顔写真

オオノ カズノリ
大野 和則
Kazunori Ohno
所属
未来科学技術共同研究センター 開発研究部 実世界で活躍するタフなロボット・AI技術の研究開発と実用化
職名
教授
学位
  • 博士(工学)(筑波大学)

  • 修士(工学)(筑波大学)

経歴 16

  • 2021年12月 ~ 継続中
    東北大学 タフ・サイバーフィジカルAI研究センター 教授

  • 2021年12月 ~ 継続中
    東北大学 未来科学技術共同研究センター 産業連携促進研究プロジェクト 教授

  • 2021年7月 ~ 継続中
    特定国立研究開発法人理化学研究所 革新知能統合研究センター 客員研究員

  • 2020年6月 ~ 継続中
    科学技術振興機構 さきがけ「信頼されるAI」 領域アドバイザー

  • 2019年6月 ~ 継続中
    タフ・サイバーフィジカルAI研究センター フィジカル研究部門 部門長

  • 2017年7月 ~ 継続中
    特定国立研究開発法人理化学研究所 AIP 客員研究員

  • 2012年4月 ~ 継続中
    東北大学 来科学技術共同研究センター 准教授

  • 2021年7月 ~ 2021年12月
    東北大学 タフ・サイバーフィジカルAI研究センター 准教授

  • 2015年7月 ~ 2020年
    東京大学 工学系研究科 客員研究員

  • 2013年10月 ~ 2015年9月
    文部科学省 学術調査官

  • 2010年4月 ~ 2012年3月
    東北大学 未来科学技術共同研究センター 客員准教授

  • 2008年10月 ~ 2012年3月
    科学技術振興機構 (領域名:知の創生と情報社会) さきがけ研究員

  • 2008年8月 ~ 2010年3月
    東北大学大学院 情報科学研究科 講師

  • 2007年4月 ~ 2008年7月
    東北大学大学院 情報科学研究科 助教

  • 2005年4月 ~ 2007年3月
    東北大学大学院工学研究科 工学研究科 助手

  • 2004年4月 ~ 2005年3月
    神戸大学大学院 自然科学研究科 COE研究員

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学歴 3

  • 筑波大学大学院 工学研究科 知能機能工学専攻博士課程後期課程

    2001年4月 ~ 2004年3月

  • 筑波大学大学院 理工学研究科 理工学専攻 修士課程

    1999年4月 ~ 2001年3月

  • 筑波大学 三学群工学システム学類

    1995年4月 ~ 1999年3月

委員歴 10

  • 日本ロボット学会データ工学ロボティクス研究専門委員会 委員長

    2011年10月 ~ 継続中

  • 日本ロボット学会 「レスキューロボット」特集号編集員

    2009年4月 ~ 2010年3月

  • 日本ロボット学会 「レスキューロボット」特集号編集員

    2009年4月 ~ 2010年3月

  • 2009 IEEE Annual Workshop on Safety, Security and Rescue Robots (SSRR 2009) プログラム委員(アジア地区)

    2009年4月 ~ 2009年11月

  • 2009 IEEE Annual Workshop on Safety, Security and Rescue Robots (SSRR 2009) プログラム委員(アジア地区)

    2009年4月 ~ 2009年11月

  • ROBOMEC2009プログラム委員 委員

    2008年10月 ~ 2009年7月

  • ROBOMEC2009プログラム委員 委員

    2008年10月 ~ 2009年7月

  • 日本ロボット学会特集号「ロボットの3次元環境認識と行動生成」 特集号担当委員

    2007年4月 ~ 2009年3月

  • 日本ロボット学会特集号「ロボットの3次元環境認識と行動生成」 特集号担当委員

    2007年4月 ~ 2009年3月

  • 日本ロボット学会 理事

    2020年4月 ~

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所属学協会 5

  • 日本自動車技術会

  • 日本VR学会

  • 日本機械学会

  • 日本ロボット学会

  • IEEE

研究キーワード 5

  • 確率ロボティクス

  • レスキューロボット

  • ロボット工学

  • データ工学ロボティクス

  • サイバー救助犬

研究分野 4

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス /

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム /

  • 情報通信 / 知能ロボティクス /

  • 情報通信 / 知覚情報処理 /

受賞 43

  1. 優秀ポスター賞

    2019年10月 一般社団法人 日本機械学会 “アーティキュレートダンプトラックの後付機器とROSによる自動化,” 建設ロボットシンポジウム P-24,2019

  2. ロボティクスシンポジア研究奨励賞

    2019年9月 日本ロボット学会 石油化学コンビナートで活動する消防ロ ボットへのConjugate Gradient Descentスムーザの適用,” 第24回ロボティクスシンポジア講演論文集, 1A2, pp. 4-5,2019

  3. 若手優秀講演フェロー賞

    2019年6月 一般社団法人 日本機械学会 “時系列の遅れを考慮した正則化法による I 型糖尿病患者の血糖値予測,” ロボティクス・メカトロニクス講 演会2018, 講演番号:2P1-I01, 2018.

  4. Best Paper Award on Mechanisms and Design

    2019年5月 IEEE “ Development and Experimental Validation of Aerial Vehicle with Passive Rotating Shell on Each Rotor,” I EEE Robotics And Letter, 2019 (IROS2019 option)

  5. SI 2018優秀講演賞

    2019年3月 計測自動制御学会 屋外での高精度な地形計測に向けたイヌの歩容と慣性航法による軌跡推定", 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 講演番号1C4-07, 2018.

  6. 2018年度大学院研究奨励賞

    2019年3月 自動車技術会

  7. ベストプレゼンテーション賞

    2018年12月 東北大学 Generating high-level knowledge enriched maps for automation ground vehicle-第20回博士後期課程学生発表会

  8. Best Paper Award Third Prize

    2018年11月 IEEE Control of Canine's Moving Direction by Using On-suit Laser Beams, Proc. 2018 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems(CBS),2018

  9. 競基弘賞2017年工学奨励賞ファイナリスト

    2017年12月 国際レスキューシステム研究機構 SI2017で 発表した「光を利用したイヌ用行動誘導スーツの開発」に対して

  10. 若手優秀講演フェロー賞

    2017年5月 一般社団法人 日本機械学会 狭隘路におけるクローラロボットの走行制御-ロボティクスメカトロニクス講演会2016

  11. 優秀講演賞

    2017年5月 一般社団法人 日本機械学会 狭隘路におけるクローラロボットの走行制御-ロボティクスメカトロニクス講演会2016

  12. 機械系優秀学生賞

    2017年3月 東北大学 情報科学研究科

  13. 研究激励賞

    2017年3月 原子力安全研究協会 第2回次世代イニシアティブ廃炉技術カンファレンス(遠隔技術に関する研究部門)-狭隘道路におけるクローラロボットの走行制御

  14. 競基弘賞ファイナリスト

    2016年12月 国際レスキューシステム研究機構 “動回転球殻UAVの耐衝突性の向上を目的とした球殻の2点支持式連結固定部の開発と 評価,” 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1H1-1, 2016.に対して

  15. IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award

    2016年10月 IEEE IROS2016発表論文"Motion Control of Tracked Vehicle Based on Contact Force Model"

  16. 競基弘賞Second Prize

    2015年12月 国際レスキューシステム研究機構 飛行ロボットによる橋梁近接目視点検のためのカメラシステムの開発と実用性能の定量評価-第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会-1J2-4,2015

  17. 競基弘賞ファイナリスト

    2014年12月 国際レスキューシステム研究機構 受動回転球殻 UAV の汎用的設計法の提案と実 験的検証, 第15回計測自動制御学会システムイン テグレーション部門講演会,1D3-4, 2014.に対して

  18. 優秀講演賞

    2014年12月 計測自動制御学会 吸着巻取り機構を有するマルチコプタの開発-計測自動制御学会東北支部50周年記念学術講演会,P107,2014

  19. 教育賞

    2013年4月 一般社団法人 日本機械学会 ロボット工学の教科書「ロボティクス」執筆

  20. SI2012優秀講演賞

    2012年12月 計測自動制御学会 被災建物内探査ロボットのための薄型で耐久性を有する接触力センサの開発-SI2012

  21. 感謝状

    2011年12月 東京電力ホールディングス 福島第一原発のQuinceの活躍に対して

  22. SSRR2011 Best Paper Finalist

    2011年11月 IEEE Robotic Control Vehicle for Measuring Radiation in Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant, "Proc. IEEE International Workshop on Safety, Security, and Rescue Robotics(SSRR2011), pp, 38-43,2011

  23. Best-In-Class Manipulation

    2010年7月 RoboCup RoboCupRescue2010 Singapore Rescue Robot League

  24. SI2009優秀講演賞

    2010年3月 計測自動制御学会 自律と操縦に対応した移動ロボット用RTCの開発・第14報:屋外自律移動システムのRT-Middlewareによる分散処理-第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門 講演会予稿集(SI2009),3B2-1,2009

  25. Robomech2009 ベストプレゼンテーション賞

    2010年3月 一般社団法人 日本機械学会 自律と操縦に対応した移動ロボット用RTCの開発-第11報:自由空間観測モデルによる未知物体にロバストな自己位置推定手法-第27回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集,3D1-05,2009

  26. SI2010 優秀講演賞

    2010年 計測自動制御学会 動力伝達系の摩擦モデルに基づくサブクローラ機構への接触力の推定

  27. SII Best Paper Finalist

    2010年 IEEE Real-Time Prediction of Fall and Collision of Tracked Vehicle for Remote-Control Support, Proc. of 2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, A2-2, 2010

  28. Robo Cup Rescue Graz 総合2位, Mobility challenge 1位, Manipulation challenge 1位, Autonomous challenge 2位

    2009年7月 Robo Cup

  29. SI2008 優秀講演賞

    2009年7月 計測自動制御学会 自律と操縦に対応した移動ロボット用RTCの開発・第8報:安全な長距離自律移動を目的とした能動的センシングシステム、"第9回計測自動学会システムインテグレーション部門講演会SI2008岐阜

  30. 第2回流動ダイナミクス国際若手研究発表会優秀賞

    2009年7月 東北大学流体科学研究所

  31. The 13th RoboCup World Championship Certificate (2009)

    2009年6月29日 RoboCup 総合2位、モビリティー1位、自律マッピング2位、マニピュレーション1位

  32. Best paper finalist

    2009年 IEEE Rollover Avoidance Using a Stability Margin for a Tracked Vehicle with Sub-tracks "Pros. of 2009 IEEE International Workshop on Safety, Security, and Rescue Robotics, 2009"

  33. IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award

    2008年9月 IEEE Designing of online simulation environment for development control algorithms for robots operating in rough terrains

  34. The 12th RoboCup World Championship Certificate (2008)

    2008年7月14日 RoboCup 自律3位

  35. 競基弘賞

    2008年1月16日 国際レスキューシステム研究機構 学術業績賞

  36. SSRR Best paper Finalist

    2008年 IEEE Whole-Body Touch Sensors for Tracked Mobile Robots Using Force-sensitive Chain Guides

  37. SI2006 優秀講演賞

    2007年12月 計測自動制御学会 HELIOS Carrier 連結用受動関節アームの開発

  38. RoboCup 2007 Atlanta Rescue Robot League 2nd Place

    2007年7月 RoboCup Mobility Challenge Champion

  39. RoboCupRescue Robot League SICE International Award (Best mobility)

    2007年7月 SICE Best Mobility

  40. SI2006優秀講演賞

    2006年12月16日 (社)計測自動制御学会 「HELIOS Carrier連結用受動関節アームの開発」に対する表彰.

  41. FANシンポジウム ベストプレゼンテーション賞

    2006年9月27日 FANシンポジウム運営委員会 探査クローラーロボットAli-Babaによる三次元地図構築

  42. 日本ロボット学会研究奨励賞

    2005年9月16日 日本ロボット学会 屋外環境の三次元形状データに基づくランドマーク地図構築

  43. 競基弘賞特別賞

    国際レスキューシステム研究機構 Quince開発

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論文 167

  1. レトロフィット技術を利用した大型6輪ダンプトラックの自動土砂運搬

    大野 和則, 鈴木 高宏, 小島 匠太郎, 宮本 直人, 鈴木 太郎, 小松 智広, 浅野 公隆, 垣崎 寛人

    計測と制御 61 (9) 645-650 2022年9月10日

    出版者・発行元:公益社団法人 計測自動制御学会

    DOI: 10.11499/sicejl.61.645  

    ISSN:0453-4662

    eISSN:1883-8170

  2. Heterogeneous robots coordination for industrial plant inspection and evaluation at World Robot Summit 2020

    Shotaro Kojima, Tomoya Takahashi, Ranulfo Bezerra, Takaaki Nara, Masaki Takahashi, Naoto Saiki, Kenta Gunji, Pongsakorn Songsuroj, Ryota Suzuki, Kotaro Sato, Zitong Han, Kagetora Takahashi, Yoshito Okada, Masahiro Watanabe, Kenjiro Tadakuma, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    Advanced Robotics 36 (21) 1-18 2022年8月26日

    出版者・発行元:Informa UK Limited

    DOI: 10.1080/01691864.2022.2111230  

    ISSN:0169-1864

    eISSN:1568-5535

  3. Heterogeneous Multi-Robot Task Scheduling Heuristics for Garment Mass Customization

    Ranulfo Bezerra, Kazunori Ohno, Shotaro Kojima, Hanif A. Aryadi, Kenta Gunji, Masao Kuwahara, Yoshito Okada, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

    2022 IEEE 18th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE) 2022年8月20日

    出版者・発行元:IEEE

    DOI: 10.1109/case49997.2022.9926509  

  4. Electrocardiogram Measurement and Emotion Estimation of Working Dogs

    Kazunori Ohno, Kotaro Sato, Ryunosuke Hamada, Takatomi Kubo, Kazushi Ikeda, Miho Nagasawa, Takefumi Kikusui, Sandeep Kumar Nayak, Shotaro Kojima, Satoshi Tadokoro

    IEEE Robotics and Automation Letters 7 (2) 4047-4054 2022年4月

    出版者・発行元:Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)

    DOI: 10.1109/lra.2022.3145590  

    eISSN:2377-3766 2377-3774

  5. LayoutSLAM: Object Layout based Simultaneous Localization and Mapping for Reducing Object Map Distortion

    Kenta Gunji, Kazunori Ohno, Shotaro Kojima, Ranulfo Bezerra, Yoshito Okada, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems 2022-October 2825-2832 2022年

    DOI: 10.1109/IROS47612.2022.9981492  

    ISSN:2153-0858

    eISSN:2153-0866

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    There is an increasing demand for robots that can be substituted for humans in various tasks. Mobile robots are being introduced in factories, stores, and public facilities for carrying goods and cleaning. In factories and stores, desks and shelves are arranged such that the work and movement of personnel are reduced. The surrounding furniture is also set to ensure that a single task can be performed in the same place. It is essential to study the intelligence of robots using information from such layouts, wherein human labor and movements are optimized. However, There is no method of map construction or location estimation that uses the characteristics of furniture arrangements that facilitate human work in a work space. Therefore, this study proposes a method for object mapping using layouts in crowded workspaces. Graphically represent the characteristics of furniture placement that make it easy for people to work in a workspace. The links in the graph represent the connections between the objects in the layout property. The nodes are the objects, and the weights of the links represent the strength of the layout properties. This graph is optimized by GraphSLAM to construct a map that considers the arrangement's characteristics. Using the graph structure improves the map's accuracy while allowing for relative changes in placement. The results show a 50.44% improvement in accuracy in a space with 18 desks, followed by two variations of similar desk layouts. The same improvement in accuracy was also observed when the relative positioning of objects changed significantly in each variation, such as a change to the left or right on the same side.

  6. Autonomous Human Navigation Using Wearable Multiple Laser Projection Suit

    Sandeep Kumar Nayak, Kazunori Ohno, Ranulfo Bezerra, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

    SSRR 2022 - IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics 53-60 2022年

    DOI: 10.1109/SSRR56537.2022.10018708  

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    Ahstract- Light projection-based visual feedback navigation systems are advantageous in easily conveying direction. It also shifts the mental attention of the user from the screen to the environment, which increases safety. However, building an autonomous navigation system for fast navigation using light projection has the challenge of human motion sensitivity and tuning of navigation parameters based on human needs. In this paper, we present an autonomous wearable multiple laser projection stimulus (mLPS) based navigation system. The mLPS consists of three discrete laser lights for representing directional cues. This enables very quick switching for high-speed movements and precise navigation by visual cues. We designed a chest-based wearable suit for minimizing the sensitivity of light projection to human motion. Furthermore, we present a waypoint-based human navigation system and tuning of its navigation parameters based on both navigation performance and perceived human stress. Finally, a successful demonstration of the concept is presented.

  7. シミュレータを利用した異なる土砂の種類と積み下ろし位置による土砂山形状の解析

    横山 慈, 西條 達慶, 大野 和則, 小島 匠太郎, 明河 哲, 鈴木 太郎, 小松 智広, 宮本 直人, 鈴木 高宏, 柴田 幸則, 浅野 公隆, 田所 諭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2022 1P1-B02 2022年

    出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会

    DOI: 10.1299/jsmermd.2022.1p1-b02  

    eISSN:2424-3124

  8. 後付運転口ボットを利用した積載量40tの大型6輪ダンプトラックの自動土砂運搬

    大野 和則, 明河 哲, 小島 匠太郎, 横山 慈, 鈴木 太郎, 小松 智広, 宮本 直人, 鈴木 高宏, 柴田 幸則, 浅野 公隆, 田所 諭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2022 1P1-B03 2022年

    出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会

    DOI: 10.1299/jsmermd.2022.1p1-b03  

    eISSN:2424-3124

  9. Loading an Autonomous Large-Scale Dump Truck: Path Planning Based on Motion Data from Human-Operated Construction Vehicles

    Tetsu Akegawa, Kazunori Ohno, Shotaro Kojima, Naoto Miyamoto, Taro Suzuki, Tomohiro Komatsu, Takahiro Suzuki, Yukinori Shibata, Kimitaka Asano, Satoshi Tadokoro

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems 2022-October 6577-6584 2022年

    DOI: 10.1109/IROS47612.2022.9981828  

    ISSN:2153-0858

    eISSN:2153-0866

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    A large-scale dump truck that automatically transports earth and sand in cooperation with a human-operated backhoe is of interest to the construction industry. A human-operated dump truck generally drives slightly past the desired loading position and then backs up to it for loading the sediment. The turning and loading positions are subjectively decided according to the working posture of the backhoe and the surrounding environment, and the safety margin of cooperative works. Backhoe operators want to perform the same maneuvers for human-operated/automated dump trucks. The movements of the autonomous vehicle should be similar to those of a human-operated one. However, it is difficult to derive a human-like path that does more than minimize costs. This study proposes a path-planning method that generates a path including a turning back, according to the changing backhoe position and surrounding conditions. We modeled the positional relationship during loading between a backhoe and dump truck, determining the loading and turning positions and related parameters from operational data collected in trials with human-operated construction vehicles. The proposed method allowed the autonomous dump truck path to resemble a human-like one. The authors have retrofitted an existing large-scale six-wheeled dump truck for automatic operation. Automatic loading in cooperation with a human-operated backhoe was realized all 17 times using the retrofitted dump. The average stopping accuracy was 0.57 m and 9.7°.

  10. Radio-Map-Based Flight Planning of Autonomous Repeater Drones for Bridge Inspection.

    Yuichi Ambe, Yoshito Okada, Yoshiki Yokota, Satoshi Abe, Fumihide Kojima, Toshiyuki Miyachi, Hiroaki Harai, Hirokazu Sawada, Takeshi Matsumura, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    PIMRC 1-6 2022年

    DOI: 10.1109/PIMRC54779.2022.9977921  

  11. Path Planning of the Turning Back of an Autonomous Large-Scale Six-Wheeled Dump Truck for Loading/Leaving Sediment Based on Backhoe Work

    Tetsu Akegawa, Kazunori Ohno, Shotaro Kojima, Kento Yamada, Wiru Go, Taro Suzuki, Seiga Kiribayashi, Tomohiro Komatsu, Naoto Miyamoto, Takahiro Suzuki, Yukinori Shibata, Kimitaka Asano, Keiji Nagatani, Satoshi Tadokoro

    2022 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII 2022) 511-518 2022年

    出版者・発行元:IEEE

    DOI: 10.1109/SII52469.2022.9708879  

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    There is an urgent need to automate earthmoving activities for large-scale six-wheeled dump trucks using retrofitted sensors and driving robots. A dump truck stops at a loading position with its bed facing the backhoe to fill the bed with sediment quickly. It also stops with its bed facing the leaving position. Therefore, it is necessary to plan ahead to safely and accurately enter and exit those working positions. However, existing path planners did not generate a path with a turning point that is suitable for large-scale six-wheeled dump truck loading sediment. In this paper, we propose an online path-planning method with the following main features. First, a path is planned to move the dump truck forward and/or backward to the working position to load and/or leave sediment. Second, when a new working position is designated, a path from the turning position to the new goal position is automatically established. We verified the proposed method using a simulator of the dump truck (3.5 m x 11 m), showing that it is possible to properly account for the turning radius of the dump truck. The result reveals that it is possible to replan with a working position shift of 4.8 m or 33 degrees from a 25 m distance and that the time required for replanning can be shortened to <= 7.56 s. We also confirmed that the large-scale autonomous dump truck can automatically stop at the loading position in cooperation with a human-operated backhoe 10 out of 10 times with a stopping accuracy of 0.57 m and 5.29 degrees.

  12. An individual prediction model of the pre-loading motion for operator and backhoe pairs

    Kento Yamada, Kazunori Ohno, Ryunosuke Hamada, Ranulfo Plutarco Bezerra Neto, Naoto Miyamoto, Shotaro Kojima, Taro Suzuki, Takahiro Suzuki, Keiji Nagatani, Yukinori Shibata, Kimitaka Asano, Tomohiro Komatsu, Satoshi Tadokoro

    ADVANCED ROBOTICS 35 (23) 1388-1403 2021年12月

    出版者・発行元:TAYLOR & FRANCIS LTD

    DOI: 10.1080/01691864.2021.1980101  

    ISSN:0169-1864

    eISSN:1568-5535

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    The autonomous dump truck must judge whether the backhoe is ready for loading the sediment for smooth and safe cooperation with the human-operated backhoes. Analyzing time-series data of the human-operated backhoe loading motion is an effective method to build a prediction model. The transition of several primitive motions enables us to predict the timing when the backhoe starts loading. However, in transition modeling, manually selecting the appropriate primitive motions in the pre-loading motions requires considerable effort. In addition, a robust loading prediction is required for sensor layout changes in the installations of them. Here, we propose a BP-HMM-based prediction method of the pre-loading motion. The algorithm automatically finds the transition of several primitive motions from time-series data and its annotation labels. The selection of three angular velocities as features of the BP-HMM increases the robustness of the prediction method. The proposed method built a suitable prediction model for three different combinations of operators and backhoes. The prediction method was robust for sensor layout changes, and showed an accuracy of 100%. The proposed prediction method contributes to the automation of earthmoving work by enabling smooth cooperation between autonomous dump trucks and human-operated backhoe.

