を用いた運動方向呈示による手首の運動誘導

村尾佳紀, SALAZAR Jose, 平田泰久

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2017　2017年

ISSN：2424-3124
ファントムセンセーションを用いた定点振動刺激による運動誘導

岡部圭佑, SALAZAR Jose, 平田泰久

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2017　2017年

ISSN：2424-3124
ファントム感覚を用いた運動方向の伝達

SALAZAR Jose, MURAO Yoshiki, HIRATA Yasuhisa

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　34th　2016年
複数の振動刺激を用いた運動方向呈示

SALAZAR Jose, 村尾佳紀, 平田泰久, 小菅一弘

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2016　2016年

ISSN：2424-3124

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講演・口頭発表等 17

連続繊維材料用3Dプリンタのためのプリンタヘッド経路計画

山本晃平, サラザルホセ, 平田泰久

ロボティクス・メカトロニクス講演会2020　2020年5月27日
振動刺激と複合現実技術を用いたゴルフパッティング練習システムの開発

武川智輝, サラザルホセ, 平田泰久

ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020　2020年5月27日
牽引ユニットと非駆動型移動ロボットを用いた広域探査システムの原理検証

サラザルホセ, 星愛深, 平田泰久

ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020　2020年5月27日
複数の牽引ユニットと非駆動型ロボットを用いた広域探査システム

星愛深, サラザルホセ, 平田泰久

第37回日本ロボット学会学術講演会　2019年9月6日
人のナビゲーションを実現するファントムセンセーションを用いた振動触覚デバイスの制御

石田佳奈子, サラザルホセ, 平田泰久

第37回日本ロボット学会学術講演会　2019年9月6日
Motion Guidance Using Multidirectional Vibrotactile Feedback on Lower Limbs

リョウシンウ, サラザルホセ, 平田泰久

第37回日本ロボット学会学術講演会　2019年9月6日
Customizable Vibrotactile Feedback using Network of Independent Vibration Devices in ROS

サラザルホセ, 平田泰久

第37回日本ロボット学会学術講演会　2019年9月4日
運動主体感を考慮した足こぎ車椅子の操舵アシスト制御

山口修平, サラザル・ホセ, 平田泰久, 栗田雄一

生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会講演要旨集　2019年9月
複数の振動刺激を用いた手首の誘導支援における学習効果の検証

岡部圭佑, サラザルホセ, 平田泰久

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2019年6月5日

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In this paper, we present a paradigm to improve the followability on a path-following task for the wrist by practicing repeatedly using vibrotactile cues. Vibrotactile cues were provided as a direction to modify the wrist's path when the wrist's position deviates from the desired path. The experiment was conducted to test the learning effect of the vibrotactile feedback on a participants' wrist motion during three days. We found that the root mean squared error of the participants wrist's trajectory decreased when provided with vibrotactile feedback. Additionally, most participants could reproduce the desired path in a more accurate way after removing the feedback immediately after training. This effect continued slightly over three days and the performance gradually improved after training.
複合現実型視覚情報と振動触覚情報の提示による作業支援

岡部圭佑, サラザルホセ, 平田泰久

第19回計測自動制御学会システム・インテグレーション部門講演会　2018年12月13日
Tempo Training using Vibrotactile Cues Based on Phantom Sensation

SALAZAR Jose, OKABE Keisuke, HIRATA Yasuhisa

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2018年12月13日
ファントムセンセーションに基づく振動刺激を利用した手先の経路追従

岡部圭佑, サラザルホセ, 平田泰久

第18回計測自動制御学会システム・インテグレーション部門講演会　2017年12月20日
複数のファントムセンセーションを利用した運動方向呈示

SALAZAR Jose, OKABE Keisuke, HIRATA Yasuhisa

第18回計測自動制御学会システム・インテグレーション部門講演会　2017年12月20日
ファントムセンセーションを用いた定点振動刺激による運動誘導

岡部圭佑, サラザルホセ, 平田泰久

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2017年

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In this paper, we present a novel motion guidance method for the human's limbs. In particular, we achieve the motion guidance for the arm by providing single-point vibrotactile feedback in the wrist. In the proposed method, we attempt to produce vibrotactile stimulation in any direction perpendicular to the wrist using a vibrotactile illusion called Phantom Sensation. To achieve this, we built a device with six vibration motors, which is worn around the wrist. We also considered the wrist rotation and control the position of the feedback to produce a consistent direction w.r.t. the global coordinate system. The applicability of the proposed method is demonstrated via motion guidance for the wrist in two-dimensional space.
複数の振動刺激を用いた運動方向呈示による手首の運動誘導

村尾佳紀, サラザルホセ, 平田泰久

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2017年

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We propose a novel method for motion guidance by creating a motion direction by using multiple vibration stimulations. In order to create the motion direction, we utilize a vibratactile illusion called Phantom Sensation. In this method, moving vibration stimulation on the user's skin, which is generated by controlled the position of Phantom Sensation, creates the motion direction. In this paper, we guide the user's wrist to the desired position using our proposal method. We control the produced direction and transmission time by the relationship between current position and desired position. We recognize that they can arrive at a desired position to move their wrist obeying the produced direction.
Conveying motion direction using phantom sensation

SALAZAR Jose, MURAO Yoshiki, HIRATA Yasuhisa

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2016年9月7日
複数の振動刺激を用いた運動方向呈示

サラザルホセ, 村尾佳紀, 平田泰久, 小菅一弘

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2016年

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We propose a method for motion guidance by creating a motion direction by utilizing a vibration haptic device attached to user wrist. In order to create the motion direction, we come up with a new method called Direction Sensation. This method utilizes two vibrotactile illusions and they generate a feeling similar to putting our arms in the flow of a river. In this article, to make a proper haptic device, we investigated how Direction Sensation in wrist can be recognized. We found that utilizing phantom tactile sensation to make Direction Sensation doesn't allow a clear recognition of direction. However, in our research, the Direction Sensation can be recognized better by considering the vibration recognition ability of the wrist.

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共同研究・競争的資金等の研究課題 1

Multihaptics: A novel multipurpose haptic unit to accelerate haptic integration

サラザルホセ

提供機関：Japan Society for the Promotion of Science

制度名：Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Early-Career Scientists

研究種目：Grant-in-Aid for Early-Career Scientists

研究機関：Tohoku University

2020年4月1日～ 2024年3月31日

担当経験のある科目(授業) 3

Experiment II　Tohoku University
Computer Seminar I (C)　Tohoku University
Computer Seminar II (FORTRAN)　Tohoku University

社会貢献活動 1

ふくしま地域創成人材育成事業「ロボット関連人材育成研修」

2019年11月16日～ 2019年12月21日