  13. Lateral Skidding Motion of Tracked Vehicles using Wall Reaction Force

    Shotaro Kojima, Yuki Harata, Kazunori Ohno, Takahiro Suzuki, Yoshito Okada, Satoshi Tadokoro

    2021 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR) 2021年10月25日

    出版者・発行元:IEEE

    DOI: 10.1109/ssrr53300.2021.9597863  

  14. Region Recognition Based on HMM Using Primitive Motion Transitions

    Ranulfo P.Bezerra Netol, Kazunori Ohno, Shotaro Kojima, Satoshi Tadokoro

    IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems, Proceedings, ITSC 2021-September 1437-1444 2021年9月19日

    DOI: 10.1109/ITSC48978.2021.9564906  

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    Automated Driving Systems (ADSs) are being proposed as a promising technology that will help drivers avoid accidents, as well as reduce driving-related stress. To enhance the driving performance of ADSs, driving log data from human drivers is being used to teach these systems how to behave in different traffic regions. Visual information from the driving log data is an easy method to identify traffic regions. However, due to space constraints or lack of visual sensors, most of the driving log data has no visual information. Therefore, another solution is necessary to identify traffic regions using only spatial information. To address this challenge, the paper proposes a region recognition method using key primitive transitions obtained from vehicle trajectory information. To obtain the motion primitives, we employed a hierarchical similarity clustering that combines hierarchical clustering and HDP-HSMM. The vehicle behavior from the region of interest was extracted by analyzing the motion primitives transitions located within close range (50 m) of the region. We assessed the behavior of vehicles when approaching two regions: traffic lights and entrances. Three environments were used to evaluate the proposed method, with two different drivers and distinguished layouts. This study shows that the proposed classification method can identify traffic light and entrance regions with an average 89% precision and 86% f-score. Additionally, the hierarchical similarity clustering and window observation approach developed in this study is responsible for increasing the system's precision by 9%.

  15. Estimation of articulated angle in six-wheeled dump trucks using multiple GNSS receivers for autonomous driving

    Taro Suzuki, Kazunori Ohno, Shotaro Kojima, Naoto Miyamoto, Takahiro Suzuki, Tomohiro Komatsu, Yukinori Shibata, Kimitaka Asano, Keiji Nagatani

    ADVANCED ROBOTICS 2021年9月

    出版者・発行元:TAYLOR & FRANCIS LTD

    DOI: 10.1080/01691864.2021.1974942  

    ISSN:0169-1864

    eISSN:1568-5535

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    Due to the declining birthrate and aging population, the shortage of labor in the construction industry has become a serious problem, and increasing attention has been paid to automation of construction equipment. We focus on the automatic operation of articulated six-wheel dump trucks at construction sites. For the automatic operation of the dump trucks, it is important to estimate the position and the articulated angle of the dump trucks with high accuracy. In this study, we propose a method for estimating the state of a dump truck by using four global navigation satellite systems (GNSSs) installed on an articulated dump truck and a graph optimization method that utilizes the redundancy of multiple GNSSs. By adding real-time kinematic (RTK)-GNSS constraints and geometric constraints between the four antennas, the proposed method can robustly estimate the position and articulation angle even in environments where GNSS satellites are partially blocked. As a result of evaluating the accuracy of the proposed method through field tests, it was confirmed that the articulated angle could be estimated with an accuracy of 0.1 degrees in an open-sky environment and 0.7 degrees in a mountainous area simulating an elevation angle of 45 degrees where GNSS satellites are are blocked.

  16. Semantic Mapping of Construction Site From Multiple Daily Airborne LiDAR Dat 査読有り

    Thomas Westfechtel, Kazunori Ohno, Tetsu Akegawa, Kento Yamada, Ranulfo Plutarco Bezerra Neto, Shotaro Kojima, Taro Suzuki, Tomohiro Komatsu, Yukinori Shibata, Kimitaka Asano, Keji, Nagatani, Naoto Miyamoto, Takahiro Suzuki, Tatsuya Harada, Satoshi Tadokoro

    IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 6, no. 2 3073-3080 2021年4月

  17. Autonomous Driving of Six-Wheeled Dump Truck with a Retrofitted Robot

    Tomohiro Komatsu, Yota Konno, Seiga Kiribayashi, Keiji Nagatani, Takahiro Suzuki, Kazunori Ohno, Taro Suzuki, Naoto Miyamoto, Yukinori Shibata, Kimitaka Asano

    Springer Proceedings in Advanced Robotics 16 59-72 2021年

    DOI: 10.1007/978-981-15-9460-1_5  

    ISSN:2511-1256

    eISSN:2511-1264

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    In Japan, expectations for the automation of construction machines are increasing to solve the labor shortage in the construction industry. In this research, a robotization method by retrofitting a robot to conventional construction machines is introduced to lower the introduction barrier for regional construction companies. The target machine is a six-wheeled dump truck. With a retrofitted internal sensor unit and derived kinematics of six-wheeled articulated dump truck, a conventional Global Navigation Satellite System (GNSS)-based path tracking method was implemented on it. In addition, to ensure safety during operation, an emergency stop function was installed on the dump truck with three-dimensional Light Detection and Ranging (3D LiDAR). Initial experiments of forward and backward path tracking with an actual dump truck confirmed the validity of the method, and the maximum tracking error was 1 m. Further, in an emergency stop experiment, the dump truck detected the obstacle and stopped immediately after obstacle detection within the emergency-stop region, i.e., 25 m x 3 m in front of the dump truck. Based on the initial experiments, the authors concluded that even the retrofitted conventional dump truck could perform basic functions for autonomous driving, such as path tracking and emergency stop.

  18. Causal Analysis for Understanding Vehicle Behavior Affected by Multiple Factors

    Ranulfo Bezerra, Kazunori Ohno, Shotaro Kojima, Satoshi Tadokoro

    2021 20th International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2021 441-448 2021年

    DOI: 10.1109/ICAR53236.2021.9659455  

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    Nowadays, autonomous vehicles rely on machine learning approaches to achieve a higher level of automation and improve driving performance. Machine learning approaches, in turn, learn vehicle behavior through the observation of other drivers and the environment, the latter being a key factor that influences vehicle behavior. However, the amount of influence of the environment on vehicle behavior cannot be grasped by uniformly analyzing the entire driving route. Thus, this paper proposes a range-based causal analysis to inspect the effects that specific locations have on vehicle behavior. In other words, to use range or distance from a target to concentrate the analysis of vehicle behavior on a particular location. To interpret vehicle behavior, we employed a semantic primitive motion clustering that combines Hierarchical clustering and HDP-HSMM. Common causes for vehicle behavior change were then extracted by tracking the traffic participants, and the environment was segmented by region and ranges of each region, comparing three different types of regions: crosswalks, traffic lights, and entrances. The results show valuable insight into vehicle behavior by highlighting key primitive motions that take place only in a particular region depending on the range of proximity. Moreover, a comparison of the three studied regions shows that they present singular patterns of behavior if analyzed by range. For instance, vehicles heading to an entrance tend to drastically reduce velocity when being close to an entrance and pedestrians. The same does not happen in proximity to other vehicles, in which case the vehicle comes to a complete stop. Moreover, it was observed that the vehicle behavior changes according to each of the three traffic regions considered in the study. This insight into the key primitives obtained using the proposed approach can be key to understanding different scenarios of interaction between the environment and autonomous vehicles.

  19. 大型ダンプトラックの土砂運搬作業に適した経路計画法の確立

    明河 哲, 大野 和則, 小島 匠太郎, 山田 健斗, 郷 初瑠, 鈴木 太郎, 桐林 星河, 小松 智広, 宮本 直人, 鈴木 高宏, 柴田 幸則, 浅野 公隆, 永谷 圭司, 田所 諭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021 2P1-A11 2021年

    出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会

    DOI: 10.1299/jsmermd.2021.2p1-a11  

    eISSN:2424-3124

  20. バックホウの土砂積み込み姿勢にもとづく大型ダンプトラックの自動停車

    郷 初瑠, 大野 和則, 小島 匠太郎, 山田 健斗, 明河 哲, 鈴木 太郎, 桐林 星河, 小松 智広, 宮本 直人, 鈴木 高宏, 柴田 幸則, 浅野 公隆, 永谷 圭司, 田所 諭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021 2P3-B01 2021年

    出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会

    DOI: 10.1299/jsmermd.2021.2p3-b01  

    eISSN:2424-3124

  21. Velocity Control of Pneumatic Motor Attached to Retrofit-type Steering Handle for Autonomous Navigation of Conventional Six-wheeled Dump Truck

    Tomohiro KOMATSU, Keiji NAGATANI, Yasuhisa HIRATA, Takahiro SUZUKI, Kazunori OHNO

    Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers 57 (10) 433-444 2021年

    出版者・発行元:The Society of Instrument and Control Engineers

    DOI: 10.9746/sicetr.57.433  

    ISSN:0453-4654

    eISSN:1883-8189

  22. Rescue Dog Action Recognition by Integrating Ego - Centric Video, Sound and Sensor Information 査読有り

    Yuta Ide, Tsuyohito Araki, Ryunosuke Hamada, Kazunori Ohno, Keiji Yanai

    ICPR 2021: P attern Recognition. ICPR International Workshops and Challenges 321-333 2021年

  23. Knowledge Acquisition from Pedestrian Flow Analysis using Sparse Mobile Probe Data 査読有り

    Journal of Intelligent & Robotic Systems , 2021. (Accepted ) 2021年

  24. Prediction of Backhoe Loading Motion via the Beta - Process Hidden Markov Model 査読有り

    Kento Yamada, Kazunori Ohno, Ryunosuke Hamada, Thomas Westfechtel, Ranulfo Plutarco Bezerra Neto, Naoto Miyamoto, Taro Suzuki, Takahiro Suzuki, Keiji Nagatani, Yukinori Shibata, Kimitaka Asano, Tomohiro Koma, tsu, Satosh i Tado, kor

    2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2663-2670 2020年10月

    DOI: 10.1109/IROS45743.2020.9340697  

    ISSN:2153-0858

    eISSN:2153-0866

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    Backhoe loads sediment onto the bed of dump trucks during earthmoving work. The prediction of backhoe loading time is essential for ensuring safe cooperation between the backhoe and dump trucks. However, it is difficult to predict the instant at which the backhoe is ready to load sediment, because of the similarity in motions observed during gathering sediment. Moreover, since operators have different skill levels, the prediction requires a unique model for each operator. In this study, we attempt to predict the instant at which the backhoe is ready to load sediment into the dump truck. For this purpose, the beta-process hidden Markov model (BP-HMM) is employed to build a backhoe motion model for a specific operator. Time series data of backhoe loading motions for crushed rocks and wood chips, which were measured using 6-axis inertial measurement unit (IMU) sensors equipped at the cab, boom, and arm of the backhoe, were used for modeling with the BP-HMM. Several primitive motions of the backhoe, which occur at the completion of preparation before the loading process begins, were discovered as a result of the motion modeling based on the BP-HMM. We developed the prediction of the instant using three primitive motions. At best, the proposed method could predict the instant with a probability of 67% and 100%, at 6.0 s and 0.7 s before the loading motions began, respectively. This phased prediction can be used to reduce the idle time and risk for dump trucks during earthmoving work with the backhoe.

  25. Toward Enabling a Hundred Drones to Land in a Minute 査読有り

    Daiki Fujikura, Kenjiro Tadakuma, Masahiro Watanabe, Yoshito Okada, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 1238-1245 2020年10月

    出版者・発行元:IEEE

    DOI: 10.1109/IROS45743.2020.9341360  

  26. Special Issue on Disaster Robotics - ImPACT Tough Robotics Challenge

    Kazunori Ohno, Tetsushi Kamegawa, Kimitoshi Yamazaki, Satoshi Suzuki, Kenji Hashimoto

    Advanced Robotics 34 (11) 699 2020年6月2日

    DOI: 10.1080/01691864.2020.1774107  

    ISSN:0169-1864

    eISSN:1568-5535

  27. Cyber-enhanced canine suit with wide-view angle for three-dimensional LiDAR SLAM for indoor environments

    Chayapol Beokhaimook, Kazunori Ohno, Thomas Westfechtel, Hiroyuki Nishinoma, Ryoichiro Tamura, Satoshi Tadokoro

    Advanced Robotics 34 (11) 715-729 2020年6月2日

    DOI: 10.1080/01691864.2020.1772104  

    ISSN:0169-1864

    eISSN:1568-5535

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    Understanding the topographical information of the disaster site can enhance the efficiency and safety of search and rescue missions. This study describes the development of a cyber-enhanced canine suit for three-dimensional (3D) simultaneous localization and mapping within indoor environments. The suit’s weight was approximately 3.0 kg and was compatible with large dogs (>30.0 kg). It could collect dense, wide view-angle, and long-range 3D point clouds. The collected point clouds were processed offline to create 3D maps. The suit was equipped with a protective cover that could prevent physical damage to the light imaging detection and ranging (LiDAR) sensor from collision. The protective cover was designed to (a) eliminate any effects on the performance of the 3D LiDAR and (b) sustain the stress from the impact at the velocity of 20.0 m/s with no physical damage. Additionally, the canine suit was also modified for better fitting and stability of the LiDAR on a wider range of dog bodies. The performance of the suit was demonstrated on real dogs in four different scenarios in areas with different space sizes, dog gait patterns, and ground layouts. The space size and position errors observed did not exceed 0.80% and 1.13%, respectively.

  28. Real - time Simulation of Non - Deformable Continuous Tracks with Explicit Consideration of Friction and Grouser Geometry 査読有り

    Yoshito Okada, Shotaro Kojima, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 948-954 2020年5月

    DOI: 10.1109/ICRA40945.2020.9196776  

    ISSN:1050-4729

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    In this study, we developed a real-time simulation method for non-deformable continuous tracks having grousers for rough terrain by explicitly considering the collision and friction between the tracks and the ground. In the proposed simulation method, an arbitrary trajectory of a track is represented with multiple linear and circular segments, each of which is a link connected to a robot body. The proposed method sets velocity constraints between each segment link and the robot body, to simulate the track rotation around the body. To maintain the shape of a track, it also restores the positions of the segment links when required. Experimental comparisons with other existing real-time simulation methods demonstrated that while the proposed method considered the grousers and the friction with the ground, it was comparable to them in terms of the computational speed. Experimental comparison of the simulations based on the proposed method and a physical robot exhibited that the former was comparable to the precise motion of the robot on rough or uneven terrain.

  29. Wall Deadlock Evasion Control based on Rotation Radius Adjustment 査読有り

    Shotaro Kojima, Kazunori Ohno, Takahiro Suzuki, Yoshito Okada, Thomas Westfechtel, Satoshi Tadokoro

    IEEE Robotics And Letter, 2019 ( ICRA 2020 option) 5 (2) 1358-1365 2020年4月

    DOI: 10.1109/LRA.2020.2967332  

    eISSN:2377-3766

  30. 平凸レンズを利用した照射器の短尺化と光誘導スーツによるイヌの屋外誘導の検証

    西野間 洋之, 脇裕 紀乃, 田村 涼一郎, Nayak Sandeep Kumar, 田所 諭, 大野 和則, 菊水 健史, 永澤 美保, 土橋 直子, 村山 未来, 飯泉 佑香, 古山 佳保里, 小野 七海

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2020 1A1-O04 2020年

    出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会

    DOI: 10.1299/jsmermd.2020.1A1-O04  

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    <p>Our research is canine guidance using spotlights. Using dogs' habit following light, a spotlight guidance suit can remotely guide dogs by switching spotlight irradiation. The problem was that the spotlight devices were long and could get caught in the dog's surrounding environment. In this study, we considered lenses with different focal lengths and shapes using an optical simulator to shorten the length of the spotlight devices. By using a short focal length and a plano-convex lens, we succeeded in shortening the spotlight device. In addition, we verified to guide canine outdoors using a spotlight guidance suit. The difficulty of outdoor guidance is that people and animals walk around the field, and their movements and sounds attract the dog's attention. Also, we examined whether the dog could follow the spotlights even in a bright outdoor environment. As a result, we succeeded in the outdoor navigation.</p>

  31. Hundred Drones Land in a Minute.

    Daiki Fujikura, Kenjiro Tadakuma, Masahiro Watanabe, Yoshito Okada, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    CoRR abs/2003.05127 2020年

  32. 振動ローラの転圧作業自動化のための環境設置測距センサを使用した位置推定と走行制御 査読有り

    菊地 一徳, 永谷 圭司, 小松 智広, 桐林 星河, 浅野 公隆, 柴田 幸則, 大野 和則, 鈴木 高宏, 平田 泰久

    日本ロボット学会誌 , 2020, 38 巻 , 9 号 872-881 2020年

  33. Stable Autonomous Spiral Stair Climbing of Tracked Vehicles Using Wall Reaction Force 査読有り

    IEEE Robotics and A utomation Letters, vol. 5, no. 4 5 (4) 6575-6582 2020年

    DOI: 10.1109/LRA.2020.3015463  

    eISSN:2377-3766

  34. Attachable Sensor Boxes to Visualize Backhoe Motion 査読有り

    Kento Yamada, Kazunori Ohno, Naoto Miyamoto, Taro Suzuki, Shotaro Kojima, Ranulfo Bezerra, Takahiro Suzuki, Keiji Nagatani, Yukinori Shibata, Kimitaka Asano, Tomohiro Komatsu, Satoshi Tadokoro

    Proc. of IEEE/SICE International Symposium on System Integrations, , Tu1C.7 , 2020 2020年

  35. 外部設置測距センサによる振動ローラの自動化を目指した自己位置推定

    菊地 一徳, 桐林 星河, 永谷 圭司, 小松 智広, 浅野 公隆, 柴田 幸則, 大野 和則, 鈴木 高宏

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2019 1P2-E04 2019年

    出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会

    DOI: 10.1299/jsmermd.2019.1p2-e04  

    eISSN:2424-3124

  36. Non-Parametric Bayes Hidden Markov Modelによるバックホウの積込み動作予測

    山田 健斗, 宮本 直人, 鈴木 太郎, 田所 諭, 大野 和則, 濱田 龍之介, 水野 直希, 柴田 幸則, 浅野 公隆, 小松 智広, 鈴木 高宏, 永谷 圭司

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2019 1P2-D08 2019年

    出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会

    DOI: 10.1299/jsmermd.2019.1P2-D08  

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    <p>The objective of this paper is to model and predict the behavior of backhoe when working cooperatively with autonomous dump trucks. Specifically, this paper focuses on predicting when the backhoe operator is ready to load sand or gravel onto the dump truck. We employ Non-Parametric Bayes Hidden Markov Model to model the behavior of a human backhoe operator using data from sensors attached to the backhoe. This paper proposes a method to model the behavior of backhoe operators. Additionally, state transition of the constructed model is studied to discover a key transition that indicates that the backhoe operator is ready for loading.</p>

  37. Cyber-enhanced rescue canine

    Kazunori Ohno, Ryunosuke Hamada, Tatsuya Hoshi, Hiroyuki Nishinoma, Shumpei Yamaguchi, Solvi Arnold, Kimitoshi Yamazaki, Takefumi Kikusui, Satoko Matsubara, Miho Nagasawa, Takatomi Kubo, Eri Nakahara, Yuki Maruno, Kazushi Ikeda, Toshitaka Yamakawa, Takeshi Tokuyama, Ayumi Shinohara, Ryo Yoshinaka, Diptarama Hendrian, Kaizaburo Chubachi, Satoshi Kobayashi, Katsuhito Nakashima, Hiroaki Naganuma, Ryu Wakimoto, Shu Ishikawa, Tatsuki Miura, Satoshi Tadokoro

    Springer Tracts in Advanced Robotics 128 143-193 2019年

    DOI: 10.1007/978-3-030-05321-5_4  

    ISSN:1610-7438

    eISSN:1610-742X

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    This chapter introduces cyber-enhanced rescue canines that digitally strengthen the capability of search and rescue (SAR) dogs using robotics technology. A SAR dog wears a cyber-enhanced rescue canine (CRC) suit equipped with sensors (Camera, IMUs, and GNSS). The activities of the SAR dog and its surrounding view and sound are measured by the sensors mounted on the CRC suit. The sensor data are used to visualize the viewing scene of the SAR dog, its trajectory, its behavior (walk, run, bark, among others), and its internal state via cloud services (Amazon Web Services (AWS), Google Maps, and camera server). The trajectory can be plotted on an aerial photograph captured by flying robots or disaster response robots. The visualization results can be confirmed in real time via the cloud servers on the tablet terminal located in the command headquarters and with the handler. We developed various types of CRC suits that can measure the activities of large- and medium-size SAR dogs through non-invasive sensors on the CRC suits, and we visualized the activities from the sensor data. In addition, a practical CRC suit was developed with a company and evaluated using actual SAR dogs certified by the Japan Rescue Dog Association (JRDA). Through the ImPACT Tough Robotics Challenge, tough sensing technologies for CRC suits are developed to visualize the activities of SAR dogs. The primary contributions of our research include the following six topics. (1) Lightweight CRC suits were developed and evaluated. (2) Objects left by victims were automatically found using images from a camera mounted on the CRC suits. A deep neural network was used to find suitable features for searching for objects left by victims. (3) The emotions (positive as well as negative) of SAR dogs were estimated from their heart rate variation, which was measured by CRC inner suits. (4) The behaviors of SAR dogs were estimated from an IMU sensor mounted on the CRC suit. (5) The visual SLAM and inertial navigation systems for SAR dogs were developed to estimate trajectory in non-GNSS environments. These emotions, movements, and trajectories are used to visualize the search activities of the SAR dogs. (6) The dog was trained to search an area by controlling the dog with the laser light sources mounted on the CRC suit.

  38. Dog - Centric Activity Recognition by Integrating Appearance, Motion and Sound 査読有り

    Tsuyohito Araki, Ryunosuke Hamada, Kazunori Ohno, Keiji Yanai

    ICCV Workshop on Egocentric Perception, Interaction and Computing (EPIC), (2019) 2019年

  39. AED運搬ドローンのための永電磁石を用いた無電力把持および逆起電力の計測による把持成否判定 査読有り

    加美 聡哲, 原田 勇希, 山口 智香, 岡田 佳都, 大野 和則, 田所 諭

    日本ロボット学会誌 37(8) 735-743 2019年

  40. Pedestrian Flow Estimation Using Sparse Observation for Autonomous Vehicles 査読有り

    Ranulfo Bezerra, Kazunori Ohno, Thomas Westfechtel, Satoshi Tadokoro

    Prof of International Conference on Advanced Robotics , We7T3.2 , 2019 2019年

  41. Fusion of Camera and Lidar Data for Large Scale Semantic Mapping 査読有り

    Thomas Westfechtel, Kazunori Ohno, Ranulfo Plutarco Bezerra Neto, Shotaro kojima, Satoshi Tadokoro

    Proc. of IEEE ITSC, 2019 2019年

  42. Autonomous Driving of Six - Wheeled Dump Truck with Retrofitted Robot 査読有り

    Komatsu T, Konno Y, Kiribayashi S, Nagatani K, Suzuki T, Ohno K, Miyamoto N, Shibata Y, Asano K

    In Preprints of the 12th International Conference on Field and Service Robotics., pp. 11,August, 2019 2019年

  43. Development of a Lightweight Cyber - enhanced Rescue Canine Suit with Heat Protection and Anti - slip Countermeasure 査読有り

    Hiroyuki Nishinoma, Chayapol Beokhaimook, Kazunori Ohno, Ayumi Shinohara, Satoshi Tadokoro

    Proc. of Safety, Security and Rescue Robotics ( SSRR), 2019 2019年

  44. Development and Experimental Validation of Aerial Vehicle with Passive Rotating Shell on Each Rotor 査読有り

    Carl John Salaan, Kenjiro Tadakuma, Yoshito Okada, Yusuke Sakai, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    EEE Robotics And Letter, 2019 (IROS2019 option) 2019年

  45. Enhanced path smoothing based on conjugate gradient descent for firefighting robots in petrochemical complexes 査読有り

    Naoki Mizuno, Kazunori Ohno, Ryunosuke Hamada, Hiroyoshi Kojima, Jun Fujita, Hisanori Amano, Thomas Westfechtel, Takahiro Suzuki, Satoshi Tadokoro

    Advanced Robotic, 26 Jun 201 33 (14) 687-698 2019年

    DOI: 10.1080/01691864.2019.1632221  

    ISSN:0169-1864

    eISSN:1568-5535

  46. Canine Motion Control using Bright Spotlight Devices Mounted on a Suit 査読有り

    Hiroyuki Nishinoma, Kazunori Ohno, Takefumi Kikusui, Miho Nagasawa, Naoko Tsuchihashi, Shohei Matsushita, Tomoha Mikayama, Sakiko Tomori, Maaya Saito, Mikuru Murayama, Satoshi Tadokoro

    IEEE Transaction Transactions on Medical Robotics and Bionics, Volume 1, Issue 3 1 (3) 189-198 2019年

    出版者・発行元:None

    DOI: 10.1109/tmrb.2019.2930343  

    eISSN:2576-3202

  47. Correction to: Consistent map building in petrochemical complexes for firefighter robots using SLAM based on GPS and LIDAR (ROBOMECH Journal, (2018), 5, 1, (7), 10.1186/s40648-018-0104-z)

    Abu Ubaidah Shamsudin, Kazunori Ohno, Ryunosuke Hamada, Shotaro Kojima, Thomas Westfechtel, Takahiro Suzuki, Yoshito Okada, Satoshi Tadokoro, Jun Fujita, Hisanori Amano

    ROBOMECH Journal 5 (1) 2018年12月1日

    DOI: 10.1186/s40648-018-0106-x  

    eISSN:2197-4225

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    Following publication of the original article [1], the authors reported that one of the authors’ name is spelled incorrectly. In this Correction the incorrect and correct author name are shown. The original publication of this article has been corrected.

  48. Design of Aerial Manipulator Suitable for a UAV with Two Passive Rotating Hemispherical Shells 査読有り

    Kenjiro Tadakuma, Carl John Salaan, Eri Takane, Yoshito Okada, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    2018 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics, SSRR 2018 2018年9月19日

    DOI: 10.1109/SSRR.2018.8468654  

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    © 2018 IEEE. Aerial manipulation has been a very active area of investigation in the field of robotics due to its huge potential for use in various applications especially for disaster response. A manipulator together with an aerial platform can perform the necessary manipulation tasks such as turning off valves and retrieving sample objects in disaster sites where it is too dangerous for a humans to enter. However, it is very difficult for the system to perform manipulation tasks due to the complexity of the environment. Recently, a new concept of a UAV with a protective shell mechanism that allows physical interaction was proposed. Although several manipulators have been proposed, they have not been found suitable for an aerial platform with a protective mechanism. In this study, a new concept for a manipulator that is suitable for a UAV with two passive rotating hemispherical shells is proposed. The design of the manipulator, which is based on the requirements of the abovementioned aerial platform is discussed. An initial prototype is fabricated to actualize the concept. Several tests are performed to demonstrate the capability of the proposed manipulator. Finally, the proposed manipulator is attached to the aerial platform and a preliminary test flight is conducted. The testing of the manipulator validated its capability to grip and grab objects. Likewise, satisfying the stipulated requirements made it suitable for use with the UAV having two passive rotating hemispherical shells.

  49. Consistent map building in petrochemical complexes for firefighter robots using SLAM based on GPS and LIDAR 査読有り

    Abu Ubaidah Shamsudin, Kazunori Ohno, Ryunosuke Hamada, Shotaro Kojima, Thomas Westfechtel, Takahiro Suzuki, Yoshito Okada, Satoshi Tadokoro

    ROBOMECH Journal 5 (7) 2018年4月

  50. UAV with two passive rotating hemispherical shells and horizontal rotor for hammering inspection of infrastructure

    Carl John Salaan, Kenjiro Tadakuma, Yoshito Okada, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    SII 2017 - 2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration 2018-January 769-774 2018年2月1日

    DOI: 10.1109/SII.2017.8279315  

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    Infrastructure is vital for economic development and growth and the destruction of infrastructure could lead to economical losses and fatalities. Periodic inspection and maintenance must be performed to avoid such incidents. However, inspection, which was traditionally performed manually, is laborious, expensive, time-consuming, and unsafe for the human inspector. UAVs have been proposed in recent studies as an alternative for conducting infrastructure inspection. In this paper, a system comprising a quadrotor UAV, passive rotating shell mechanism, horizontal rotor, and hammering device is proposed to provide a robust solution for performing hammer test in an infrastructure - a complex-structured site. Each subsystem is responsible for a vital function. The UAV acts as the main platform for efficient and safe inspection, the passive rotating hemispherical shell mechanism ensures protection and better stability during a collision with the obstacle, the horizontal rotor helps with the hammering action, and the hammering device performs the task. The paper describes the general idea, design and analysis of main subsystems, fabricated prototype, and conducted flight experiments. The capabilities of the proposed system were verified by conducting flight experiments. The passive rotating shell mechanism is shown to be effective against obstacles while the horizontal rotor is helpful in hammering action.

  51. An image recogniton system aimed at search activities using cyber search and rescue dogss 査読有り

    Solvi Arnold, Ryunosuke Hamada, Kazunori Ohno, Kimitoshi Y, amazaki

    Journal of Field Robotics , 2018 2018年

  52. Close visual bridge inspection using a UAV with a passive rotating spherical shell 査読有り

    C.J.O. Salaan, Y. Okada, S. Mizutani, T. Ishii, K. Koura, K. Ohno, S. Tadokoro

    Journal of Field Robotics , Vol. 35, No. 6 35 (6) 850-867 2018年

    DOI: 10.1002/rob.21781  

    ISSN:1556-4959

    eISSN:1556-4967

  53. Robust stairway - detection an d localization method for mobile robots using a graph - based model and competing initializations 査読有り

    Thomas Westfechtel, Kazunori Ohno, B. Mertsching, Ryunosuke Hamada, D. Nickchen, Shotaro Kojima, Satoshi Tadokoro

    The International Journal of Robotics Research (I JRR), 2018 2018年

  54. Parking Spot Estimation and Mapping Method for Mobile Robots 査読有り

    Thomas Westfechtel, Kazunori Ohno, Naoki Mizuno, Ryunosuke Hamada, Shotaro Kojima, Satoshi Tadokoro

    IEEE Robotics and Automation Letters (RA - L), Vo l. 3 , No. 4 , 3 (4) 3371-3378 2018年

    DOI: 10.1109/LRA.2018.2849832  

    eISSN:2377-3766

  55. Control of Canine’s Moving Direction by Using On - suit Laser Beams 査読有り

    Kazunori Ohno, Shumpei Yamaguchi, Hiroyuki Nishinoma, Tatsuya Hoshi, Ryunosuke Hamada, Satoko Matsubara, Miho Nagasawa, Takefumi Kikusui, Satoshi Tadokoro

    2018 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS 2018) 2018年

  56. Determining easily avoidable s top position by predicting surrounding vehicles' path 査読有り

    Masahiro Kajiwara, Kazunori Ohno, Ryunosuke Hamada, Takahiro Suzuki, Satoshi Tadokoro

    2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2017), Taipei, Taiwan 2017年12月

  57. UAV with Two Passive Rotating Hemispherical Shells for Physical Interaction and Power Tethering in a Complex Environment 査読有り

    Carl Salaan, Kenjiro Tadakuma, Yoshito Okada, Eri Takane, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 3305-3312 2017年7月21日

    DOI: 10.1109/ICRA.2017.7989377  

    ISSN:1050-4729

  58. Development of a swim-type ROV for narrow space inspection 査読有り

    Satoshi Okada, Ryosuke Kobayashi, Kenichi Otani, Kazunori Ohno

    JOURNAL OF NUCLEAR SCIENCE AND TECHNOLOGY 54 (4) 414-423 2017年4月

    出版者・発行元:TAYLOR & FRANCIS LTD

    DOI: 10.1080/00223131.2017.1285730  

    ISSN:0022-3131

    eISSN:1881-1248

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    The swim-type remotely operated vehicle (ROV) for inspection of narrow spaces in nuclear power plants has been developed. Many structures are crowded in a confined space at regular intervals in the bottom area of a reactor. So, the thickness of the ROV shape is an important design point to ensure that the ROV can move in the space. The developed ROV has a three-dimensional swimming mechanism using six thrusters, three cameras for observing the position while moving and for making inspections easily, and a localization system. The localization system combines two elements: a gyroscope to detect the progression direction; and a slit laser that detects the progression distance using the optical cutting method. The localization method is called the modified inertial navigation (MIN) method and it was evaluated in a mock-up examination. The ROV was able to move smoothly using the MIN method and its position could be detected without making a mistake in the route followed.

  59. 橋梁の近接目視点検を支援する飛行ロボットシステムの開発

    大野 和則, 岡田 佳都, 原島 正豪, 横江 政和

    精密工学会誌 83 (12) 1066-1070 2017年

    出版者・発行元:公益社団法人 精密工学会

    DOI: 10.2493/jjspe.83.1066  

  60. Attempt at Climbing of Spiral Staircase for Trac ked Vehicle using Reaction Force of Stairs' Handrail 査読有り

    Yuto Ohashi, Shotaro Kojima, Kazunori Ohno, Yoshito Okada, Ryunosuke Hamada, Takahiro Suzuki, Satoshi Tadokoro

    2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration ( SII 2017), Taipei, Taiwan, Dec. 2017 2017年

  61. Real - time Emotional State Estimation System for Canine s Based on Heart Rate Variability 査読有り

    Ryunosuke Hamada, Kazunori Ohno, Satoko Matsubara, Tatsuya Hoshi, Miho Nagasawa, Takefumi Kikusui, Takatomi Kubo, Eri Nakahara, Kazushi Ikeda, Shumpei Yamaguchi, Toshitaka Yamakawa, Satoshi Tadokoro

    2017 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS 2017), Beijing, China, Oct. 2017. 2017年

  62. Vehicle Detection and Localization on Bird ’ s Eye View Elevation Image Using Convolutional Neural Network 査読有り

    Yu ShangLin, Westfechtel Thomas, Hamada Ryunosuke, Ohno, Kazunori, Tadokoro Satosh

    EEE SSRR, Th8T1, 2017. 2017年

  63. Evaluation of LIDAR and GPS Based SLAM on Fire Disaster in Petrochemical Complexes 査読有り

    Shamsudin Abu Ubaidah, Mizuno Naoki, Fujita Jun, Ohno Kazunori, Hamada Ryunosuke, Tadokoro Satoshi, Amano Hisanori

    IEEE SSRR, We4T1, 2017. 2017年

  64. Generation of Turning Motion for Tracked Ve hicles using Reaction Force of Stairs’ Handrail 査読有り

    Yuto Ohashi, Shotaro Kojima, Kazunori Ohno, Yoshito Okada, Ryunosuke Hamada, Takahiro Suzuki, Satoshi Tadokoro

    11th Conference on Field and Service Robotics (FSR 2017), Zurich, Switzerland 2017年

  65. Two - Stage Hybrid A* Path - Planning In Large Petrochemical Complexes 査読有り

    Shamsudin A. B, Ohno K, Hamada R, Kojima S, Mizuno N, Westfechtel T, Suzuki T, Tadokoro S, Fujita J, Amano H

    AIM 1619-1626 2017年

    DOI: 10.1109/AIM.2017.8014250  

  66. 吸着力を調整できる永電磁式小型軽量吸着機構の開発とマルチコプタ搭載評価 査読有り

    小浦慧視, 岡田佳都, カールジョンオーサラーン, 大野和則, 多田隈建二郎, 田所諭

    第21回ロボティクスシンポジア 2016年3月17日

  67. 環境との接触力のモデルに基づくクローラ ロボットの軌跡追従制御環境との接触力のモデルに基づくクローラ ロボットの軌跡追従制御 査読有り

    小島匠太郎, 大野和則, 鈴木高宏, 田所諭

    第 21 回ロボティクスシンポジア講演予稿集 93-98 2016年

  68. Improvement of UAV's Flight Performance by Reducing the Drag Force of Spherical Shell 査読有り

    Carl John Salaan, Yoshito Okada, Koichi Hozumi, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 1708-1714 2016年

    出版者・発行元:None

    DOI: 10.1109/IROS.2016.7759274  

  69. Fog removal using laser beam penetrat ion, laser intensity, and geometrical features for 3D measurements in fog - filled room 査読有り

    Abu Ubaidah Shamsudin, Kazunori Ohno, Thomas Westfechtel, Suzuki Takahiro, Yoshito Okada, Satoshi Tadokoro

    Advanced Robotics, Vol. 30 30 (11-12) 729-743 2016年

    DOI: 10.1080/01691864.2016.1164620  

    ISSN:0169-1864

    eISSN:1568-5535

  70. 外部アクセス性を有する分割受動回転球殻機構:―Omni-Copter: 飛行体への適用例として― 査読有り

    多田隈 建二郎, Carl John Salaan, 髙根 英里, 岡田 佳都, 大野 和則, 田所 諭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2016 (0) 1A2-08b4 2016年

    出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会

    DOI: 10.1299/jsmermd.2016.1A2-08b4  

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    <p>A typical UAV with a passive rotating spherical shell can provide protection while keeping the UAV stablethrough gimbal mechanism. However, the passive/random rotation and gimbal mechanism have some drawbacks when applied to a real-world mission such as for search and inspection in the event of a disaster. The random rotation of spherical shell will limit any mechanism or sensor to pass outside freely. Likewise, the camera as vital equipment is continually blocked and disturbed by the spherical shells rotation. In the case of gimbal mechanism, its frame extends the size of the spherical shell. In this paper, a novel design of UAV with four degreesof-freedom (4-DOF) passive rotation of shell protector that can manipulate the outside environment is proposed to solve primarily the mentioned issues. The system is realized using two independent hemispherical shell that provides a significant gap. Through the gap, it allows any mechanism to pass outside freely unaffected. The independent passive rotation of two (2) hemispherical shell and two (2) DOF gimbal mechanism helps maintain the stability of the UAV. An offset weight is also added that maintains the posture of two hemispherical shells allowing proper position for sensing, capturing, or manipulation. An actual prototype has been developed to illustrate the concept. A laboratory-based test flight was also conducted to evaluate its performance.</p>

  71. Real-time Display of Onboard Spherical Images That Synchronizes Head Pose of Operator for Robotic Search 査読有り

    Yoshito Okada, Takumi Fujinami, Shotaro Kojima, Takuma Ishii, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    2016 IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SAFETY, SECURITY, AND RESCUE ROBOTICS (SSRR) 106-111 2016年

    出版者・発行元:IEEE

    ISSN:2374-3247

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    This paper describes a real-time transmission and display system of a spherical image stream from a robot whose end-to-end latency is 155 ms. The proposed system contains a head mount display with an IMU so that an operator can quickly and intuitively change the display perspective. The effectiveness of the low latency and the intuitive operability are verified by multiple experiments using an actual robot.

  72. Real-time Restoration of Aerial Inspection Images by Recognizing and Removing Passive Rotating Shell of a UAV 査読有り

    Yoshito Okada, Takuma Ishii, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    2016 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2016) 5006-5012 2016年

    出版者・発行元:IEEE

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    This paper presents a real-time image restoration method for aerial inspection images that are degraded by the appearance of a passive rotating shell of an unmanned aerial vehicle (UAV). Only images are required as the input. The method mainly consists of feature-based object detection for joints of the UAV shell, outlier rejection based on a sample consensus (SAC) approach and the geometrical model of the shell, reconstruction of the entire region that the shell appears in, and inpainting of the shell. Not only a pure algorithm for general UAVs with passive rotating shells but also an implementation specialized for a UAV that we have been developing are presented. The successfully implemented algorithm was evaluated for actual inspection flights under different conditions. The average rate of successful image restoration was 81.1% at 4.3 fps.

  73. 3D Graph Based Stairway Detection and Localization for Mobile Robots 査読有り

    Thomas Westfechtel, Kazunori Ohno, Baerbel Mertsching, Daniel Nickchen, Shotaro Kojima, Satoshi Tadokoro

    2016 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2016) 473-479 2016年

    出版者・発行元:IEEE

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    Perception is the main key in enabling robots to react to and interact with their environment. Particularly, for multi-floor operations, the robot must robustly detect and localize stairs to allow for safe climbing. In this paper, we develop a graph-based stairway detection method for point cloud data, that can detect a large variety of stairways. Our approach first segments planar regions and extracts the stair tread-and stair riser-shaped segments. With these segments, a dynamic graph model is initialized that is used to detect stairs including the railing system in the surroundings. We show that our system can accurately detect and localize different stairways from a variety of different positions, including descending stairs. Our system's accuracy is higher than those of most state-of-the- art stairway detection methods even in case of sparse point cloud data.

  74. Motion Control of Tracked Vehicle based on Contact Force Model 査読有り

    Shotaro Kojima, Kazunori Ohno, Takahiro Suzuki, Thomas Westfechtel, Yoshito Okada, Satoshi Tadokoro

    2016 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2016) 1177-1183 2016年

    出版者・発行元:IEEE

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    In large industrial plants, the inspection of production lines is a heavy and costly task that puts human inspectors at high risk. In order to overcome these challenges, we have developed an autonomous plant inspection system using a mobile tracked vehicle. In this paper, we propose an autonomous navigation method for tracked vehicles based on a contact force model that enables the robot to compensate for collisions with obstacles. The model considers the influence of the contact force on the linear and angular motion of the robot. Using the model, the controllable velocity range is derived during collisions. The experimental results show that the robot is safely controlled by complying with velocity constraints. In addition, our method can generate motions such as leaving wall, L-shaped curve and crosswise locomotion in straight passage while navigation alongside the walls. The method allows the robot to smoothly follow a target path, despite colliding with obstacles.

  75. 最新ロボット事情 第 48 回 レスキューロボドッグ 査読有り

    大野和則

    ロボコンマガジン No. 100, 株式会社オーム社 92-95 2015年7月1日

  76. データ工学ロボティクス : — ロボットの知能はセンサ データから生まれる 査読有り

    大野和則, 山崎公俊, 下坂 正倫

    日本ロボット学会誌 , Vol.33, No.日本ロボット学会誌 , Vol.33, No.2 97-99 2015年4月15日

  77. Omnidirectional Curving Arm Mechanism with Passive Touch Detection

    TAKANE Eri, TADAKUMA Kenjiro, SAKIYAMA Seiji, YAMAMOTO Tomonari, OHNO Kazunori, KONYO Masashi, TADOKORO Satoshi

    The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM 2015 119-120 2015年

    出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会

    DOI: 10.1299/jsmeicam.2015.6.119  

    ISSN:1348-8961

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    In this paper, a mechanical arm with no distinction between hand part and arm part is presented. Additionally, an omnidirectional curving mechanism with passive touch detection is proposed.

  78. Path planning with observation prediction to avoid collisions with unknown dynamic obstacles.

    Eijiro Takeuchi, Naoki Sugawara, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    629-633 2015年

    DOI: 10.1109/SII.2015.7405052  

  79. レスキューロボドッグ:−災害救助 犬の行動計測スーツの開発と探査行動の可視化− 査読有り

    大野和則, 古森雄一, 山口峻, 平, 鈴木高宏, 田所諭

    宮城県獣医 師会会報 第 68 巻 4 号 180-186 2015年

  80. Proposal and Experimental Validation of a Design Strategy for a UAV with a Passive Rotating Spherical Shell 査読有り

    Shoma Mizutani, Yoshito Okada, Carl John Salaan, Takuma Ishii, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2015-December 1271-1278 2015年

    DOI: 10.1109/IROS.2015.7353532  

    ISSN:2153-0858

    eISSN:2153-0866

  81. Detection of Continuous Barking Acti ons from Search and Rescue Dogs Activities Data 査読有り

    Yuichi KOMORI, Kazunori OHNO, Takuaki FUJIEDA, Takahiro SUZUKI, Satoshi TADOKORO

    2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2015-December 630-635 2015年

    DOI: 10.1109/IROS.2015.7353438  

    ISSN:2153-0858

    eISSN:2153-0866

  82. Appearance-based Person Identification Algorithm to Search for Persons using a Flying Robot 査読有り

    Toru Yonezawa, Eijirou Takeuchi, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    2015 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR) 2015年

    出版者・発行元:IEEE

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    This paper proposes a person identification algorithm that can be used when searching for persons from multiple images captured by flying robots. The images taken by such robots have low resolution and contain various viewing angles of people because they fly at a safe distance from and often move around people. The proposed person identification algorithm is based on appearance and can identify a person from low-resolution images of the upper body. In appearance-based person identification, the accuracy is low when a single image is used. Therefore, the accuracy is improved by accumulating the score. Experimental results obtained using 40 subjects show that the identification accuracy based on images having different view angles is better than that based on images having similar view angles. Further, the identification accuracy increase even when rear images of the person that are barely distinguishable from those of another person are added to the input images. In addition, it can identify persons even when the size of the upper body image is as small as 15 pixels. We performed the identification experiment using images taken by an aerial-robot while it was actually flying and proved the effectiveness of the algorithm.

  83. Path-creation Method to Search for Persons using a Flying Robot 査読有り

    Toni Yonezawa, Eijirou Takeuchi, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO) 1439-1446 2015年

    出版者・発行元:IEEE

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    This paper proposes a path-creation method for flying robots to search for persons. The method is based on an appearance-based identification algorithm applied to the images obtained from the sky. A flying robot is a holonomic mobile; it can move in all directions, and the number of paths is infinite. The person identification was performed effectively by choosing the path suitable for the identification from within those combinations. The proposed method can create an efficient path to identify multiple persons accurately. All of the candidate paths that the flying robot can fly were estimated, then the evaluation scores of candidate paths were calculated by cumulating the identification results of multiple persons. The candidate path with the maximum evaluation score was selected. The effectiveness of the method was confirmed via simulation. The path for 1-3 persons who were within a zone of 50 m x 50 m was obtained. The time for one path segment was five seconds. Simulation of multiple path creations for the same persons was performed. Obtaining a result when there was a prior simulation was confirmed. In the simulation, the flying robot flew at a constant height of 3 m and moved at a constant speed of 30 km/h. During movement, the orientation of the camera mounted on the robot was assumed to be fixed. The camera was assumed to be a generic camera with VGA and 1 frame per second. One path creation required approximately one minute (Intel Core i7 CPU).

  84. Environmental Sensing using Millimeter Wave Sensor for Extreme Conditions 査読有り

    Shakeel Muhammad, Daniele Nardi, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    2015 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR) 2015年

    出版者・発行元:IEEE

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    The aim of this work is to investigate rotational millimeter wave sensor for autonomous navigation in extreme environmental and weather conditions. The proposed research describes the development and deployment of efficient millimeter wave radar system for mobile robotics as a primary range sensor to allow for localization and mapping. In fact, in highly demanding weather conditions, conventional sensors for outdoor navigation, like ultrasound, lasers and optical sensors have known limitations, that may be at least overcome using the Millimeter Wave Radars. Specifically, our contribution focuses on the extraction of range and velocity information from the data collected by rotating the antennas of a millimeter wave radar at different speed profiles: 360 degrees rps, 180 degrees rps and 36 degrees rps. Experimental validation was performed in foggy conditions to test the robustness of the proposed sensor in a realistic scenario, showing that distances can be acquired in the range of 1 to 40m, at a suitable rate.

  85. Precise Velocity Estimation for Dog Using Its Gait 査読有り

    Naoki Sakaguchi, Kazunori Ohno, Eijiro Takeuchi, Satoshi Tadokoro

    Field and Service Robotics 105 515-528 2015年

    出版者・発行元:SPRINGER-VERLAG BERLIN

    DOI: 10.1007/978-3-319-07488-7_35  

    ISSN:1610-7438

    eISSN:1610-742X

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    We aimed to record and visualize the investigation activities of search and rescue dogs. The dog's trajectory is required to create this visualization, and the dog's velocity needs to be determined to estimate its trajectory. In this study, we examined a method for velocity estimation that uses a dog's gait. We measured a Labrador dog's gaits (walk and trot) and analyzed the gait data. From the gait data, we found that there are cyclic moments when the dog's velocity vector faces its heading direction. This fact enables the reconstruction of the velocity vector v = (v(x), v(y), v(z))(T) from the dog's speed Ivy and pose. We devised a precise estimation method for a dog's velocity and evaluated its accuracy. From the evaluation results, we confirmed that the gait-based velocity estimation was more accurate than velocity estimation based on the extended Kalman filter when v was obtained at 1, 5, and 10 Hz. This result can pave the way for using a mobile phone to estimate a dog's trajectory.

  86. 青葉山キャンパス新交通システムモデル構築構想

    鈴木高宏, 原祐輔, 三谷卓摩, 西澤真裕, 大野和則, 山邉茂之, 原田栄二, 奥村誠, 桑原雅夫, 長谷川史彦

    第12回ITSシンポジウム 2014年12月

  87. ロボットビ ジョンレ スキューロボットの環境計測と認識技術 査読有り

    大野和則

    画像ラボ , Vol. 25, No.6 日本工業出版 54-61 2014年6月

  88. Collaborative mapping of an earthquake damaged building via ground and aerial robots

    Nathan Michael, Shaojie Shen, Kartik Mohta, Vijay Kumar, Keiji Nagatani, Yoshito Okada, Seiga Kiribayashi, Kazuki Otake, Kazuya Yoshida, Kazunori Ohno, Eijiro Takeuchi, Satoshi Tadokoro

    Springer Tracts in Advanced Robotics 92 33-47 2014年

    DOI: 10.1007/978-3-642-40686-7_3  

    ISSN:1610-7438

    eISSN:1610-742X

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    We report recent results from field experiments conducted with a team of ground and aerial robots toward the collaborative mapping of an earthquake damaged building. The goal of the experimental exercise is the generation of 3D maps that capture the layout of the environment and provide insight to the degree of damage inside the building. The experiments take place in the top three floors of a structurally compromised engineering building at Tohoku University in Sendai, Japan that was damaged during the 2011 Tohoku earthquake. We provide details of the approach to the collaborative mapping and report results from the experiments in the form of maps generated by the individual robots and as a team. We conclude by discussing observations from the experiments and future research topics. © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2014.

  89. 観測の尤度分布を利用した屋外自律搬送車 両の 位置推定のランドマーク配置の評価 査読有り

    北畑裕貴, 大野和則, 竹内栄二朗, 田所諭

    第 12 回ITSシンポジウム ,1 - 1A - 11 2014年

  90. Sensor Observation Area Compensating Path Planning for Avoiding Collisions with Unknown Obstacles 査読有り

    Naoki Sugawara, Eijiro Takeuchi, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS IEEE-ROBIO 2014 843-848 2014年

    出版者・発行元:IEEE

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    In this paper, we propose a path-planning algorithm for mobile robots having sensors with a limited field of view. The proposed method predicts the observable region in the planning phase and minimizes incursions into unobservable regions. The path-planning process of the proposed method not only involves the actions required for reaching a destination but also the actions required for obtaining information about obstacles on the path depending on the sensor's viewing angle. Using the proposed method, robots can detect obstacles before collision. In this paper, the effectiveness of the method is confirmed by simulated and real-world experiments.

  91. Hovering of MAV by Using Magnetic Adhesion and Winch Mechanisms 査読有り

    Kazuaki Yanagimura, Kazunori Ohno, Yoshito Okada, Eijiro Takeuchi, Satoshi Tadokoro

    2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA) 6250-6257 2014年

    出版者・発行元:IEEE

    ISSN:1050-4729

    eISSN:2577-087X

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    We propose a method by which a micro air vehicle (MAV) can hover without propulsion power. In this paper, we describe the design of a magnetic adhesion mechanism and a winch mechanism for an MAV that is used to perform search operations inside buildings. AnMAV equipped with these mechanisms can adhere to an iron ceiling and search for a long time from an appropriate position. We designed a magnetic adhesion mechanism with an adhesion force of over 20 N. The magnetic adhesion mechanism comprises a magnet, dual coil springs, and a switching mechanism. Using models of MAV and the adhesion mechanism, we determined the parameters of the mechanism. The magnetic adhesion mechanism can be detached easily by a force less than the magnetic adhesion force. The winch mechanism comprises a structure to retriev the adhesion mechanism, a strong, lightweight tether and a servo-motor that produces enough torque to lift the MAV by the tether. We confirmed that the MAV can hover without propulsion power by using these mechanisms.

  92. 三方向のレーザセンサーと IMU を用いた座標取得による地下構造物等計測システムの開発 査読有り

    宮崎幸, 上道司, 山根俊夫, 小阪健次, 番上正人, 番上勝久, 新井智博, 大野和則, 田所諭

    第14回建設ロボットシンポジウム講演予稿集 357-364 2013年

  93. 計測範囲の限られた移動ロボットのための 走行予定経路を観測可能な経路計画 査読有り

    菅原直樹, 竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    第 18 回ロボティク スシンポジア講演予稿集 567-573 2013年

  94. 三次元地図を用いたGPS 衛星の可視性に基 づく複数測位解生成による移動体の位置推定 査読有り

    荒川尚吾, 竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    第 18 回ロボティクスシンポジア講演予稿集 155-162 2013年

  95. P recise Velocity Estimation for Dog using its Gait," The 9th Conference on Field and Service Robotics 査読有り

    Naoki Sakaguchi, Kazunori Ohno, Eijiro Takeuchi, Satoshi Tadokoro

    2013年

  96. Collaborative mapping of an earthquake-damaged building via ground and aerial robots 査読有り

    Nathan Michael, Shaojie Shen, Kartik Mohta, Yash Mulgaonkar, Vijay Kumar, Keiji Nagatani, Yoshito Okada, Seiga Kiribayashi, Kazuki Otake, Kazuya Yoshida, Kazunori Ohno, Eijiro Takeuchi, Satoshi Tadokoro

    Journal of Field Robotics 29 (5) 832-841 2012年9月1日

    DOI: 10.1002/rob.21436  

    ISSN:1556-4959

    eISSN:1556-4967

  97. Classification of 3 - D Point Cloud Data that Includes Line and Frame Objects on the Basis of Geometrical Features and the Pass Rate of Laser Rays 査読有り

    Kazunori Ohno, Takahiro Suzuki, Kazuyuki Higashi, Masanobu Tsubota, Eijiro Takeuchi, Satoshi Tadokoro

    f The 8th International Conference on Field and Service Robotics, 2012 2012年

  98. Developing a Measurement System for Improving Daily Lives of Cycling Wheel Chair Patients 査読有り

    Nobutoshi Hiro, Eijiro Takeuchi, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    2012 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE (SICE) 1656-1660 2012年

    出版者・発行元:SOC INSTRUMENT CONTROL ENGINEERS JAPAN

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    To break out of a debilitating cycle caused by his deterioration of his ability, a patient participates in rehabilitation programs and actively rehearses his degraded abilities. A Cycling Wheel Chair (CWC) provides a rehabilitation option for preventing one's legs weakening and/or nervous system atrophy. This paper discusses desired functionalities on the CWC for effectively supporting patients becoming healthier. Various sensors are attached in order to collect data. Application examples of the device are given.

  99. Logical Winnowing Methods from Multiple Identification Candidates Using Corresponding Appearance Identification Results in Time-series 査読有り

    Kazushi Tanaka, Eijiro Takeuchi, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro, Toro Yonezawa

    2012 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA) 3631-3636 2012年

    出版者・発行元:IEEE

    ISSN:1050-4729

    eISSN:2577-087X

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    This paper describes logical winnowing methods from multiple identification candidates using corresponding appearance identification results with chronological pedestrian tracking results. It is difficult to identify individual using appearance identification, because appearance identification has some properties. This research proposes two methods that logically winnow out the identification candidates as methods that effectively fuse different directional identification results without the directional information. Experiments were made to verify the validity of the proposed methods. A mobile robot equipped with a laser scanner and a camera was used in the experiments. A pedestrian tracking method uses the laser scanner. The appearance identification uses the camera. The experimental results verified the validity of the logical winnowing method taking the logical product of identification candidates determined by each round of identification. In this paper, the appearance identification properties, the proposed methods and the experiments are described.

  100. Multirobot Exploration for Search and Rescue Missions: A Report on Map Building in RoboCupRescue 2009 査読有り

    Keiji Nagatani, Yoshito Okada, Naoki Tokunaga, Seiga Kiribayashi, Kazuya Yoshida, Kazunori Ohno, Eijiro Takeuchi, Satoshi Tadokoro, Hidehisa Akiyama, Itsuki Noda, Tomoaki Yoshida, Eiji Koyanagi

    Journal of Field Robotics,Volume 28, Issue 3 28 (3) 373-387 2011年3月

    DOI: 10.1002/rob.20389  

    ISSN:1556-4959

    eISSN:1556-4967

  101. 三次元地形情報および GPS を用いたパーテ ィクルフィルタによるマルチパスを考慮した自己位置推定 査読有り

    山崎将史, 竹内, 栄二朗, 大野和則, 田所諭

    日本ロボット学会誌 , Vol.29 No.8 42-49 2011年

  102. GPS Measurement Model with Satellite Visibility using 3D Map for Particle Filter 査読有り

    Eijiro Takeuchi, Masashi Yamazaki, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    590-595 2011年

    DOI: 10.1109/ROBIO.2011.6181350  

  103. Unknown Object Modeling on the Basis of Vision and Pushing Manipulation 査読有り

    Kazunori Ohno, Kurose Kensuke, Eijiro Takeuchi, Lei Zhong, Masanobu Tsubota, Satoshi Tadokoro

    2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics ( ROBIO2011) 1942-1948 2011年

    DOI: 10.1109/ROBIO.2011.6181575  

  104. Transparent Object Detection Using Color Image a nd Laser Reflectance Image for Mobile Manipulator 査読有り

    Zhong Lei, Kazunori OHNO, Masanobu TSUBOTA, Eijiro TAKEUCHI, Satoshi TADOKORO

    2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics(ROBIO2011) 1-7 2011年

    DOI: 10.1109/ROBIO.2011.6181253  

  105. Robotic Control Vehicle for Measuring Radiation in Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant 査読有り

    Kazunori Ohno, Shinji Kawatsuma, Eijiro Takeuchi, Kazuyuki Higashi, Satoshi tadokoro, Takashi Okada

    IEEE International Workshop on Safety , Security, and Rescue Robotics (SSRR2011) 38-43 2011年

    DOI: 10.1109/SSRR.2011.6106792  

  106. 「レスキューロボット-災害救助支援システムの現状と今後-」特集について

    嶋田 晋, 大野 和則

    日本ロボット学会誌 28 (2) 133-133 2010年3月15日

    出版者・発行元:The Robotics Society of Japan

    DOI: 10.7210/jrsj.28.133  

    ISSN:0289-1824

  107. レスキューロボットの遠隔操縦支援技術

    大野 和則, 城間 直司

    日本ロボット学会誌 28 (2) 160-163 2010年3月15日

    出版者・発行元:The Robotics Society of Japan

    DOI: 10.7210/jrsj.28.160  

    ISSN:0289-1824

  108. レスキューロボットの地図構築

    大野 和則, 永谷 圭司, 秋山 英久

    日本ロボット学会誌 28 (2) 169-172 2010年3月15日

    出版者・発行元:The Robotics Society of Japan

    DOI: 10.7210/jrsj.28.169  

    ISSN:0289-1824

  109. Tracked-Vehicle Clutching Position Detectability on Bumps by Distributed Inclination Sensors 査読有り

    Daisuke Inoue, Kazunori Ohno, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

    Journal of Robotics and Mechatronics 22 (3) 293-300 2010年2月

  110. Forereaching motion generation of mobile robots for pedestrian face identification

    Kazushi Tanaka, Eijiro Takeuchi, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro, Toru Yonezawa

    Proceedings of the SICE Annual Conference 859-862 2010年

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    This paper describes the generation of forereaching motion using mobile robots for pedestrian face identification. The motion generation system estimates the positions and velocity of the pedestrians and generates a path that enables the robot to forereach the target pedestrian while avoiding the other pedestrians. In this paper, the pedestrian motion estimation method, forereaching path planning method, and experiment results are described. © 2010 SICE.

  111. サブクローラを有するクローラロボットの モーションモデルと地形情報を利用した位置修正 査読有り

    櫻田健, 竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    第 1 5 回ロボティクスシンポジア 講演予稿集 264-269 2010年

  112. Robust Localization Method based on Free - space Observation Model using 3D - Map 査読有り

    Eijoro Takeuchi, Kazunori Ohno, and Satoshi Tadokoro,

    2010 IEEE Int ernational Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2010) 973-979 2010年

    DOI: 10.1109/ROBIO.2010.5723458  

  113. Quince: A Collaborative Mobile Robotic Platform for Rescue Robots Research and Development 査読有り

    Eric Rohmer, Tomoaki Yoshida, Kazunori Ohno, Keiji Nagatani, Satoshi Tadokoro, Eiji, Koyanagi

    Proc. of International Conferen ce on Advanced Mechatronics 2010 225-230 2010年

    出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会

    DOI: 10.1299/jsmeicam.2010.5.225  

    ISSN:1348-8961

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    Rapid information gathering during the initial stage of investigation is an important process in case of disasters. However this task could be very risky for human rescue crews, when the infrastructure of the building has been compromised or the environment contaminated by nuclear, biological, or chemical weapons. To be able to develop robots that can go inside the site instead of humans, several area of robotics need to be addressed and integrated inside a common robotic platform. To facilitate such integrations, we developed a highly maneuverable mobile robot which software and hardware architecture has been designed keeping in mind collaboration between research and development groups of different interests. In this paper, we described the modular interoperable and extensive hardware and software architecture of Quince, a high degree of mobility rescue robot.

  114. Development of a Laser Scan Method to Decrease Hidden Areas Ca used by Objects Like Pole at Whole 3 - D Shape Measurement 査読有り

    Akihiko HATA, Kazunori OHNO, Eijiro TAKEUCHI, Satoshi TADOKORO, Ken, SAKURADA, Naoki MIYAHARA, Kazuyuki HIGASHI

    2010 IEEE/ SICE International Symposium on System Integration, D3 - 1 2010年

  115. Real - Time Prediction of Fall and Collision of Tracked Vehicle for Remote - Control Support 査読有り

    Ken SAKURADA, Shihoko SUZUKI, Kazunori OHNO, Eijiro TAKEUCHI, Satoshi TADOKORO, Akihiko HATA, Naoki MIYAHARA, Kazuyuki HIGASHI

    2010年

  116. Multi - Object Re c ognition on the Basis of Vision and Manipulation 査読有り

    Kazunori Ohno, Peter Andersson, Zhong Lei, Eijiro, Takeuchi, Satoshi Tadokor

    2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, A1 - 4 2010年

  117. Applying geographic profil i ng used in the field of criminology for predicting the nest locations of bumble bees 査読有り

    Yukari Suzuki-Ohno, Maki N. Inoue, Kazunori Ohno

    Journal of Theoretical Biology, Vol. 265, Issue2 211-217 2010年

  118. Integration of a sub-crawlers' autonomous control in Quince highly mobile rescue robot 査読有り

    Eric Rohmer, Kazunori Ohno, Tomoaki Yoshida, Keiji Nagatani, Eiji Konayagi, Satoshi Tadokoro

    2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration: SI International 2010 - The 3rd Symposium on System Integration, SII 2010, Proceedings 78-83 2010年

    DOI: 10.1109/SII.2010.5708305  

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    Rapid information gathering during the initial stage of investigation is an important process in case of disasters. However this task could be very risky for human rescue crews, when the infrastructure of the building has been compromised or the environment contaminated by nuclear, biological, or chemical weapons. To be able to develop robots that can go inside the site instead of humans, several area of robotics need to be addressed and integrated inside a common robotic platform. In this paper, we described the modular interoperable and extensive hardware and software architecture of Quince, a high degree of mobility crawler type rescue robot having four independent sub-crawlers. To facilitate Quince's navigability, we developed and integrated a semi-autonomous control algorithm that helps the remote operator driving Quince while the flippers are autonomously adjusting to the environment. The robot is then able to overcome obstacles and steps without a special training of the operator. We present here the software integration and the control strategy of the flippers using the embedded basic version of Quince. ©2010 IEEE.

  119. Development of Motion Model and Position Correction Method using Terrain Information for Tracked Vehicles with Sub-Tracks 査読有り

    Ken Sakurada, Eijiro Takeuchi, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010) 370-376 2010年

    出版者・発行元:IEEE

    DOI: 10.1109/IROS.2010.5651673  

    ISSN:2153-0858

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    Gyro-based odometry is an easy-to-use localization method for tracked vehicles because it uses only internal sensors. However, on account of track-terrain slippage and transformation caused by changes in sub-track angles, gyro-based odometry for tracked vehicles with sub-tracks experiences difficulties in estimating the exact location of the vehicles. In order to solve this problem, we propose an estimation method with 6 degrees of freedom (DOF) for determining the position and pose of the tracked vehicles using terrain information. (In this study, position refers to the robot's position and pose.) In the proposed method, position are estimated using a particle filter. The subsequent position of each particle are predicted using a motion model that separately considers each contact point of the vehicle with the ground. In addition, each particle is analyzed using terrain and gravity information. Experimental results demonstrate the effectiveness of this method.

  120. Trials of 3-D Map Construction Using the Tele-operated Tracked Vehicle Kenaf at Disaster City 査読有り

    Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro, Keiji Nagatani, Eiji Koyanagi, Tomoaki Yoshida

    2010 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA) 2864-2870 2010年

    出版者・発行元:IEEE

    DOI: 10.1109/ROBOT.2010.5509722  

    ISSN:1050-4729

    eISSN:2577-087X

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    This paper provides valuable information about 3-D map construction using a tracked vehicle at Disaster City. Disaster City is a training facility for the Federal Emergency Management Agency (FEMA) in the United States. FEMA staff used our rescue robot Kenaf to conduct simulated emergency testing. Kenaf is a tele-operated tracked vehicle that has high mobility suitable for use in outside terrains and inside buildings. We equipped Kenaf with a 3-D laser scanner that can measure dense and wide angle 3-D shapes. We collected about 50 3-D mapping data sets during the tests. A part of these data sets can be accessed at our website. In this paper, we explain the Kenaf's tele-operation system, the 3-D mapping system, and the comments about the usability of the 3-D mapping from FEMA staff. In addition, we discuss about the limit of our mapping method on the basis of the trials at Disaster City. This information will be helpful for researchers in the robotics to improve their method of 3-D map construction and their tracked vehicles.

  121. Field Experiment on Multiple Mobile Robots Conducted in an Underground Mall 査読有り

    Tomoaki Yoshida, Keiji Nagatani, Eiji Koyanagi, Yasushi Hada, Kazunori Ohno, Shoichi Maeyama, Hidehisa Akiyama, Kazuya Yoshida, Satoshi Tadokoro

    FIELD AND SERVICE ROBOTICS 62 365-375 2010年

    出版者・発行元:SPRINGER-VERLAG BERLIN

    ISSN:1610-7438

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    Rapid information gathering during the initial stage of investigation is an important process in case of disasters. However this task could be very risky, or even impossible for human rescue crews, when the environment has contaminated by nuclear, biological, or chemical weapons. We developed the information gathering system using multiple mobile robots teleoperated from the safe place, to be deployed in such situation. In this paper, we described functions of the system and report the field experiment conducted in a real underground mall to validate its usability, limitation, and requirements for future developments.

  122. フリッパを 有するク ローラロボットのロール方向の転倒回避動作を含む不整地踏破手法の開発 査読有り

    湯沢友豪, 大野和則, 竹内栄二朗, 小柳栄次, 吉田智章, 田所諭

    第 14 回ロ ボティ クスシンポジア講演予稿集 540-546 2009年

  123. 3-D mapping of an underground mall using a tracked vehicle with four sub-tracks 査読有り

    Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro, Keiji Nagatani, Eiji Koyanagi, Tomoaki Yoshida

    2009 IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics, SSRR 2009 2009年

    DOI: 10.1109/SSRR.2009.5424150  

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    The authors attempted to create a 3-D map of an underground mall and subway station using a tracked vehicle. This paper is a field report of the 3-D mapping of the Sendai subway station by the tracked vehicle in Dec. 2007. From the ticket barriers to the platform, the Sendai subway station consists of three floors. For the 3-D mapping, we developed a tracked vehicle named "Kenaf", a small and light-weight 3-D laser scanner called TK scanner, and a robust 3-D scan matching method. Kenaf can pass through ticket barriers and climb up and down stairs, while TK scanner has a wide view angle and can measure dense 3-D shapes. During the experiment, the robot stopped at different points and collected 3-D scan data. The 3-D shapes were recorded by the TK scanner as point clouds. These 3-D point clouds were integrated into a map on the basis of odometry data on-line. The constructed map was not correct because of the lack of robot position z and the odometry error. The 3-D map was constructed by matching these 3-D point clouds off-line. To increase the robustness of the matching, we used the iterative closest point (ICP) matching method with a gravity constraint.

  124. Rollover avoidance using a stability margin for a tracked vehicle with sub-tracks 査読有り

    Kazunori Ohno, Valerie Chun, Tomotake Yuzawa, Eijiro Takeuchi, Satoshi Tadokoro, Tomoaki Yoshida, Eiji Koyanagi

    2009 IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics, SSRR 2009 2009年

    DOI: 10.1109/SSRR.2009.5424149  

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    Rollover avoidance for tracked vehicles with sub-tracks is a difficult, but necessary task. In this study, rollover avoidance, specifically in the direction of the roll, is performed using a normalized energy stability margin which requires the estimation of a robot's tumble axis. However, a precise estimation of the tumble axis is very difficult because it requires accurate distributed contact information about the robot's main and sub-tracks. In this study, the authors propose a method for rollover avoidance that does not require such accurate contact information. The validity of the stability margin is shown, and it is used to realize rollover avoidance in the direction of the roll.

  125. Design guidelines for human interface for rescue robots 招待有り

    Yasuyoshi Yokokohji, Takashi Tsubouchi, Akichika Tanaka, Tomoaki Yoshida, Eiji Koyanagi, Fumitoshi Matsuno, Shigeo Hirose, Hiroyuki Kuwahara, Fumiaki Takemura, Takao Inoh, Kensuke Takita, Naoji Shiroma, Tetsushi Kamegawa, Yasushi Hada, Xin-Zhi Zheng, Koichi Osuka, Taro Watasue, Tetsuya Kimura, Hiroaki Nakanishi, Yukio Horiguchi, Satoshi Tadokoro, Kazunori Ohno

    Rescue Robotics: DDT Project on Robots and Systems for Urban Search and Rescue 131-144 2009年

    出版者・発行元:Springer London

    DOI: 10.1007/978-1-84882-474-4_7  

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    In this chapter, we summarize the findings and knowhow in the individual developments of rescue robots and attempt to establish design guidelines for the human interface for rescue robots. The guidelines for image display were established on the basis of some case studies in the DDT project and RoboCupRescue. Since the established guidelines are general and independent of the purpose of a robot, we decided to build a standardized image display prototype. After introducing some implementation examples based on our guidelines, the standardized image display prototype is presented. The established guidelines would be useful for the future development of rescue robots. Further, the prototype image display is a good example of a standardized interface testbed. © 2009 Springer London.

  126. On-rubble robot systems for the DDT Project 招待有り

    Fumitoshi Matsuno, Takashi Tsubouchi, Shigeo Hirose, Iwaki Akiyama, Takao Inoh, Michele Guarnieri, Kenji Kawashima, Takahiro Sasaki, Naoji Shiroma, Tetsushi Kamegawa, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro, Noritaka Sato, Yoshikazu Inoue, Takahide Takeuchi, Hideyuki Tsukagoshi, Masashi Sasaki, Ato Kitagawa, Takahiro Tanaka, Yasuhiro Masutani, Haruo Soeda, Koichi Osuka, Masamitsu Kurisu, Tomoharu Doi, Tadahiro Kaneda, Xin-Zhi Zheng, Hiroshi Sugimoto, Noriyuki Matsuoka, Teruaki Azuma, Masahiro Hatsuda

    Rescue Robotics: DDT Project on Robots and Systems for Urban Search and Rescue 105-129 2009年

    出版者・発行元:Springer London

    DOI: 10.1007/978-1-84882-474-4_6  

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    Intelligent rescue systems with advanced information and robot technology have been expected to mitigate disaster damage, particularly in Japan after the 1995 Hanshin-Awaji Earthquake. It is important that the robots developed for search and rescue tasks can actually work at a real disaster site. Several robots were used for the search and detection operation in the collapsed World Trade Center building in September 2001. In 2002, the DDT Project (Special Project for Earthquake Disaster Mitigation in Urban Areas, III-4 Development of Advanced Robots and Information Systems for Disaster Response) was launched by MEXT (Ministry of Education, Culture, Sports, Science and Technology, Japan). It was a 5-year project for 2002-2007. It aimed at developing necessary technologies for mitigating the damage caused by large-scale earthquakes of the scale of the Great Hanshin-Awaji Earthquake, occurring in densely populated areas in big city regions such as the Tokyo metropolitan area and Keihanshin area. In this paper, we introduce the activities of the mission unit for the information collection by on-rubble mobile platforms. © 2009 Springer London.

  127. Design guidelines for human interface for rescue robots 招待有り

    Yasuyoshi Yokokohji, Takashi Tsubouchi, Akichika Tanaka, Tomoaki Yoshida, Eiji Koyanagi, Fumitoshi Matsuno, Shigeo Hirose, Hiroyuki Kuwahara, Fumiaki Takemura, Takao Inoh, Kensuke Takita, Naoji Shiroma, Tetsushi Kamegawa, Yasushi Hada, Xin-Zhi Zheng, Koichi Osuka, Taro Watasue, Tetsuya Kimura, Hiroaki Nakanishi, Yukio Horiguchi, Satoshi Tadokoro, Kazunori Ohno

    Rescue Robotics: DDT Project on Robots and Systems for Urban Search and Rescue 131-144 2009年

    出版者・発行元:Springer London

    DOI: 10.1007/978-1-84882-474-4_7  

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    In this chapter, we summarize the findings and knowhow in the individual developments of rescue robots and attempt to establish design guidelines for the human interface for rescue robots. The guidelines for image display were established on the basis of some case studies in the DDT project and RoboCupRescue. Since the established guidelines are general and independent of the purpose of a robot, we decided to build a standardized image display prototype. After introducing some implementation examples based on our guidelines, the standardized image display prototype is presented. The established guidelines would be useful for the future development of rescue robots. Further, the prototype image display is a good example of a standardized interface testbed. © 2009 Springer London.

  128. On-rubble robot systems for the DDT Project 招待有り

    Fumitoshi Matsuno, Takashi Tsubouchi, Shigeo Hirose, Iwaki Akiyama, Takao Inoh, Michele Guarnieri, Kenji Kawashima, Takahiro Sasaki, Naoji Shiroma, Tetsushi Kamegawa, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro, Noritaka Sato, Yoshikazu Inoue, Takahide Takeuchi, Hideyuki Tsukagoshi, Masashi Sasaki, Ato Kitagawa, Takahiro Tanaka, Yasuhiro Masutani, Haruo Soeda, Koichi Osuka, Masamitsu Kurisu, Tomoharu Doi, Tadahiro Kaneda, Xin-Zhi Zheng, Hiroshi Sugimoto, Noriyuki Matsuoka, Teruaki Azuma, Masahiro Hatsuda

    Rescue Robotics: DDT Project on Robots and Systems for Urban Search and Rescue 105-129 2009年

    出版者・発行元:Springer London

    DOI: 10.1007/978-1-84882-474-4_6  

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    Intelligent rescue systems with advanced information and robot technology have been expected to mitigate disaster damage, particularly in Japan after the 1995 Hanshin-Awaji Earthquake. It is important that the robots developed for search and rescue tasks can actually work at a real disaster site. Several robots were used for the search and detection operation in the collapsed World Trade Center building in September 2001. In 2002, the DDT Project (Special Project for Earthquake Disaster Mitigation in Urban Areas, III-4 Development of Advanced Robots and Information Systems for Disaster Response) was launched by MEXT (Ministry of Education, Culture, Sports, Science and Technology, Japan). It was a 5-year project for 2002-2007. It aimed at developing necessary technologies for mitigating the damage caused by large-scale earthquakes of the scale of the Great Hanshin-Awaji Earthquake, occurring in densely populated areas in big city regions such as the Tokyo metropolitan area and Keihanshin area. In this paper, we introduce the activities of the mission unit for the information collection by on-rubble mobile platforms. © 2009 Springer London.

  129. Development of 3D Laser Scanner for Measuring Uniform and Dense 3D Shapes of Static Objects in Dynamic Environment. 査読有り

    Kazunori Ohno, Toyokazu Kawahara, Satoshi Tadokoro

    2008 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS, VOLS 1-4 2161-2167 2009年

    出版者・発行元:IEEE

    DOI: 10.1109/ROBIO.2009.4913337  

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    The authors aim at the development of a 3D laser scanner that can measure uniform and dense 3D shape of static objects in dynamic environment. The 3D scanner was composed of a 2D Laser Range Finder (LRF) and Pan-Tilt base. 3D shape is measured by rotating 2D LRF that is tilted around the two axes. The laser point trajectory shows cross scan. Use of cross scan achieved the wide view angular and the uniform 3D scan. The proposed 3D scanner can adjust the measurement area and the density of 3D point clouds by changing the angle and angular velocity of the pan-tilt mechanism. The 3D scanner can decrease 3D measurement time. In addition, this 3D scanner measures same area twice during one 3D scan. Comparing these two measurement distances, the moving object can be detected.

  130. Validation of Simulated Robots with Realistically Modeled Dimensions and Mass in USARSim 査読有り

    Shogo Okamoto, Kensuke Kurose, Satoshi Saga, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    Proceedings of the 2008 IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics 77-82 2008年10月

  131. Contact Points Detection for Tracked Mobile Robots Using Inclination of Track Chains 査読有り

    Daisuke Inoue, Masashi Konyo, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    Proc. of the 2008 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics(AIM2008) 194-199 2008年7月

    DOI: 10.1109/AIM.2008.4601658  

  132. 「ロボットの三次元環境認識と行動生成」特集について

    大野 和則, 友納 正裕

    日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan 26 (4) 301-301 2008年5月15日

    出版者・発行元:The Robotics Society of Japan

    DOI: 10.7210/jrsj.26.301  

    ISSN:0289-1824

  133. 二次元測域センサを用いた動的環境下における静止物体の密な三次元計測 査読有り

    河原豊和, 大野和則, 田所諭

    第13回ロボティクスシンポジア予稿集 2008年3月

  134. 実時間3 次元地形計測に基づくフリッパの引っかかり回避を含むクローラロボットのための半自律3次元未知不整地踏破 査読有り

    湯沢友豪, 大野和則, 田所諭

    第13回ロボティクスシンポジア予稿集 2008年3月

  135. クローラロボットの履板の傾斜を利用した段差接触位置の検出(傾斜計測反射面の改良と実機への実装) 査読有り

    井上大輔, 大野和則, 昆陽雅司, 田所諭

    第13回ロボティクスシンポジア予稿集 2008年3月

  136. Whole-Body Touch Sensors for Tracked Mobile Robots Using Force-sensitive Chain Guides 査読有り

    Daisuke Inoue, Kazunori Ohno, Shinsuke Nakamura, Satoshi Tadokoro, Eiji Koyanagi

    2008 IEEE INTERNATIONAL WORKSHOP ON SAFETY, SECURITY & RESCUE ROBOTICS 71-+ 2008年

    出版者・発行元:IEEE

    DOI: 10.1109/SSRR.2008.4745880  

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    We aim at developing an autonomous rollover protection system for rescue robots. In this study, we propose a method for autonomous rollover protection for tracked mobile robots using distributed touch sensors. We developed touch sensors for tracked robots, and we have also installed them into our developed tracked robot having four flipper arms. We have also explained the system construction and evaluation. The energy stability margins are used for rollover protection. The autonomous rollover protection S stein was implemented in our robot. Our system can enable the robot to avoid rollovers during a step climb without the manual control of the flipper arms.

  137. A semi-autonomous tracked robot system for rescue missions 査読有り

    Daniele Calisi, Daniele Nardi, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    2008 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-7 1984-+ 2008年

    出版者・発行元:IEEE

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    In this paper we describe our work in integrating the results of two previous researches carried on on two different robots. Both robots are designed to help human operators in rescue missions. In the first case, a wheeled robot has been used to develop some software modules. These modules provide the capabilities for autonomously explore an unknown environment and build a metric map while navigating. The second system has been designed to face more challenging scenarios: the robot has tracks and flippers, and features a semi-autonomous behavior to overcome small obstacles and avoid rollovers while moving on debris and unstructured ground. We show how the set of software modules of the first system has been installed on the tracked robot and merged with its semi-autonomous behavior algorithm, and we discuss the results of this integration with a set of experiments.

  138. Self-Localization with Ultrasonic Sensor Array 査読有り

    Yukihiko Ono, Ryosuke Takahashi, Takayuki Takahashi, Jeong Song-Hoe, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS 1371-1378 2008年

    出版者・発行元:IEEE

    DOI: 10.1109/IROS.2008.4651197  

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    We have developed a positioning system that uses a phased array sensor to measure the distance and direction of multiple landmarks relative to the position of a mobile robot so that the robot can self-localize. The positioning system can control the strength and the width of the beam from the phased array sensor and observe the multiple landmarks at the same time. By using the distance and direction of plural landmarks, our positioning system is able to use various self-localizing methods. A main part of our work has been incorporating our various techniques for making a robot positioning error smaller into a system in which the most suitable self-localizing method is selected on the basis of sensitivity, which is defined as the ratio between localizing and sensor errors. We propose using a set of indices to evaluate the accuracy of self-localizing methods. The indices are derived from the sensitivity. We used these indices to compare the accuracy of three methods for the self-localizing of a mobile robot using landmarks, and we demonstrated a rational way to minimize a localizing error.

  139. Development of On-line Simulation System for Multi Camera based Wide Field of View Display 査読有り

    Naoki Midorikawa, Kazunori Ohno, Satoshi Saga, Satoshi Tadokoro

    2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS 2097-2102 2008年

    出版者・発行元:IEEE

    DOI: 10.1109/IROS.2008.4651010  

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    IRS Soryu is rescue robot which used for victim search in disaster area. We aim at development of display method for wide view angle and high definition images for controlling the rescue robots and searching for victims. In our study, we developed small size multi camera system and displayed a wide view angle and high definition image. However, it is too hard for an operator to recognize the robot and environment intuitively. We need to develop a display method of these multi camera images for intuitive recognition. In this paper, we develop the on-tine simulation system for the verification of multi camera based wide field of view display. This system has some requirements that; a. Simulation of IRS Soryu dynamics, b. Simulation of multi camera system, c. Flexibility of camera setting. We developed such simulator based on USARSim. Using the simulator, we examined some experiments for the verification of of the display methods.

  140. Designing of online simulation environment for development control algorithms for robots operating in rough terrains 査読有り

    Kensuke Kurose, Satoshi Saga, Shogo Okamoto, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

    2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS 2091-2096 2008年

    出版者・発行元:IEEE

    DOI: 10.1109/IROS.2008.4650898  

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    In the search and rescue situation at the disaster area, the searching task should be conducted by robots in order to avoid the second disaster. We study crawler robots that can traverse rough terrains and are used in such search operations. This paper describes the designing of an online simulation environment using which we can develop control algorithms for crawler robots, especially for the robot named "Kenaf." We use USARSim that can simulate three-dimensional space. By employing realtime simulation, we connect a real robot controller and the simulator directly and realize online simulation using the real robot controller. The tests show that the created simulation system can be used for the development of control algorithms.

  141. A High Mobility 6-Crawler Mobile Robot 'Kenaf'

    Tomoaki Yoshida, Eiji Koyanagi, Satoshi Tadokoro, Kazuya Yoshida, Keiji Nagatani, Kazunori Ohno, Takashi Tsubouchi, Shoichi Maeyama, Itsuki Noda, Osamu Takizawa, Yasushi Hada

    Proc. 4th International Workshop on Synthetic Simulation and Robotics to Mitigate Earthquake Disaster (SRMED2007) 38 2007年7月

  142. 1P1-L01 使い易い三次元測域センサのインタフェースを目指して : コマンドシステム策定のための研究会活動(3次元計測/センサフュージョン)

    油田, 信一, 梅田, 和昇, 飯島, 純一, 藤瀬, 弘樹, 桃井, 康行, 塚田, 敏彦, 西沢, 俊広, 村井, 亮介, 吉見, 卓, 林, 浩一郎, 嶋地, 直広, 吉田, 智章, 永谷, 圭司, 大野, 和則, 前山, 祥一, 大矢, 晃久, 川田, 浩彦, 原, 祥尭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2007 (0) 1P1-L01(1)-1P1-L01(4) 2007年5月

    出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会

    ISSN:2424-3124

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    We have meetings for the discussion on the function and interface of next generation area sensor (SOKUIKI sensor). The purpose of these meetings is to discuss on how to use the area sensor for service robots and expected specifications of the next generation sensor. The basic designs of the command interface for such a kind of sensor are also discussed. This paper reports the activity of our group.

  143. 被災地探査用クローラロボットAli-Baba と遠隔操縦技術の開発 査読有り

    大野和則, 小柳栄次, 吉田智章, 田所諭

    第12回ロボティクスシンポジア予稿集 326-332 2007年3月

  144. フリッパを有するクローラ型レスキューロボットによる未知段差の半自律踏破 査読有り

    森村章一, 大野和則, 田所諭, 小柳栄次, 吉田智章

    第12回ロボティクスシンポジア予稿集 334-341 2007年3月

  145. 遠隔操作型の移動マニピュレータによる物体の引きずりに関する研究 査読有り

    林俊輔, 大野和則, 田所諭

    第12回ロボティクスシンポジア予稿集 348-353 2007年3月

  146. Semi-autonomous control system of rescue crawler robot having flippers for getting over unknown-steps 査読有り

    Kazunori Ohno, Shouich Morimura, Satoshi Tadokoro, Eiji Koyanagi, Tomoaki Yoshida

    2007 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-9 3018-+ 2007年

    出版者・発行元:IEEE

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    A rescue crawler robot with flipper arms has high ability to get over rough terrain, but it is hard to control its flipper arms in remote control. The authors aim at development of a semi-autonomous control system for the solution. In this paper, the authors propose a sensor reflexive method that controls these flippers autonomously for getting over unknown steps. Our proposed method is effective in unknown and changeable environment The authors applied the proposed method to Aladdin, and examined validity of these control rules in unknown environment.

  147. Development of small-size multi camera system for snake-like robot, and display of wide view-angle image 査読有り

    Naoki Midorikawa, Kazunori Ohno, Hiroyuki Kuwahara, Satoshi Tadokoro

    2007 IEEE INTERNATIONAL WORKSHOP ON SAFETY, SECURITY AND RESCUE ROBOTICS 1-+ 2007年

    出版者・発行元:IEEE

    DOI: 10.1109/SSRR.2007.4381256  

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    "IRS Souryu" is snake-like robot that is used for victim search in narrow space. We aim at development of multi camera system for "IRS Souryu" and display of wide view angle image for controlling it and searching for victims by using the multi camera system. Advantages of our developed multi camera system are that 1. The number of cameras can be increased by adding multi camera module, 2. Multi camera module is small and has 4 small-size CMOS cameras, and 3. Length of cable can be extended easily because of use of Ethernet. In this paper, we describe concept of acquisition and display of wide view-angle visual information using the multi camera system. We explain composition of multi camera system and its installation on IRS Souryu. We performed an experiment of victim searching by IRS Souryu equipped with 32 cameras. An operator was able to find a victim without extra movement of the robot. Then, the operator was also able to find the next open space to move. We explain the details of the experiment.

  148. Semi-autonomous control of 6-DOF crawler robot having flippers for getting over unknown-steps 査読有り

    Kazunori Ohno, Shouich Morimura, Satoshi Tadokoro, Eiji Koyanagi, Tomoaki Yoshida

    2007 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-9 2565-+ 2007年

    出版者・発行元:IEEE

    DOI: 10.1109/IROS.2007.4399271  

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    A rescue crawler robot having flipper arm has high ability to get over rough terrain, but it is hard to control its flippers in remote control. The authors air at development of a semi-autonomous control system for the crawler robot. In the system, moving direction is specified by an operator at remote place. Joypad (Sony PS2 controller) is used as input devise. For increasing its stability and robustness about change of the environment, its flippers are controlled according to sensor informations which can be obtained in real-time. Concretely, the robot recognizes the environment (upward step or downward step) using its physical model, its postural information, flippers' contact and distance between the body and ground, and controls these flippers. In this movie, we show you performance of our proposed control method using "Aladdin".

  149. 小型三次元スキャナーを用いた三次元地図構築 査読有り

    大野和則, 田所諭

    第11回ロボティクスシンポジア予稿集 240-245 2006年3月

  150. Introduction of mission unit on information collection by on-rubble mobile platform of development of rescue robot systems (DDT) project in Japan 査読有り

    Fumitoshi Matsuno, Shigeo Hirose, Iwaki Akiyama, Takao Inoh, Michele Guarnieri, Naoji Shiroma, Tetsushi Kamegawa, Kazunori Ohno, Noritaka Sato

    2006 SICE-ICASE INTERNATIONAL JOINT CONFERENCE, VOLS 1-13 1056-+ 2006年

    出版者・発行元:IEEE

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    Intelligent rescue systems with high information and robot technology have been expected to mitigate disaster damages, especially in Japan after the 1995 Hanshin-Awaji Earthquake, In development of robots for search and rescue tasks it is important to develop a robot which can actually work in a real disaster site. Several robots were used for the search and detection operation in the collapsed World Trade Center building in September 2001. From 2002 "Special Project for Earthquake Disaster Mitigation in Urban Areas" (5 yeras project) launched by Ministry of Education, Culture Sports, Science and Technology Japan. It aims at significant mitigation the earthquake disaster damage on the scale of the Great Hanshin Earthquake in densely populated areas in big city regions such as Tokyo metropolitan area and Keihanshin area. In this paper, we introduce the activities of the mission unit on the information collection by on-nibble mobile platforms.

  151. Mobile robot navigation based on DGPS and odometry in campus environment 査読有り

    Kazunori Ohno, Takashi Tsubouchi, Bunji Shigematsu, Shoichi Maeyama, Shin'ichi Yuta

    FIELD AND SERVICE ROBOTICS: RECENT ADVANCES IN RESEARCH AND APPLICATIONS 24 125-+ 2006年

    出版者・発行元:SPRINGER-VERLAG BERLIN

    ISSN:1610-7438

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    This is a technical report on an outdoor navigation for autonomous mobile robot based on DGPS and odometry positioning data. The robot position is estimated by fusion of DGPS and odometry. However, DGPS measurement data suffer from multi-path or other effects near high building and high trees. Thus, it is necessary to pick up only reliable and accurate DGPS measurement data when the robot position is corrected by data fusion of DGPS and odometry. In this paper, the authors propose a selection method of erroneous DGPS measurement data and a rule of data fusion for robot position correction. Finally, the authors equip a mobile robot with the proposed correction method and the robot autonomously navigates in a campus walkway.

  152. Real-time robot trajectory estimation and 3D map construction using 3D camera 査読有り

    Kazunori Ohno, Takafumi Nomura, Satoshi Tadokoro

    2006 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-12 5279-+ 2006年

    出版者・発行元:IEEE

    DOI: 10.1109/IROS.2006.282027  

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    Our research objective is Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) in rubble environment. The map construction requires estimation of robot trajectory in 3D space. However, it is hard to estimate it by using odometry or gyro in rubble. In this paper, the authors proposed real-time SLAM based on 3D scan match. 3D camera is used for measurement of 3D shape and its texture in real-time. 3D map and robot trajectory are estimated by combining these 3D scan data. ICP algorithm is used for the matching method. The authors modified ICP algorithm as fast and robust one for real-time 3D map construction.

  153. 距離画像センサを用いた瓦礫内探査ロボットによる三次元地図作成の試行 査読有り

    野村孝文, 大野和則, 橋本裕介, 田所諭

    第10回ロボティクスシンポジア予稿集 269-274 2005年3月

  154. Dense 3D map building based on LRF data and color image fusion 査読有り

    K Ohno, S Tadokoro

    2005 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4 1774-1779 2005年

    出版者・発行元:IEEE

    DOI: 10.1109/IROS.2005.1545235  

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    Research objective of the authors is 3D map building and localization of search robot for rescue use. In this paper, the authors propose a novel method of dense 3D map building and present its trial result. For building a map, it is necessary to estimate robot motion. However, on rubble, it is difficult to estimate robot motion by using odometry or gyro. Therefore, in this framework, rough 3D map and discrete robot motions are derived using SLAM based on 3D scan matching. ICP algorithm is used for the matching method. Then, the dense 3D map is reconstructed from the rough 3D map and texture images.

  155. Proper use of GPS for Outdoor Navigation by an Autonomous Mobile Robot, 査読有り

    Kazunori Ohno, Takashi Tsubouchi, Bunji Shigematsu, Shin'ichi Yuta

    Proc. of IAS-8 (Intelligent Autonomous Systems) 8 1070-1079 2004年3月

    出版者・発行元:IOS

  156. 屋外環境の三次元形状データに基づくランドマーク地図作成 査読有り

    大野和則, 坪内孝司, 油田信一

    第9回ロボティクスシンポジア予稿集 44-50 2004年3月

  157. Differential GPS and odometry-based outdoor navigation of a mobile robot 招待有り 査読有り

    K Ohno, T Tsubouchi, B Shigematsu, SI Yuta

    ADVANCED ROBOTICS 18 (6) 611-635 2004年

    出版者・発行元:TAYLOR & FRANCIS LTD

    DOI: 10.1163/1568553041257431  

    ISSN:0169-1864

    eISSN:1568-5535

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    This paper describes outdoor navigation for a mobile robot by using differential GPS (DGPS) and odometry in a campus walkway environment. The robot position is estimated by fusion of DGPS and odometry. The GPS receiver measures its position by radio waves from GPS satellites. The error of GPS measurement data increases near high buildings and trees because of multi-path and forward diffractions. Thus, it is necessary to pick up only accurate DGPS measurement data when the robot position is modified by fusing DGPS and odometry. In this paper, typical DGPS measurement data observed near high buildings and trees are reported. Then, the authors propose a novel position correction method by fusing GPS and odometry. Fusion of DGPS and odometry is realized using an extended Kalman filter framework. Moreover, outdoor navigation for a mobile robot is accomplished by using the proposed correction method.

  158. カラー画像を用いた歩道領域の認識と自律移動ロボットによる歩道沿い走行 査読有り

    大野和則, 坪内孝司, 前山祥一, 油田信一

    日本機会学会論文集C編 70 (693) 1380-1387 2004年

    DOI: 10.1299/kikaic.70.1380  

  159. Outdoor map building based on odomoetry and RTK-GPS positioning fusion 査読有り

    K Ohno, T Tsubouchi, S Yuta

    2004 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1- 5, PROCEEDINGS 684-690 2004年

    出版者・発行元:IEEE

    ISSN:1050-4729

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    The final objective of the authors is to realize mobile robot navigation in walkway of outdoor environment. The path along the walkway which is measured correctly together with landmarks must be given in the framework in this paper. The robot identifies its position by means of odometry, DGPS and Laser Range Finder (LRF) during the motion along the path. This paper contributes to the map building of landmarks along the walkway. To make the map, RTK-GPS, odometry and LRF are used for the sensory devices and Kalman Smoothing technique is also incorporated to interpolate trajectory of the scanning LRE equipment between the two point that RTK-GPS measurement took place. The scanning by LRF is performed to acquire the 3-D shape of objects along the walkway. The trajectory presumed properly and well organised shapes of the objects are reconstructed.

  160. DGPS とオドメトリを用いた建物付近の歩道環境での自己位置推定とナビゲーション 査読有り

    大野和則, 坪内孝司, 重松文治, 前山祥一, 油田信一

    第8回ロボティクスシンポジア予稿集 276 2003年3月

  161. Mobile Robot Navigation based on DGPS and Odometry in Campus Environment 査読有り

    Kazunori Ohno, Takashi Tsubouchi, Bunji Shigematsu, Shoichi Maeyama, Shin'ichiYuta

    Int'l Conf. on Field and Service Robotics 189-194 2003年

  162. Outdoor navigation of a mobile robot between buildings based on DGPS and odometry data fusion 査読有り

    K Ohno, T Tsubouchi, B Shigematsu

    2003 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-3, PROCEEDINGS 1978-1984 2003年

    出版者・発行元:IEEE

    ISSN:1050-4729

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    The authors aim at map based outdoor navigation of a mobile robot. In navigation, robot position is fundamentally obtained by odometry. However, the position is misaligned as the robot moves because odometry has cumulative error. DGPS measurement data may cancel its position error. The framework of EKF is used for the modification and the fusion between odometry and DGPS measurement data. The DGPS measurement data, however, could have large error because of multipath near buildings. In this paper, the authors propose a method which eliminates erroneous DGPS measurement data when odometry robot position is fused, and confirm the validity of this approach.

  163. 大学構内の歩道環境における自律移動ロボットの屋外ナビゲーション-RTK-GPS の試用と経路地図の作成- 査読有り

    大野和則, 坪内孝司, 重松文治, 前山祥一, 油田信一

    第7回ロボティクスシンポジア予稿集 19-24 2002年3月

  164. 自律移動ロボットによる歩道沿い走行-色情報の生成と歩道領域の分割 査読有り

    大野和則, 坪内孝司, 前山祥一, 油田信一

    第6回ロボティクスシンポジア予稿集 348-353 2001年3月

  165. A mobile robot campus walkway following with daylight-change-proof walkway color image segmentation 査読有り

    K Ohno, T Tsubouchi, S Maeyama, S Yuta

    IROS 2001: PROCEEDINGS OF THE 2001 IEEE/RJS INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4 77-83 2001年

    出版者・発行元:IEEE

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    This paper describes a strategy of a mobile robot walkway following using color image. There are different colors in a walkway and lawn area alongside the walkway. The walkway area is extracted by an image processing. Color difference among walkway and waysides is considered in the image processing. Robustness against daylight change for segmentation of walkway area is also considered. The robot moves to the direction toward vanishing point of the walkway which is obtained from the image processing. Repeating these processes, the walkway following will be accomplished. Keywords: mobile robot, vision, color image, navigation, walkway following.

  166. Cyber - enhanced canine suit with wide - view angle for three - dimensional LiDAR SLAM for indoor environments 査読有り

    Chayapol Beokhaimook, Kazunori Ohno, Thomas Westfechtel, Hiroyuki Nishinoma, Ryoichiro Tamura, Satoshi Tadokoro

    715-729 2000年

  167. Campus walkway following of an autonomous mobile robot based on color image 査読有り

    K Ohno, T Tsubouchi, S Maeyama, S Yuta

    2000 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2000), VOLS 1-3, PROCEEDINGS 1690-1695 2000年

    出版者・発行元:IEEE

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    This paper describes a strategy of a mobile robot walkway following using color image. There are different colors in a walkway and lawn area along side the walkway. The walkway area is extracted by an image processing using the difference of color. The robot moves to the direction of vanishing point which is obtained from the image processing. Repeating these processes, the walkway following will be accomplished.

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MISC 195

  1. 橋梁点検を支援する通信中継ドローンのための事前電波シミュレーションに基づく最適経路計画法

    横田将輝, 岡田佳都, 安部祐一, 児島史秀, 宮地利幸, 原井洋明, 沢田浩和, 松村武, 大野和則, 田所諭

    ロボティクスシンポジア予稿集 28th 2023年

    ISSN:1881-7300

  2. レトロフィット技術を利用した大型6輪ダンプトラックの自動土砂運搬—特集 建設施工を革新するシステム制御

    大野 和則, 鈴木 高宏, 小島 匠太郎, 宮本 直人, 鈴木 太郎, 小松 智広, 浅野 公隆, 垣崎 寛人

    計測と制御 : journal of the Society of Instrument and Control Engineers 61 (9) 645-650 2022年9月

    出版者・発行元:計測自動制御学会

    ISSN:0453-4662

  3. ドローン(球殻ヘリ)へのアンテナ取付位置に関する一検討

    沢田浩和, 松田隆志, 飯草恭一, 松村武, 児島史秀, 田所諭, 大野和則, 岡田佳都

    電子情報通信学会大会講演論文集(CD-ROM) 2021 2021年

    ISSN:1349-144X

  4. 飛行体の安定・連続着陸のための吊り下げ式ポートシステム-離発着のロバスト性向上のための受動位置決め機構の考案-

    藤倉大貴, 多田隈建二郎, 渡辺将広, 岡田佳都, 岡田佳都, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2020 2020年

    ISSN:2424-3124

  5. 受動回転球殻UAVによる法面点検システム-第2報:パラレルワイヤによる法面上位置決めシステムの構築-

    HAN Zitong, 岡田佳都, 岡田佳都, 林聡輔, 大野和則, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2020 2020年

    ISSN:2424-3124

  6. BP-HMMによるバックホウの積込みタイミングの予測

    山田健斗, 大野和則, 大野和則, 濱田龍之介, 宮本直人, 柴田幸則, 浅野公隆, 小松智広, 鈴木高宏, 永谷圭司, 鈴木太郎, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2020 2020年

    ISSN:2424-3124

  7. 石油コンビナート火災に対応可能な消防ロボットシステムの実現

    藤田淳, 藤田淳, 天野久徳, 大野和則, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2020 2020年

    ISSN:2424-3124

  8. 大型ダンプトラックの土砂積載・積み下ろしのための切り返しを含む経路の自動生成

    明河哲, 大野和則, 大野和則, 山田健斗, 桐林星河, 柴田幸則, 浅野公隆, 小松智広, 鈴木高宏, 永谷圭司, 宮本直人, 鈴木太郎, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2020 2020年

    ISSN:2424-3124

  9. 反射強度の切り替え可能なランドマークを用いた境界線の地図構築

    山脇雄登, 大野和則, 大野和則, 小島匠太郎, WESTFECHTEL Thomas, 藤田淳, 藤田淳, 小島弘義, 田村佳宏, 田村佳宏, 天野久徳, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2020 2020年

    ISSN:2424-3124

  10. 壁反力を利用したクローラロボットの自動螺旋階段踏破

    小島匠太郎, 大野和則, 鈴木高宏, 岡田佳都, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 38th 2020年

  11. HueCode:色相別重畳により相対姿勢と任意情報を読出可能な汎用マーカ

    岡田佳都, 岡田佳都, 藤倉大貴, 小澤悠, 多田隈建二郎, 大野和則, 大野和則, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 38th 2020年

  12. 磁気鍵トリガ式連結分離機構

    高橋昌己, 清水杜織, 岡田佳都, 岡田佳都, 高橋知也, 藤倉大貴, 高根英里, 大野和則, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 38th 2020年

  13. 低リスク高積載を目指したモジュール式球殻ロータドローンの開発

    高橋昌己, 岡田佳都, 岡田佳都, 多田隈建二郎, 大野和則, 大野和則, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 38th 2020年

  14. 受動回転球殻UAVによる法面点検システム-第3報:飛行するUAVに与える張力を最小とするパラレルワイヤ長の最適化-

    韓子瞳, 岡田佳都, 岡田佳都, 大野和則, 大野和則, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 38th 2020年

  15. ARマーカとQRコードを色相別重畳したHueCodeによる非GNSS環境でのドローンの絶対姿勢推定

    藤倉大貴, 岡田佳都, 岡田佳都, 多田隈建二郎, 大野和則, 大野和則, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 38th 2020年

  16. GNSSの衛星選択による積込み作業時のバックホウの位置推定精度向上

    山田健斗, 大野和則, 大野和則, 鈴木太郎, 宮本直人, 柴田幸則, 浅野公隆, 小松智広, 鈴木高宏, 永谷圭司, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 38th 2020年

  17. 別のイヌの心拍データに基づくイヌの情動推定の検証

    佐藤浩太郎, 大野和則, 大野和則, 田村涼一郎, SANDEEP Nayak, 小島匠太郎, 永澤美保, 菊水健史, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 21st 2020年

  18. イヌの誘導用の太陽光集光型スポット光装置の開発

    田村涼一郎, 大野和則, 大野和則, 小島匠太郎, NAYAK Sandeep Kumar, 佐藤浩太郎, 永澤美保, 菊水健史, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 21st 2020年

  19. Walk-markerを利用した電子地図への複数境界線の同時描画

    山脇雄登, 大野和則, 大野和則, 小島匠太朗, 藤田淳, 藤田淳, 小島弘義, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 21st 2020年

  20. 機載カメラ画像中のシーン不変特徴のみを手掛かりとするロボット映り込み領域の推定

    藤浪拓海, 岡田佳都, 岡田佳都, 大野和則, 大野和則, 田所諭

    ロボティクスシンポジア予稿集 24th 2019年

    ISSN:1881-7300

  21. 石油化学コンビナートで活動する消防ロボットへのConjugate Gradient Descentスムーザの適用

    水野直希, 大野和則, 大野和則, 濱田龍之介, 小島弘義, 藤田淳, 天野久徳, WESTFECHTEL Thomas, 鈴木高宏, 田所諭

    ロボティクスシンポジア予稿集 24th 2019年

    ISSN:1881-7300

  22. AED運搬ドローンへの適用を目指した永電磁式無電力把持機構と逆起電力に基づく把持成否判定手法の開発

    加美聡哲, 原田勇希, 山口智香, 岡田佳都, 大野和則, 多田隈建二郎, 田所諭

    ロボティクスシンポジア予稿集 24th 2019年

    ISSN:1881-7300

  23. 適応制御による受動回転球殻マルチコプタの転がり飛行

    加美聡哲, 岡田佳都, 岡田佳都, 大野和則, 大野和則, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 37th 2019年

  24. Non-Parametric Bayes Hidden Markov Modelを利用したバックホウ積込み動作の解析

    山田健斗, 大野和則, 大野和則, 濱田龍之介, 水野直希, 柴田幸則, 浅野公隆, 小松智広, 鈴木高宏, 永谷圭司, 宮本直人, 鈴木太郎, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 37th 2019年

  25. イヌが気づきやすいスポット光照度の反応計測装置の開発

    西野間洋之, 大野和則, 大野和則, 田村涼一郎, CHAYAPOL Beokhaimook, 菊水健史, 永澤美保, 土橋直子, 土橋直子, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 37th 2019年

  26. 全天球自由視点映像でイヌを遠隔操縦する光誘導スーツ

    西野間洋之, 大野和則, 大野和則, 岡田佳都, 岡田佳都, 小島匠太郎, 小島匠太郎, 田村涼一郎, NAYAK Sandeep Kumar, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 20th 2019年

  27. オープンスカイ環境でヒトとイヌの協調連携行動を計測するスーツの開発

    田村涼一郎, 大野和則, 山田健斗, 鈴木太郎, 西野間洋之, 永澤美保, 菊水健史, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 20th 2019年

  28. 受動回転球殻UAVによる法面点検システム-第1報:吊り下げ型点検方式の提案とテザーを伴う転がり昇降動作の実現-

    HAN Zitong, 岡田佳都, 岡田佳都, 大野和則, 大野和則, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 20th 2019年

  29. 反射強度の高い素材を用いたランドマーク地図構築に関する研究

    山脇雄登, 大野和則, 小島匠太郎, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 20th 2019年

  30. 受動回転球殻を有するマルチコプタのダイナミクスを考慮した適応制御

    加美聡哲, 岡田佳都, 岡田佳都, 大野和則, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019 2019年

    ISSN:2424-3124

  31. 実用的なサイバー救助犬スーツの開発-サイバー救助犬スーツの熱対策・傾き対策・軽量化・小型化-

    西野間洋之, 大野和則, 大野和則, 濱田龍之介, 星達也, BEOKHAIMOOK Chayapol, 篠原歩, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019 2019年

    ISSN:2424-3124

  32. 犬の移動軌跡と地形データから土砂堆積高の推定

    星達也, 大野和則, 大野和則, 西野間洋之, BEOKHAIMOOK Chayapol, 濱田龍之介, 鈴木太郎, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019 2019年

    ISSN:2424-3124

  33. 狭隘路を走行するクローラロボットのための壁デッドロック回避動作

    小島匠太郎, 大野和則, 鈴木高宏, 岡田佳都, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019 2019年

    ISSN:2424-3124

  34. 壁反力を利用したクローラロボットの横滑り移動の検討

    原田勇希, 小島匠太郎, 大野和則, 岡田佳都, 鈴木高宏, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019 2019年

    ISSN:2424-3124

  35. Non-Parametric Bayes Hidden Markov Modelによるバックホウの積込み動作予測

    山田健斗, 大野和則, 大野和則, 濱田龍之介, 水野直希, 柴田幸則, 浅野公隆, 小松智広, 鈴木高宏, 永谷圭司, 宮本直人, 鈴木太郎, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019 2019年

    ISSN:2424-3124

  36. スポット光を用いたイヌの誘導スーツの開発

    西野間洋之, 大野和則, 大野和則, 濱田龍之介, BEOKHAIMOOK Chayapol, 菊水健史, 永澤美保, 土橋直子, 土橋直子, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019 2019年

    ISSN:2424-3124

  37. 適応制御を用いたマルチコプタの位置・速度制御

    加美聡哲, 岡田佳都, 岡田佳都, 大野和則, 大野和則, 田所諭

    システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM) 62nd 2018年

  38. バックホウのダンプトラックへの土砂積込み行動解析

    濱田龍之介, 大野和則, 水野直希, 柴田幸則, 浅野公隆, 鈴木高宏, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 36th 2018年

  39. 球殻ロータ機構を有する車両型飛行ロボット-地上走行および壁面接近・接触維持のための並進推進力の具現化-

    坂井祐介, 多田隈建二郎, 林聡輔, 岡田佳都, 岡田佳都, SALAAN Carl John O., 大野和則, 大野和則, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 19th 2018年

  40. 複数シーンの比較のみによるロボット搭載カメラ画像からの自己検出

    藤浪拓海, 岡田佳都, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2018 2018年

    ISSN:2424-3124

  41. 時系列の遅れを考慮した正則化法によるI型糖尿病患者の血糖値予測

    大貫和也, 濱田龍之介, 大野和則, 鈴木高宏, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2018 2018年

    ISSN:2424-3124

  42. 上方構造物の点検を目的とした受動回転球殻ヘリの改良-推進機器の下部配置による点検用カメラ視界確保と球殻の回転を阻害しない3自由度テザー-

    藤浪拓海, 岡田佳都, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2018 2018年

    ISSN:2424-3124

  43. 六輪ダンプトラックとバックホーの協調作業の計測

    大野和則, 濱田龍之介, 水野直希, 山口竣平, 星達也, 鈴木太郎, 柴田幸則, 浅野公隆, 鈴木高宏, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2018 2018年

    ISSN:2424-3124

  44. 球殻ロータ機構を有する車両型飛行ロボット-受動全方向移動車輪とロータ保護の機能を併せ持つ球殻ロータ機構の具現化とマルチコプタ構成の提案-

    坂井祐介, 多田隈建二郎, 岡田佳都, 岡田佳都, SALAAN Carl John O., 大野和則, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2018 2018年

    ISSN:2424-3124

  45. Hacking COMS オープンソースプラットフォームを使って市販電気自動車で自動運転を実現する方法

    水野直希, WESTFECHTEL Thomas, 小島匠太郎, 鎌田浩一郎, 大野和則, 鈴木高宏, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2018 2018年

    ISSN:2424-3124

  46. 高精度な地形計測に向けたイヌの歩容と慣性航法による軌跡推定

    星達也, 大野和則, 濱田龍之介, 西野間洋之, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 19th 2018年

  47. 屋外でイヌの誘導に利用できる光源の開発

    西野間洋之, 大野和則, 濱田龍之介, 山口竣平, 星達也, 菊水健史, 永澤美保, 松原聡子, 片山真希, 鈴木高宏, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2018 2018年

    ISSN:2424-3124

  48. 災害救助犬の呼吸音と周囲の音を同時に計測するサイバスーツの開発

    水野直希, 大貫和也, 星達也, 山口竣平, 濱田龍之介, 大野和則, 中臺一博, 奥乃博, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 35th ROMBUNNO.3A3‐02 2017年9月11日

  49. 受動回転球殻UAVの安全性向上を目的とした機構改良と定量評価

    岡田佳都, 小澤将生, 大橋勇斗, 藤浪拓海, 石井拓麻, 多田隈建二郎, 大野和則, 田所諭

    ロボティクスシンポジア予稿集 22nd 2017年

    ISSN:1881-7300

  50. 対向二輪型移動機構の壁デッドロックからの脱出-左右輪接地圧差調整による制御の提案と検討-

    小島匠太郎, 大野和則, 鈴木高宏, 濱田龍之介, 田所諭

    ロボティクスシンポジア予稿集 22nd 2017年

    ISSN:1881-7300

  51. 救助犬探査時系列データのクラスタリング手法の提案

    濱田龍之介, 大野和則, 山口竣平, 星達也, 鈴木高宏, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 35th 2017年

  52. 災害救助犬用サイバースーツの開発-低遅延映像伝送技術と高精度測位技術を搭載したスーツの開発-

    山口竣平, 星達也, 源拓洋, 鈴木太郎, 大野和則, 濱田龍之介, 鈴木高宏, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 18th 2017年

  53. 時系列のラグを考慮したLasso型の正則化法によるI型糖尿病患者の運転中の血糖値予測

    大貫和也, 濱田龍之介, 大野和則, 鈴木高宏, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 18th 2017年

  54. 曲線道路における停車位置評価のための周辺車回避経路予測

    梶原正裕, 大野和則, 濱田龍之介, 鈴木高宏, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 18th 2017年

  55. 光を利用したイヌ用行動誘導スーツの開発

    山口竣平, 大野和則, 濱田龍之介, 星達也, 松原聡子, 永澤美保, 菊水健史, 鈴木高宏, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 18th 2017年

  56. 光を利用したイヌの行動誘導方法の検討

    山口竣平, 大野和則, 濱田龍之介, 永澤美保, 永澤美保, 松原聡子, 菊水健史, 鈴木高宏, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2017 2017年

    ISSN:2424-3124

  57. 受動回転球殻マルチコプターの構造物近傍での目視外操縦の評価

    藤浪拓海, 岡田佳都, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2017 2017年

    ISSN:2424-3124

  58. 意図的な壁との接触を利用したクローラロボットの階段での旋回中の滑落抑制

    大橋勇斗, 小島匠太郎, 大野和則, 岡田佳都, 濱田龍之介, 鈴木高宏, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2017 2017年

    ISSN:2424-3124

  59. 救助犬に搭載した全方位カメラを用いた視覚オドメトリ

    矢田亮太郎, 清水寛太, 岡谷貴之, 大野和則, 山口竣平, 濱田龍之介, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2017 2017年

    ISSN:2424-3124

  60. 対向二輪型移動ロボットの壁デッドロック回避動作の生成

    小島匠太郎, 大橋勇斗, 大野和則, 鈴木高宏, 岡田佳都, 濱田龍之介, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2017 2017年

    ISSN:2424-3124

  61. イヌの移動軌跡推定のための歩容とIMUを用いた速度推定

    星達也, 大野和則, 濱田龍之介, 山口竣平, 鈴木高宏, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2017 2017年

    ISSN:2424-3124

  62. 後続車の回避経路を考慮した自車の停車位置の決定

    梶原正裕, 大野和則, 濱田龍之介, 鈴木高宏, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2017 2017年

    ISSN:2424-3124

  63. 石油プラントでの火災におけるSLAMのロバスト性の評価

    水野直希, SHAMSUDIN Abu Ubaidah, 大野和則, 濱田龍之介, 田所諭, 藤田淳, 天野久徳

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2017 2017年

    ISSN:2424-3124

  64. クローラロボットによる階段の手すりの反力を利用した螺旋階段の自律踏破

    大橋勇斗, 小島匠太郎, 大野和則, 岡田佳都, 濱田龍之介, 鈴木高宏, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 18th 2017年

  65. 歩容とIMUによるイヌの軌跡推定を用いた3次元地形計測

    星達也, 大野和則, 濱田龍之介, 山口竣平, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 18th 2017年

  66. 石油化学コンビナートでの大規模火災を再現したシミュレータの構築

    水野直希, BIN SHAMSUDIN Abu Ubaidah, 小島匠太郎, 大野和則, 濱田龍之介, 田所諭, 小島弘義, 藤田淳, 天野久徳

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 18th 2017年

  67. 福島第一原子力発電所の廃止措置のための遠隔操作技術の開発と人材育成

    田村 雄介, 大野 和則, 松野 文俊, 高橋 隆行, 成瀬 継太郎, 鈴木 茂和, 横小路 泰義, 岡本 孝司, 鈴木 俊一, 淺間 一, 太田 順, 山本 晃生, 山下 淳, 福井 類, 昆陽 雅司

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017 (0) 2P1-R01 2017年

    出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会

    DOI: 10.1299/jsmermd.2017.2P1-R01  

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    <p>Since the decommissioning of Fukushima Daiichi Nuclear Power Station requires a very long time, development of human resource is indispensable. The radiation dose in the nuclear power plant is very high, therefore remote control technologies are necessary for the decommissioning work. We have been conducting a project "HRD for Fukushima Daiichi Decommissioning based on Robotics and Nuclide Analysis". This paper reports on robotics and human resource development among the intermediate results of the project.</p>

  68. 救助犬行動の自動アノテーションの試み

    濱田龍之介, 大野和則, 山口竣平, 星達也, 鈴木高宏, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 34th 2016年

  69. 壁との接触を利用したクローラロボットの階段上の旋回動作

    大橋勇斗, 小島匠太郎, 大野和則, 鈴木高宏, 濱田龍之介, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 17th 2016年

  70. 受動回転球殻UAVの耐衝突性の向上を目的とした球殻の2点支持式連結固定部の開発と評価

    小澤将生, 大橋勇斗, 藤浪拓海, 岡田佳都, 大野和則, 多田隈建二郎, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 17th 2016年

  71. 自車両の停車時における後方車両の回避経路の推定

    梶原正裕, 大野和則, 濱田龍之介, 鈴木高宏, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 17th 2016年

  72. 飛行体を保護する受動回転球殻の空撮画像への写り込み認識率向上にむけた可視特徴追加と複数部位検出の検討

    石井拓麻, 岡田佳都, 大野和則, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 17th 2016年

  73. 後続車との衝突を回避するための判定手法の検討

    松山昂平, 大野和則, 鈴木高宏, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2016 2016年

    ISSN:2424-3124

  74. 飛行体を保護する受動回転球殻の空撮画像への写り込みの認識と除去による被写体明瞭化

    石井拓麻, 岡田佳都, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2016 2016年

    ISSN:2424-3124

  75. 狭隘路におけるクローラロボットの走行制御

    小島匠太郎, 大野和則, 鈴木高宏, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2016 2016年

    ISSN:2424-3124

  76. 携帯電話網とクラウドサービスを利用した災害救助犬の探査活動の共有

    山口竣平, 大野和則, 岡田佳都, 鈴木高宏, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2016 2016年

    ISSN:2424-3124

  77. 犬の歩容を利用した階段や瓦礫上の速度推定の高精度化

    大野和則, 藤枝卓明, 古森雄一, 鈴木高宏, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2016 2016年

    ISSN:2424-3124

  78. 1A1-U01 3D MAPPING IN PETROCHEMICAL COMPLEXES FOR FIRE FIGHTER ROBOT'S AUTONOMOUS NAVIGATION

    Shamsudin Abu Ubaidah bin, Ohno Kazunori, Suzuki Takahiro, Tadokoro Satoshi

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "1A1-U01(1)"-"1A1-U01(4)" 2015年5月17日

    出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会

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    Fire fighter robot autonomous navigation requires GPS measurements for 3-D map. However, GPS measurements are not available in all areas. Such situation, is it important to estimate sufficient GPS measurements for 3-D map. This work shows how to estimate areas of GPS measurements in petrochemicals and also how construct a 3-D map based on the fusion of LIDAR sensor with GPS measurements.

  79. エネルギーモビリティマネジメントシステムの研究開発

    須田義大, 長谷川史彦, 桑原雅夫, 池内克史, 大口敬, 鈴木高宏, 中野公彦, 小野晋太郎, 大石岳史, 山邉茂之, 大野和則, 西沢真裕, 鄭波, 杉町敏之, 鄭仁成, タン・ジェフリー・トゥ・チュアン, 平沢隆之, 原祐輔, 三谷卓摩

    生産研究 67 (2) 81-86 2015年3月

    DOI: 10.11188/seisankenkyu.67.81  

    ISSN:0037-105X

  80. Special issue on disaster response robotics (2) PREFACE

    Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro, Nathan Michael, Geert-Jan M. Kruijff

    ADVANCED ROBOTICS 29 (3) 147-147 2015年2月

    出版者・発行元:TAYLOR & FRANCIS LTD

    DOI: 10.1080/01691864.2015.1007901  

    ISSN:0169-1864

    eISSN:1568-5535

  81. 高所や狭隘部の探査のための遠隔操作技術開発と人材育成

    昆陽雅司, 大野和則

    エネルギーレビュー 35 (2) 18-19 2015年2月

    出版者・発行元:(株)エネルギーレビューセンター

  82. S2110102 青葉山キャンパス次世代移動体システム実証フィールド構築について

    鈴木 高宏, 大野 和則, 山邉 茂之, 西澤 真裕, 片岡 源宗, 鎌田 浩一郎, 松根 清光, 畠山 賢介, 伊藤 修, 長谷川 史彦

    年次大会 2015 _S2110102--_S2110102- 2015年

    出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会

    DOI: 10.1299/jsmemecj.2015._s2110102-  

    eISSN:2424-2667

  83. 中型災害救助犬の被災者発見時の連続吠えの検出

    古森雄一, 藤枝卓明, 山口竣平, 大野和則, 鈴木高宏, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 33rd 2015年

  84. 全方向受動湾曲メカニズム-接触感応式連動バルブによる受動湾曲機能-

    高根英里, 多田隈建二郎, 山本知生, 大野和則, 昆陽雅司, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 33rd 2015年

  85. 飛行ロボットによる橋梁近接目視点検のためのカメラシステムの開発と実用性能の定量評価

    岡田佳都, 石井拓麻, SALAAN Carl John O., 大野和則, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 16th 2015年

  86. 形状マッチングによる配管計測における移動量推定の高精度化に関する検討

    高野一輝, 大野和則, 鈴木高宏, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 16th 2015年

  87. 距離画像センサを搭載した移動ロボットによる金属壁形状点検手法の提案と試行

    小島匠太郎, 神尾柊太, 高根英里, 勝田貴大, 多田隈建二郎, 岡田佳都, 大野和則, 田所諭

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 16th 2015年

  88. 瓦礫や階段上の犬の移動速度の高精度化に向けた歩容解析

    藤枝卓明, 大野和則, 古森雄一, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2015 2015年

    ISSN:2424-3124

  89. 地下埋設配管の3次元形状計測にジャイロの誤差が与える影響

    高野一輝, 大野和則, 鈴木高宏, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2015 2015年

    ISSN:2424-3124

  90. 自動運転のための道路上の積雪の認識に関する研究

    北畑裕貴, 大野和則, 鈴木高宏, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2015 2015年

    ISSN:2424-3124

  91. 永久磁石と電磁石を併用したマルチコプター用吸着装置の単体性能評価

    小浦慧視, 岡田佳都, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2015 2015年

    ISSN:2424-3124

  92. 音声と慣性センサに基づく災害救助犬の吠え検出

    古森雄一, 藤枝卓明, 大野和則, 鈴木高宏, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2015 2015年

    ISSN:2424-3124

  93. 飛行体の機上カメラを用いた受動回転球殻の状態推定に関する研究

    石井拓麻, 岡田佳都, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2015 2015年

    ISSN:2424-3124

  94. Special issue on disaster response robotics PREFACE

    Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro, Nathan Michael, Geert-Jan M. Kruijff

    ADVANCED ROBOTICS 28 (23) 1545-1545 2014年12月

    出版者・発行元:TAYLOR & FRANCIS LTD

    DOI: 10.1080/01691864.2014.986840  

    ISSN:0169-1864

    eISSN:1568-5535

  95. 犬の研究のすすめ~人間と動物とロボット技術の融合した実世界の探査システムを目指して~

    大野和則, 古森雄一, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 32nd 2014年

  96. 片付け作業における物体の置き場の決定方法

    高住裕紀, 大野和則, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 32nd 2014年

  97. 吸着機構を搭載したMAVの吸着性能の評価

    柳村一成, 大野和則, 岡田佳都, 水谷将馬, 竹内栄二朗, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2014 2014年

    ISSN:2424-3124

  98. マルチコプタを用いた打音検査の試行

    矢野浩史, 竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2014 2014年

    ISSN:2424-3124

  99. 錯雑した構造体中で飛行が可能な回転球殻を持つクアッドロータ

    水谷将馬, 大野和則, 柳村一成, 岡田佳都, 竹内栄二郎, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2014 2014年

    ISSN:2424-3124

  100. スリップせずに自動路肩停車するための高速軌道生成

    柴田充晴, 大野和則, 竹内栄二郎, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2014 2014年

    ISSN:2424-3124

  101. 被災者発見につながる災害救助犬の動作計測

    古森雄一, 大野和則, 竹内栄二朗, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2014 2014年

    ISSN:2424-3124

  102. レスキューロボットの環境計測と認識技術 (パターン認識・メディア理解)

    大野 和則

    電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報 113 (196) 181-186 2013年9月2日

    出版者・発行元:一般社団法人電子情報通信学会

    ISSN:0913-5685

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    レスキューロボットを用いることでレスキュー隊員は安全に被災地を探査することが可能になる.レスキューロボットにとって,被災建物の3次元計測と環境の認識は重要な技術である.著者は,レーザスキャナを搭載したクローラロボットを用いて被災建物の3次元計測と,計測した3次元点群を,幾何学的な特徴とレーザの通過率を用いて分類する研究を行ってきた.本発表では,レスキューロボットQuinceの探査システムを例に,3次元計測と3次元点群認識の方法を説明する.3次元点群の認識は,複数の細い物を含む3次元点群の分類,および,水蒸気の霧が原因で発生した計測誤差を除去する方法について説明する.また,3次元計測と,3次元点群の認識の今後の課題についてもふれる.

  103. レーザスキャナで計測した3次元点群から霧によって生じた計測点の除去

    鈴木貴広, 大野和則, 東和幸, 竹内栄二朗, 田所諭

    ロボティクスシンポジア予稿集 18th 2013年

    ISSN:1881-7300

  104. 片付けロボットのための属性情報を用いた物の置き場所の推定

    高住裕紀, 大野和則, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 31st 2013年

  105. 動的環境における既観測領域の変化の予測に基づく移動ロボットの動作計画 動的環境における衝突リスクの検討

    菅原直樹, 竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2013 2013年

    ISSN:2424-3124

  106. クローラロボット側面の接触を計測可能な可動バンパー式接触センサの開発

    大野和則, 東和幸, 竹内栄二朗, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2013 2013年

    ISSN:2424-3124

  107. クアッドロータに搭載可能な磁石を用いた吸着機構の研究開発

    柳村一成, 大野和則, 戸塚雄介, 竹内栄二朗, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2013 2013年

    ISSN:2424-3124

  108. 災害救助犬が長時間装着可能な探査記録装置の開発

    坂口尚己, 大野和則, 竹内栄二朗, 永谷直久, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2013 2013年

    ISSN:2424-3124

  109. 航空測量地図を用いたGPS衛星の可視性に基づく車輌の位置推定-計測車輌の開発-

    荒川尚吾, 竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2013 2013年

    ISSN:2424-3124

  110. 3次元GISに統合可能な埋設下水管の形状計測

    新井智博, 大野和則, 田所諭, 宮崎幸, 上道司, 小阪健次, 番上勝久

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 31st 2013年

  111. レスキューロボドッグ:情報技術を利用した人と動物の協調探査の高度化

    大野和則, 坂口尚己, 竹内栄二朗, 田所諭

    計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM) 2013 2013年

  112. 地上走行ロボットと飛行ロボットの協調による被災ビルの探査実験

    吉田和哉, 永谷圭司, 岡田佳都, 桐林星河, 大竹一樹, 大野和則, 竹内栄二朗, 田所諭, MICHAEL Nathan, SHEN Shaojie, MOHTA Kartik, KUMAR Vijay

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 30th 2012年

  113. GPS衛星の可視性に基づいた複数測位解生成による移動体の位置推定の精度検証

    荒川尚吾, 竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 30th 2012年

  114. 水蒸気が充満する室内のレーザ波形の特徴に基づく水蒸気の分類

    鈴木貴広, 大野和則, 竹内栄二朗, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 30th 2012年

  115. 災害救助犬の位置推定のための速度推定手法に関する考察

    坂口尚己, 大野和則, 竹内栄二朗, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 30th 2012年

  116. 複数の外界センサを用いた位置推定モジュール群による屋外環境における自己位置推定

    竹内栄二朗, 山崎将史, 田中一志, 大野和則, 田所諭

    日本ロボット学会誌 30 (3) 2012年

    ISSN:0289-1824

  117. 未知物体認識のためのPOMDPを用いた探り動作計画

    大野和則, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2012 2012年

    ISSN:2424-3124

  118. クアッドロータの配管に沿った飛行

    戸塚雄介, 大野和則, 竹内栄二朗, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2012 2012年

    ISSN:2424-3124

  119. 降雪を想定した屋外環境でのレーザースキャナによる位置推定

    福井貴久, 竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2012 2012年

    ISSN:2424-3124

  120. サブクローラを有するクローラロボットの側面の接触を予測するためのセンサシステムの開発

    東和幸, 大野和則, 竹内栄二朗, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2012 2012年

    ISSN:2424-3124

  121. 安全化に基づく足漕ぎ車椅子の屋内利用と操縦能力評価

    廣信利, 竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2012 2012年

    ISSN:2424-3124

  122. レーザー反射強度を用いた煙の充満した屋内の3次元計測

    鈴木貴広, 大野和則, 大野和則, 竹内栄二朗, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2012 2012年

    ISSN:2424-3124

  123. 移動に伴う局所障害物地図の更新の予測による移動ロボットの動作計画

    菅原直樹, 竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2012 2012年

    ISSN:2424-3124

  124. GPS衛星の可視性に基づいた複数測位解生成による移動体の位置推定

    荒川尚吾, 竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2012 2012年

    ISSN:2424-3124

  125. 動きに基づく物体のセグメンテーション

    坪田真延, 大野和則, 大野和則, 田所諭, 竹内栄二朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2012 2012年

    ISSN:2424-3124

  126. 計測方向が変更可能な測域センサによる障害物検知のための計測動作計画

    竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2012 2012年

    ISSN:2424-3124

  127. 災害救助犬の動作計測

    坂口尚己, 大野和則, 竹内栄二朗, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2012 2012年

    ISSN:2424-3124

  128. 小型3次元レ ー ザスキャナを搭載したク ローラロボ ットによる被災建物内部の3次元計測 査読有り

    大野和則, 鈴木高広, 東和幸, 坪田, 真延, 竹内栄二朗, 田所諭

    第13回 建 設ロボットシンポジウム 講演予稿集 317-322 2012年

  129. レスキューロボットにおけるテレロボティクス 査読有り

    大野和則

    日本ロボット学会誌 , Vol. 30, No. 6 571-573 2012年

  130. レーザの通過率を用いた複数の線や 網を含む 3 次元点群の分類 査読有り

    大野和則, 畠彰彦, 桜田健, 竹内栄二朗, 田所諭

    第 17 回ロボティクスシンポジア 講演予稿集 51-56 2012年

  131. 1A2-J15 クローラロボットの動力学モデルを用いた不整地における状態推定(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)

    東 和幸, 大野 和則, 竹内 栄二朗, 田所 諭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011 "1A2-J15(1)"-"1A2-J15(4)" 2011年5月26日

    出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会

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    Tracked vehicle with sub-tracks has high driving performance on rubble. However, navigator cannot observe position in contact with the rubble and crawler using camera and inertial sensor mounted on the tracked vehicle. Therefore, tracked vehicle was losing a balance on rubble and sub-tracks applied overload to motor when it stacked on rubble. In this paper, we propose the way to measure the force applied to the drive system at cannot mount contact sensor and the contact position cannot observe by camera using the dynamics of the robot and the inertial sensor information. By using the proposed method, we will be able to estimate the state of tracked vehicle that it stuck on the rubble and it run upon rubble and steps.

  132. 2A2-M09 回転脚機構と柔軟ボディを用いた新型移動ロボットの開発(特殊移動ロボット)

    菅原 直樹, 坂口 尚己, 戸塚 雄介, 大野 和則, 竹内 栄二朗, 田所 諭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011 "2A2-M09(1)"-"2A2-M09(4)" 2011年5月26日

    出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会

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    Mechanisms that overcome bumps are complicated and difficult to control. We propose a simple mechanism for getting over bumps. The authors developed a mechanism using six rotating legs and elastic body. By adjusting phase difference of six legs, the robot overcame the bumps smoothly. By using a rubber body, the robot didn't fall down when the robot lost the balance. Through experiments, verify validity of the mechanisms.

  133. DK-2-6 ロボットの視覚・触覚を用いた環境情報獲得手法の開発(DK-2.JSTさきがけセッション:人と社会のための情報処理,ソサイエティ企画)

    大野 和則

    電子情報通信学会総合大会講演論文集 2011 (2) "SS-10"-"SS-11" 2011年2月28日

    出版者・発行元:一般社団法人電子情報通信学会

  134. レーザスキャナと移動ロボットを用いた被災空間の密な3次元計測

    大野和則, 大野和則, 竹内栄二郎, 永谷圭司, 田所諭, 小柳栄次, 吉田智章

    情報処理学会研究報告(CD-ROM) 2010 (6) 2011年

    ISSN:2186-2583

  135. クローラの摩擦とグローサの力学モデルにもとづく転倒や滑落防止を目的とした階段踏破動作の考察

    宮原直紀, 大野和則, 竹内栄二郎, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 29th 2011年

  136. 能動的な視点変更を取り入れたレスキューロボットの3次元操縦インタフェース

    東和幸, 鈴木貴広, 坪田真延, 大野和則, 大野和則, 竹内栄二郎, 田所諭

    ヒューマンインタフェースシンポジウム論文集(CD-ROM) 2011 2011年

    ISSN:1345-0794

  137. サブクローラの動力伝達系モデルを用いた柔らかい接触の実現

    宮原直紀, 大野和則, 竹内栄二朗, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2011 2011年

    ISSN:2424-3124

  138. 3次元地図を用いた回折波を考慮したGPS衛星の可視性判別

    竹内栄二朗, 山崎将史, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2011 2011年

    ISSN:2424-3124

  139. 生活環境走行のための観測動作計画

    竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM) 2011 2011年

    ISSN:2424-2667

  140. 複数人物見守りのための移動ロボットの観測計画

    田中一志, 竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭, 米澤亨

    日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM) 2011 2011年

    ISSN:2424-2667

  141. 車椅子操縦者のモデル定義と同定

    廣信利, 竹内栄二朗, 大野和則, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM) 2011 2011年

    ISSN:2424-2667

  142. 季節の変化や人ごみにロバストな自己位置推定による屋外公道の自律移動 査読有り

    竹内 栄二朗, 山崎 将史, 田中 一志, 大野 和則, 田所 諭

    計測と制御 = Journal of the Society of Instrument and Control Engineers 49 (9) 612-615 2010年9月10日

    出版者・発行元:計測自動制御学会

    ISSN:0453-4662

  143. 局所領域の形状特徴とレーザの通過率を利用した災害現場の3次元環境認識

    畠彰彦, 大野和則, 竹内栄二朗, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 28th 2010年

  144. 視覚特徴と動作をもちいた隠れを含む複数物体の認識

    大野和則, 大野和則, ANDERSSON Peter, LEI Zhong, 竹内栄二郎, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 28th 2010年

  145. サブクローラを有するクローラロボットの位置推定手法と瓦礫環境における評価

    櫻田健, 竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 28th 2010年

  146. 自律と操縦に対応した移動ロボット用RTCの開発 第19報:外界センサの追加変更が可能な移動ロボット用ナビゲーションRTC群

    竹内栄二朗, 山崎将史, 田中一志, 大野和則, 田所諭, 五十嵐広希, 齋藤俊久, 高森年, 松野文俊

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 28th 2010年

  147. ロボットテクノロジを用いた環境中の未知物体のモデリングに関する研究

    大野和則, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2010 2010年

    ISSN:2424-3124

  148. 遡及的位置推定可能なパーティクルフィルタとそのモジュール化

    竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2010 2010年

    ISSN:2424-3124

  149. 環境認識に必要な点密度を考慮した移動しながらの逐次3次元地図構築

    畠彰彦, 大野和則, 竹内栄二朗, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2010 2010年

    ISSN:2424-3124

  150. 動力伝達系の摩擦モデルに基づくサブクローラ機構への接触力の推定

    宮原直紀, 大野和則, 竹内栄二朗, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2010 2010年

    ISSN:2424-3124

  151. サブクローラを有するクローラロボットの地形情報を用いた位置推定手法と地形の影響評価

    櫻田健, 竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2010 2010年

    ISSN:2424-3124

  152. パーティクルフィルタでの位置推定によるジャイロオフセットおよび車輪径の推定

    竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2010 2010年

    ISSN:2424-3124

  153. 分布傾斜センサを用いたクローラの段差かみ合い位置の検出性能

    井上大輔, 大野和則, 昆陽雅司, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2010 2010年

    ISSN:2424-3124

  154. 移動ロボットの歩行者正面への回り込み動作生成

    田中一志, 竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭, 米澤亨

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2010 2010年

    ISSN:2424-3124

  155. 3次元地図を用いたマルチパス除去を含むGPSによる移動体の位置推定-衛星の影を用いたGPS測位の高精度化-

    山崎将史, 竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2010 2010年

    ISSN:2424-3124

  156. レスキューロボットの地図構築 査読有り

    大野和則, 永谷圭司, 秋山英久

    日本ロボッ ト学会 誌 , Vol. 28, No. 2 160-163 2010年

  157. レスキューロボット の遠隔操縦 支援技術 査読有り

    大野和則, 城間直司

    レスキューロボット の遠隔操縦 支援技術 , ” 日本ロボッ ト学会 誌 , Vol. 2 169-172 2010年

  158. 3 次元環境地図を用いた自由空間観測モデルによる未 知物体にロバストな自己位置推定 査読有り

    竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    第 1 5 回ロ ボティクスシンポジア講演予稿集 257-263 2010年

  159. クローラロボットの遠隔操縦支援のための3次元地形計測に基づく不整地踏破姿勢の推定と評価

    鈴木志穂子, 大野和則, 竹内栄二朗, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 27th 2009年

  160. 地形情報を利用したサブクローラを有するクローラロボットの3次元自己位置推定手法の提案

    櫻田健, 竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 27th 2009年

  161. 自律と操縦に対応した移動ロボット用RTCの開発 第11報:自由空間観測モデルによる未知物体にロバストな自己位置推定RTC

    竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭, 五十嵐広希, 齋藤俊久, 高森年, 松野文俊

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 27th 2009年

  162. 3次元形状と全周囲画像を用いた未知物体が存在する領域の検出

    大野和則, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2009 2009年

    ISSN:2424-3124

  163. 移動ロボットによる障害物検出のための3次元観測計画

    竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2009 2009年

    ISSN:2424-3124

  164. 地形情報を利用したクローラロボットの3次元自己位置推定

    櫻田健, 竹内栄二朗, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2009 2009年

    ISSN:2424-3124

  165. 三次元計測と物体操作に基づく実環境中からの未知物体領域の抽出

    黒瀬健介, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2009 2009年

    ISSN:2424-3124

  166. クローラロボットの遠隔操縦支援のための3次元地形計測に基づく経路評価

    鈴木志穂子, 大野和則, 竹内栄二朗, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2009 2009年

    ISSN:2424-3124

  167. 分布触覚クローラを用いた路面粗さ推定と路面環境マップ構築手法の提案

    井上大輔, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2009 2009年

    ISSN:2424-3124

  168. 高速で密な形状計測を行う小型3次元スキャナーの開発

    大野和則, 大野和則, 桜田健, 竹内栄二朗, 小山順二, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2009 2009年

    ISSN:2424-3124

  169. 投光型距離センサを用いた三次元SLAM

    大野 和則, 竹内 栄二朗, 坪内 孝司

    日本ロボッ ト学会誌 , Vol. 26, No . 4 26 (4) 306-309 2008年5月1日

    出版者・発行元:The Robotics Society of Japan

    DOI: 10.7210/jrsj.26.306  

    ISSN:0289-1824

  170. 自律と操縦に対応した移動ロボット用RTCの開発 第2報:障害物回避用モジュール群

    竹内栄二朗, CALISI Daniele, 大野和則, 田所諭, 五十嵐広希, 金城隆也, 高森年, 松野文俊

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 26th 2008年

  171. 小型三次元スキャナーを搭載したクローラロボットによる仙台地下鉄の三次元地図構築

    大野和則, 河原豊和, 田所諭, 永谷圭司, 小柳栄次, 吉田智章

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2008 2008年

    ISSN:2424-3124

  172. 環境の形状計測に基づく高速クローラロボットの速度制御

    鈴木志穂子, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2008 2008年

    ISSN:2424-3124

  173. フリッパを有するクローラロボットのためのロール方向の転倒判定と転倒回避動作の提案

    湯沢友豪, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2008 2008年

    ISSN:2424-3124

  174. 小型マルチカメラシステムを用いたロボットの全周囲映像提示のためのオンラインシミュレーション開発

    緑川直樹, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2008 2008年

    ISSN:2424-3124

  175. フリッパアームを有するクローラ型ロボットの遠隔操縦支援-分布接触センサを用いた転倒回避戦略-

    井上大輔, 大野和則, 中村信介, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2008 2008年

    ISSN:2424-3124

  176. レスキューロボットの研究開発と性能評価

    大野和則

    日本機械学会誌 2007年10月

    出版者・発行元:社団法人日本機械学会

  177. フリッパ付きクローラロボットのための分布的接触センサの開発と接触力検出性能の評価

    中村信介, 大野和則, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 25th 2007年

  178. 移動障害物の存在する環境下で静止物体の密な三次元形状を短時間に計測可能な三次元スキャナの開発

    河原豊和, 大野和則, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 25th 2007年

  179. クローラ型ロボットのための分布触覚センサ 第5報:センサの校正と段差接触位置の計測

    井上大輔, 昆陽雅司, 大野和則, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 25th 2007年

  180. HELIOSキャリアを俯瞰視点で遠隔操縦するための3次元操縦インタフェースの開発

    河原豊和, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2007 2007年

    ISSN:2424-3124

  181. フリッパ付きクローラロボットの半自律化に向けた接触センシングの構想

    中村信介, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2007 2007年

    ISSN:2424-3124

  182. 2次元測域センサを用いた広範囲の密な形状計測のための3次元スキャナーの開発

    河原豊和, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2007 2007年

    ISSN:2424-3124

  183. クローラの半自律不整地踏破のための実時間三次元地形計測に基づくフリッパ制御則の検討

    湯沢友豪, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2007 2007年

    ISSN:2424-3124

  184. 環境地図構築技術のレスキューロボットへの応用と課題

    大野 和則, 坪内 孝司, 城間 直司

    インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集 = FAN Symposium : fuzzy, artificial intelligence, neural networks and computational intelligence 16 233-238 2006年9月25日

    出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会

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    Several types of rescue robots and tools have been developed for information collection and victim searching at disaster sites with and instead of human rescuers. In current rescue activities there are two main phases: searching victims and rescuing victims and rescue robots are expected to play a searching roll. Victim searching, localizing victims and identification of their status, and environment mapping to understand disaster site situations are some of required functions for rescue robots. In this paper several environment mapping technologies by ground vehicles and their use which are developed in the DDT project are presented.

  185. 2B1-3 探査クローラーロボットAli-Babaによる三次元地図構築(2B1 OS:レスキューロボットによる環境地図構築1)

    大野 和則, 田所 諭

    インテリジェントシステム・シンポジウム講演論文集 16 243-246 2006年9月25日

    出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会

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    Our research objective is 3D map construction by a teleoperated crawler robot &quot;Ali-Baba&quot;. 3D map construction requires correct estimation of robot&#039;s position and posture. However, as &quot;Ali-Baba&quot; is a crawler robot, it is hard to estimate robot&#039;s position and posture based on motion model and inner sensor. Besides, &quot;Ali-Baba&quot; has a crawler with wheel and changes driving mode (crawler or wheel) according to environments, which makes more difficult to estimate robot&#039;s position and posture based on motion model and inner sensor. The authors proposed a method for position estimation and map const...

  186. 非接地型力覚呈示装置を用いた遠隔操縦者への探査ロボットの姿勢情報呈示

    中村信介, 大野和則, 田所諭

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM) 11th 2006年

    ISSN:1349-5062

  187. 遠隔操縦による移動マニピュレータを用いた未知環境における物体の引きずりに関する研究

    林俊輔, 大野和則, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 24th 2006年

  188. スキャンマッチングにもとづく環境地図構築のためのスキャンデータの歪み補正と評価

    河原豊和, 大野和則, 田所諭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 24th 2006年

  189. 遠隔操縦における錯視による誤認識回避のための傾き情報の呈示

    中村信介, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2006 2006年

    ISSN:2424-3124

  190. 二次元レーザースキャナーを用いた高速移動体の自己位置推定と環境地図の構築

    河原豊和, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2006 2006年

    ISSN:2424-3124

  191. クローラ型レスキューロボットの半自律制御システムの開発-上り段差におけるフリッパアーム制御則の検討-

    森村章一, 大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2006 2006年

    ISSN:2424-3124

  192. Guidelines for human interface design of rescue robots

    Yasuyoshi Yokokohji, Takashi Tubouchi, Akichika Tanaka, Tomoaki Yoshida, Eiji Koyanagi, Fumitoshi Matsuno, Shigeo Hirose, Hiroyuki Kuwahara, Fumiaki Takemura, Takao Ino, Kensuke Takita, Naoji Shiroma, Tetsushi Kamegawa, Yasushi Hada, Koichi Osuka, Taro Watasue, Tetsuya Kimura, Hiroaki Nakanishi, Yukio Horiguchi, Satoshi Tadokoro, Kazunori Ohno

    2006 SICE-ICASE INTERNATIONAL JOINT CONFERENCE, VOLS 1-13 1612-+ 2006年

    出版者・発行元:IEEE

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    In this paper, we summarize the findings and know-hows in the individual developments and try to establish guidelines of human-interface design of rescue robots. These guidelines would be useful for the future development of rescue robots. Preliminary guidelines were set from some case studies of the DDT project and RoboCup Rescue. A trial towards the standardized interface is also shown.

  193. 1P2-N-084 屋外環境における三次元地図構築の試行(3次元計測/センサフュージョン3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

    大野 和則, 田所 諭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2005 109-109 2005年6月9日

    出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会

  194. 屋外環境における三次元地図構築の試行

    大野和則, 田所諭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2005 2005年

    ISSN:2424-3124

  195. 2P1-46-074 自立移動ロボットによる屋外ナビゲーション : 第一報色画像による学内歩道沿い走行

    大野 和則, 坪内 孝司, 前山 祥一, 油田 信一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2000 85-86 2000年

    出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会

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    本研究は学内歩道における自立移動ロボットによる屋外ナビゲーションの実現を目指している。カラーカメラの画像から色情報を用いて歩道領域を抽出し, その上を目的地の方向に進むことで歩道沿い走行を実現する。本発表では色情報が既知の際の歩道沿い走行動作の実現について述べる。

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講演・口頭発表等 27

  1. 移動障害物の存在する環境下で静止物体の密な三次元形状を短時間に計測可能な三次元スキャナの開発

    河原 豊和, 大野 和則, 田所 諭

    第25回日本ロボット学会学術講演会 2007年9月

  2. フリッパ付きクローラロボットのための分布的接触センサの開発と接触力検出性能の評価

    中村 信介, 大野 和則, 田所 諭

    第25回日本ロボット学会学術講演会 2007年9月

  3. クローラ型ロボットのための分布触覚センサ第5報:センサの校正と段差接触位置の計測

    井上 大輔, 昆陽 雅司, 大野 和則, 田所 諭

    第25回日本ロボット学会学術講演会 2007年9月

  4. 2次元測域センサを用いた広範囲の密な形状計測のための3次元スキャナーの開発

    河原豊和, 大野和則, 田所諭

    ROBOMEC07 2007年5月

  5. HELIOS キャリアを俯瞰視点で遠隔操縦するための3次元操縦インタフェースの開発

    河原豊和, 大野和則, 田所諭

    ROBOMEC07 2007年5月

  6. 使い易い三次元測域センサのインタフェースを目指して ‐コマンドシステム策定のための研究会活動‐

    油田信一, 梅田和昇, 飯島純一, 藤瀬弘樹, 桃井康行, 塚田敏彦, 西沢俊広, 村井亮介, 吉見卓, 林浩一郎, 嶋地直広, 吉田智章, 永谷圭司, 大野和則, 前山祥一, 大矢晃久, 川田浩彦, 原祥尭

    ROBOMEC07 2007年5月

  7. クローラの半自律不整地踏破のための実時間三次元地形計測に基づくフリッパ制御則の検討

    湯沢友豪, 大野和則, 田所諭

    ROBOMEC07 2007年5月

  8. フリッパ付きクローラロボットの半自律に向けた接触センシングの構想

    中村信介, 大野和則, 田所諭

    ROBOMEC07 2007年5月

  9. 被災地探査用クローラロボットAli-Baba と遠隔操縦技術の開発

    大野和則, 小柳栄次, 吉田智章, 田所諭

    第12回ロボティクスシンポジア 2007年3月

  10. フリッパを有するクローラ型レスキューロボットによる未知段差の半自律踏破

    森村章一, 大野和則, 田所諭, 小柳栄次, 吉田智章

    第12回ロボティクスシンポジア 2007年3月

  11. 遠隔操作型の移動マニピュレータによる物体の引きずりに関する研究

    林俊輔, 大野和則, 田所諭

    第12回ロボティクスシンポジア 2007年3月

  12. 小型マルチカメラを用いたヘビ型探査ロボットのための広視野映像呈示システムの開発

    大野和則, 緑川直樹, 見延壮希, 桑原裕之, 田所諭

    SI2006 2006年12月

  13. 2連結クローラ車両HELIOS Carriersの走行制御システム開発

    竹内崇英, 井上慶重, 城間直司, 伊能崇雄, 亀川哲志, 佐藤徳孝, 滝田謙介, 大野和則, Guarnieri Michele, 田所諭, 広瀬茂男, 坪内孝司, 松野文俊

    SI2006 2006年12月

  14. HELIOS Carrier連結用受動関節アームの開発

    井上慶重, 竹内崇英, 伊能崇雄, 佐々木高宙, 城間直司, 亀川哲志, 佐藤徳孝, Guarnieri Michele, 滝田謙介, 大野和則, 川嶋健嗣, 田所諭, 広瀬茂男, 坪内孝司, 松野文俊

    SI2006 2006年12月

  15. 遠隔操縦による移動マニピュレータを用いた未知環境における物体の引きずりに関する研究

    林俊輔, 大野和則, 田所諭

    第24回日本ロボット学会学術講演会 2006年9月14日

  16. スキャンマッチングにもとづく環境地図構築のためのスキャンデータの歪み補正と評価

    河原豊和, 大野和則, 田所諭

    第24回日本ロボット学会学術講演会 2006年9月14日

  17. クローラ型レスキューロボットの半自律制御システムの開発

    森村章一, 大野和則, 田所諭

    第24回日本ロボット学会学術講演会 2006年9月14日

  18. 非接地型力覚呈示装置を用いた遠隔操縦者への探査ロボットの姿勢情報呈示

    中村 信介, 大野 和則, 田所 諭

    日本バーチャルリアリティ学会第11回大会 2006年9月

  19. 環境地図構築技術のレスキューロボットへの応用と課題

    大野和則, 坪内孝司, 城間直司

    第16回インテリジェントシステムシンポジウム 2006年9月

  20. 探査クローラーロボットAli-Babaによる三次元地図構築

    大野和則, 田所諭

    第16回インテリジェントシステムシンポジウム 2006年9月

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    FANシンポジウム運営委員会ベストプレゼンテーション賞

  21. 二次元レーザースキャナーを用いた高速移動体の自己位置推定と環境地図の構築

    河原豊和, 大野和則, 田所諭

    ROBOMEC06 2006年5月26日

  22. クローラ型レスキューロボットの半自律制御システムの開発 -上り段差におけるフリッパアーム制御則の検討-

    森村 章一, 大野 和則, 田所 諭

    ROBOMEC06 2006年5月26日

  23. 遠隔操縦における錯視による誤認識回避のための傾き情報の呈示

    中村信介, 大野和則, 田所諭

    ROBOMEC06 2006年5月26日

  24. 小型三次元スキャナーを用いた三次元地図構築

    大野和則, 田所諭

    第11回ロボティクスシンポジア 2006年3月16日

  25. 三次元スキャナーの開発と三次元地図の構築

    大野和則, 田所諭

    SI2005 2005年12月16日

  26. 探査用レスキューロボットを用いたオンライン三次元地図作成

    野村孝文, 大野和則, 田所諭

    SI2005 2005年12月16日

  27. 屋外環境における三次元地図構築の試行

    大野和則, 田所諭

    ROBOMEC05 2005年6月9日

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共同研究・競争的資金等の研究課題 11

  1. 光刺激を利用したイヌの長距離ナビゲーションに関する研究

    大野 和則

    提供機関:Japan Society for the Promotion of Science

    制度名:Grants-in-Aid for Scientific Research

    研究種目:Grant-in-Aid for Scientific Research on Innovative Areas (Research in a proposed research area)

    研究機関:Tohoku University

    2019年4月1日 ~ 2021年3月31日

    詳細を見る 詳細を閉じる

    申請者は、イヌの長距離ナビゲーションを実現することを研究の目的としている。この研究を実現するために、今期間は下記の3つの項目について研究に取り組 み成果をえることが出来た。 1.イヌが持っている光を追う性質を誘発する光刺激の条件を特定:明るい屋外(照度:20000lx~40000lx)でイヌが注目する光の明るさの条件の解析を継続して行った。環境光と照射する光の明るさと犬が見つける割合をモデル化することができた。 2.特定した光刺激を実現する超高輝度で超省エネな光源の開発と行動誘導スーツへの搭載:LEDライトとレンズを利用して高輝度なスポット光源の作成を行った。平行して、環境を集光して明るいスポット光源を作る研究を実施した。環境光を利用した場合、集光部では十分な明るさの光を集めることができたものの、照射部で明るいスポット光を作ることができなかった。実験はLEDライトとレンズを利用したスポット光源を利用して行うことにした。 3.イヌの運動学モデルの構築と、モデルを利用したナビゲーションの実現:イヌを目的の方向に誘導するために、光の刺激に対するイヌの動きのデータから、動きの角速度を推定する方法を開発した。移動速度を仮定することで、次の動きを予測可能になった。また、スーツ搭載カメラを利用してイヌを遠隔操縦して、屋内の複数フロアーの長距離移動と階段の上り下りを実現した。また、行動誘導中のイヌのモチベーションを心拍変動から把握する技術の開発や、光刺激を利用した人のナビゲーションにも成功した。一方で、コロナの影響で、イヌの実験場所への出張が制限されたため、行動モデルを利用した自動化まではたどり着くことが出来なかった。

  2. ヒトとイヌのコミュニケーション方法の解明・応用

    大野 和則, 永澤 美保

    提供機関:Japan Society for the Promotion of Science

    制度名:Grants-in-Aid for Scientific Research

    研究種目:Grant-in-Aid for Scientific Research (B)

    研究機関:Tohoku University

    2018年4月1日 ~ 2021年3月31日

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    ヒトは有史以来、報酬を利用して異なる種との間でコミュニケーションを成立させている。このような報酬に基づく学習の方法は、脳科学の分野などで研究が進んでいる。課題は、リアルタイムに行動の制限なく複雑なコミュニケーションを計測・解析が行えないことである。本研究は、ロボット技術と動物行動学を融合して、ヒトとイヌの共同作業中のコミュニケーションの計測と解析と可視化を行う。災害救助犬の捜索を対象に、ヒトとイヌが連携して行う捜索能力の評価指標の提案と、異なる犬種の捜索能力の違いを可視化した。また、イヌが訓練の中で報酬を得た際の情動の変化の可視化も行った。

  3. レスキューロボドッグ:ロボットテクノロジを用いた災害救助犬の建物内の探査の高度化

    大野 和則

    提供機関:Japan Society for the Promotion of Science

    制度名:Grants-in-Aid for Scientific Research

    研究種目:Grant-in-Aid for Young Scientists (A)

    研究機関:Tohoku University

    2013年4月1日 ~ 2016年3月31日

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    ロボット技術を利用した災害救助犬の探査の記録と可視化に取り組んだ.災害救助犬の探査行動を,非侵襲な行動計測スーツを利用して計測・記録した.屋内の瓦礫や階段にける犬の歩行を行動計測スーツやモーションキャプチャで計測,犬の歩行データを解析し,犬の歩行中の速度を搭載した慣性等センサで高精度に推定する方法を開発した.その情報を元に探査軌跡を推定する方法などを開発した.また,探査活動を解析し被災者の発見に繋がる行動の検出と、地図を利用した可視化を行った.これらの成果の一部を,国内・国際学会で発表した.

  4. 人間・動物・ロボットテクノロジの融合による新しい3次元地図構築手法の提案

    大野 和則

    提供機関:Japan Society for the Promotion of Science

    制度名:Grants-in-Aid for Scientific Research

    研究種目:Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research

    研究機関:Tohoku University

    2011年 ~ 2012年

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    本研究の成果は,25kg程度の犬に装着し,犬の動作,移動中の軌跡,周囲の形状を計測する装置を開発した.犬の体型や動きの特性を考慮して装置を設計した.また,装置で計測したデータをベイズフィルタで処理し,歩行中の犬の位置・姿勢を推定した.推定した位置・姿勢を用いて3次元地図の復元を試みた.歩行速度の推定精度を,歩行の着地に注目して高精度化する方法を開発した.

  5. レスキューロボット 競争的資金

    制度名:The Other Research Programs

    2006年10月 ~ 2011年3月

  6. モーションステレオと分布センサによる柔軟索状ロボットの形状と運動の推定と制御

    田所 諭, 竹内 栄二朗, 昆陽 雅司, 大野 和則

    提供機関:Japan Society for the Promotion of Science

    制度名:Grants-in-Aid for Scientific Research

    研究種目:Grant-in-Aid for Scientific Research (B)

    研究機関:Tohoku University

    2009年 ~ 2011年

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    能動スコープカメラの内界センサを用いた運動と形状の推定の研究を行った.カメラ映像と運動センサのみによる方法では, 室内等では6自由度運動推定が可能だが, 瓦礫内では照明の移動などによって推定が困難となることがわかった.ANCFによる柔軟ケーブル力学モデルにアンセンティッドカルマンフィルタを用いることによって, センサ密度が低い場合や外乱ノイズが大きい場合の形状推定精度を向上させることができた.

  7. ロボットの自律知能 競争的資金

    制度名:The Other Research Programs

    2005年4月 ~ 2010年3月

  8. 人間とロボットの自律性の共有と競合を調整する柔軟な遠隔操縦システム

    大野 和則

    提供機関:Japan Society for the Promotion of Science

    制度名:Grants-in-Aid for Scientific Research

    研究種目:Grant-in-Aid for Young Scientists (B)

    研究機関:Tohoku University

    2009年 ~ 2010年

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    本研究では,操縦者の操作入力に基づきクローラロボットの未来の走行軌跡を予測し提示する操縦インタフェースの開発と,操縦者が進行方向を指示するだけで段差や階段を乗り越える動作をロボットが自動生成する自律性を開発した.操縦者は,ロボットの予測軌跡に基づき,走行後のロボットの安全性を確かめながら操縦出来るようになった.

  9. 能動索状体のアクチュエーションに関する研究

    田所 諭, 昆陽 雅司, 大野 和則, 竹内 栄二朗, 武村 史朗, 嵯峨 智, 徳田 献一, 牧田 忍, 武村 史郎

    提供機関:Japan Society for the Promotion of Science

    制度名:Grants-in-Aid for Scientific Research

    研究種目:Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas

    2004年 ~ 2008年

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    ケーブルやビデオスコープなどの細径の索状体に対し,分布的に繊毛振動駆動を行うことによって索状体全体が能動的に運動を発生できる技術を開発した.拘束下を含む力学的モデリングにより計算機シミュレーションを行い,設計の最適化を行い,分布的形状センシングに基づいて分布的形状制御を行った.本研究成果を活用して開発した能動スコープカメラを災害現場に適用し,その有効性を実証した

  10. 瓦礫環境を探査するロボットの位置同定と環境地図作成に関する研究

    大野 和則

    2005年 ~ 2007年

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    本研究は,レスキューロボットを対象とした瓦礫環境におけるロボット位置姿勢の同定と環境地形図作成を同時に行う枠組み(3次元SLAM)の構築を目的とする.本研究では災害地図をレーザー測域センサで計測した瓦礫の3次元形状をICPアルゴリズムなどの対応付け手法を用いて順次つなぎあわせることで構築する.また,不確実性をもった瓦礫環境において安定した地図構築を実現可能な枠組みの開発も目指す.具体的には以下のことを行う. 1,瓦礫の3次元形状を利用したSLAMの構築 2,多様なロボットを対象とした処理の汎用性と高速化 3,実時間で起こる環境の変化を許容できる枠組みの導入 平成17〜19年度で,各課題を以下のように実現した. 課題1:暗闇でも正確な形状を計測が可能なレーザーを用いて,3次元形状を計測する3次元スキャナーを構築した.3次元計測時のレーザー軌跡を新規開発のクロススキャン方式にすることで,広範囲の均一で密な3次元形状の計測を可能とした.計測した3次元形状を,ロボットの移動量を初期値として,重力の制約条件を付加したICPアルゴリズムを用いてつなぎ合わせることで3次元の地図構築を実現した. 課題2:ロボットの移動量を,レザー測域センサなどの外界センサを用いて推定する方法,オドメトリ,ジャイロなどの内界センサを用いて推定する方法を開発し,移動体に依存しない位置推定手法を開発した. 課題3:新型のクロススキャン方式では,移動物体の存在する環境内の静止した物体の3次元計測のみを計測可能である.これにより,移動物体の存在する3次元空間内の壁などの静止物体のみを計測し,3次元地図を構築することが可能となった. 地下3階建ての仙台地下鉄で提案手法を用いた3次元地図構築実験を行い,提案手法の有効性を確認した.

  11. 屋外を走行する自律移動体の自己位置計測手法の定式化に関する研究

    坪内 孝司, 油田 信一, 大矢 晃久, 大野 和則, 重松 文治

    提供機関:Japan Society for the Promotion of Science

    制度名:Grants-in-Aid for Scientific Research

    研究種目:Grant-in-Aid for Scientific Research (B)

    研究機関:University of Tsukuba

    2003年 ~ 2005年

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    本研究では,DGPS装置による測位が移動中に連続的に測位値を得られる点で優位であるが,同時に走行環境周囲の構造物や立ち木などによる衛星電波の多重反射等の影響を受け,大きな誤差を伴いうることも見出した.このため,測位誤差を含むGPS測位値から誤差の小さな測位値を弁別する必要があることがわかった.本研究ではこの間題を,移動体のオドメトリを基準にGPSの測位誤差を判定し,弁別されたGPS測位値とオドメトリを拡張カルマンフィルタの枠組みを用いて融合する手法を開発することで解決した.しかし,高い建物や樹木が連続し,GPS測位値が大きく乱れ続けると,結果的にオドメトリによる測位値のみに頼ることになり,累積誤差により測位精度が低くなるという問題があることもわかった. そのためGPSとLRF,オドメトリを用いた建物付近の歩道環境での測位手法を提案した.広大な屋外環境に存在する建物付近のランドマークの地図を正確に簡単に作成するため,RTK-GPSおよびLRF,オドメトリを用いて屋外の三次元形状を復元し,その復元形状の中で人手によりランドマーク位置姿勢を指定する手法を開発した.移動体に取り付けたLRFを稼動させながら,移動体を環境中で移動させ,またサンプリング時刻ごとの車輪の回転量を,LRFからの測距データとともに記録した.このとき,移動体を20m〜30mおきに停止させRTK-GPS装置による測位を行なった.RTK-GPS装置による測位値は静止測位では非常に高い精度で得られるので,この測位2点間の間の移動体の位置を,車輪の回転量の毎サンプリング時の記録をもとにスムーザーを用いて補間することにより,移動体の通過位置を高い精度で推定することが可能となった.これにより,LRFデータから復元した三次元形状も正確なものとなり,ランドマークの位置姿勢を正しく求めることができた.結果的に学内の建物が多い環境の中で移動体を自律的に数百mにわたり屋外ナビゲーションさせることができた.

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その他 5

  1. 自律と操縦が融合したインテリジェント立ち乗り電動モビリティシステ

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    立ちのり電動モビリティシステムを人間が使いやすい物にするための知能化,安全か化の開発を行う.主に,高速障害物回避,自律走行機能の開発に従事.

  2. RoboCupRescue2007世界大会 モビリティ部門優勝

  3. RoboCupRescue2007世界大会 総合2位

  4. 閉鎖空間内を高速移動計測マッピングするRTシステム

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    閉鎖空間内を高速探査を行う,フリッパを有するクローラロボットの開発を行っている.主に,不整地踏破の自律化,3次元地図構築に関する研究.

  5. 「屋外を走行する自律移動体の自己位置計測手法の定式化に関する研究」

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    携帯カメラを用いた3次元コミュニケーションツールの開発。自ら記録した映像から、3次元の詳細映像を構築し、ネットで自動配信する仕組みの構築