TOHOKU UNIVERSITY Researchers

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Masashi Konyo

Section

Graduate School of Information Sciences

Job title

Professor

Degree

博士（工学）（神戸大学）
修士（工学）（神戸大学）

researchmap

https://researchmap.jp/konyo

J-GLOBAL ID

200901090640649388

ORCID

https://orcid.org/0000-0002-6826-9722

Research History 6

2024/11 - Present

Tohoku University　Graduate School of Information Sciences　Professor
2009/08 - 2024/10

Tohoku University　Graduate School of Information Sciences　Associate Professor
2007/04 - 2009/08

Tohoku University　Graduate School of Information Sciences　Assistant Professor
2005/04 - 2007/03

Tohoku University　Graduate School of Information Sciences　Assistant Professor
2004/04 - 2005/03

Keio University　Faculty of Science and Technology　Assistant Professor (COE)
2002/04 - 2004/03

日本学術振興会　特別研究員DC-2

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Education 3

Kobe University　Graduate School, Division of National Science and Technology　システム機能科学専攻

- 2004/03/31
Kobe University　Graduate School, Division of National Science and Technology　情報知能工学専攻

- 2001/03/31
Kobe University　Faculty of Engineering　情報知能工学科

- 1999/03/31

Committee Memberships 32

計測自動制御学会システムインテグレーション部門レスキュー工学部会　主査

2024/01 - Present
計測自動制御学会　学会賞委員会委員

2021/04 - Present
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門　運営委員

2020/04 - Present
計測自動制御学会・東北支部　運営専門委員会委員

2007/01 - Present
計測自動制御学会・システムインテグレーション部門触覚部会　委員

2006/09 - Present
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門　第1地区技術委員長

2021/01 - 2022/01
日本ロボット学会　代議員

2017/03 - 2019/03
AsiaHaptics 2018　Program Co-Chair

2018 - 2018
計測自動制御学会・システムインテグレーション部門触覚部会　主査

2016/01 - 2017/12
日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス部門講演会　ROBOMECH2017 プログラム委員長

2017 - 2017
AsiaHaptics 2016　Program Chair

2016 - 2016
IEEE Haptics Symposium　Program Committee

2013 - 2016
計測自動制御学会・システムインテグレーション部門触覚部会　副査

2014/01 - 2015/12
日本ロボット学会　学会誌論文賞選考小委員会委員

2013/04 - 2015/03
IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter　Secretary

2013/01 - 2014/12
日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス部門　出版委員会副委員長

2013/04 - 2014/03
日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス部門　表彰委員会委員

2011/04 - 2014/03
計測自動制御学会・東北支部　会計幹事

2012/01 - 2013/12
日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス部門　出版委員会幹事

2012/04 - 2013/03
IEEE/RSJ International Conference of Intelligent Robots and Systems (IROS2013)　Editor

2013 - 2013
計測自動制御学会・システムインテグレーション部門触覚部会　幹事

2010/01 - 2012/12
日本ロボット学会　研究奨励賞選考委員会委員

2010/12 - 2012/03
日本ロボット学会　論文査読小委員会委員

2009/04 - 2010/03
日本ロボット学会　会誌編集委員会委員

2009/04 - 2010/03
計測自動制御学会　会誌編集委員会委員

2009/04 - 2010/03
日本ロボット学会　第23回日本ロボット学会学術講演会プログラム委員会委員

2004/12 - 2005/09
日本ロボット学会　第23回日本ロボット学会学術講演会プログラム委員会委員

2004/12 - 2005/09
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門第2地区技術委員会　幹事

2007/04 -
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門第2地区技術委員会　幹事

2007/04 -
計測自動制御学会・東北支部運営専門委員会　運営専門委員

2007/01 -
計測自動制御学会・東北支部運営専門委員会　運営専門委員

2007/01 -
計測自動制御学会・システムインテグレーション部門触覚部会　委員

2006/09 -

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Professional Memberships 5

IEEE
計測自動制御学会
日本機械学会
日本バーチャルリアリティ学会
日本ロボット学会

Research Interests 4

Rescue Robots
Haptic Interfaces
Robotics
Virtual Reality

Research Areas 3

Informatics / Mechanics and mechatronics /
Informatics / Robotics and intelligent systems /
Informatics / Human interfaces and interactions /

Awards 59

第5回優秀研究・技術賞

2024/09　日本ロボット学会　第41回日本ロボット学会学術講演会発表「指腹部高解像吸引触覚ディスプレイによる把持感覚の再現第7報：把持における知覚的なじみの提案と構成論的実証法」に対して
第4回優秀研究・技術賞

2023/06　日本ロボット学会　第40回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2022) にて発表した「反射型駆動ハンド機構～ハエトリグサの閉葉開始機序から抽能した接触カウンタ含有要素」（発表番号：4K3-10）に対して
AsiaHaptics 2022 Tokyo Satelite Best Demonstration Award Honorable Mention

2022/11　AsiaHaptics 2022　Multi-channel Vibrotactile Transmission through a Bracelet Device based on the Intensity Segment Modulation
AsiaHaptics 2022 Tokyo Satelite Best Demonstration Award Silver Winner

2022/11　AsiaHaptics 2022　A high-resolution suction tactile display integrated with a kinesthetic haptic display
AsiaHaptics 2022 Tokyo Satelite Best Demonstration Award Gold Winner

2022/11　AsiaHaptics 2022　Haptic Broadcast for Smartphones Using a High-Reality Vibration Conversion Method
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 ROBOMECH表彰（学術研究分野）

2022/06　日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門　ROBOMECH2021発表論文「袋内の MR 流体に磁束を伝播する磁性ピンアレイグリッパ機構」
日本ロボット学会第2回優秀研究・技術賞

2021/09　日本ロボット学会　RSJ2020発表論文「非密閉式水圧駆動トーラス機構ー先端能動首振りにより任意方向操舵を可能とする長尺伸縮メカニズムー」
ROBOMECH表彰（学術研究分野）

2020/05　日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門　1次元柔剛切替メカニズムを活用した耐火性トーラスグリッパ機構
IDW '19 I-DEMO Award

2019/12　International Display Workshops (IDW'19)　Buttock Skin Stretch Devices for Enhancing Driving Experience
ROBOMECH表彰（学術研究分野）

2019/06　日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門　臀部へのせん断力提示による自己運動の加速感覚の誘発
ROBOMECH表彰（学術研究分野）

2019/06　日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門　消防ホースの能動化へ向けた複数水噴射による索状体の安定浮上－２連噴射ノズルによる安定浮上方法の実現
AsiaHaptics 2018 Best Demonstration Award Gold Winner

2018/11　Enhancing Haptic Experience in a Seat with Two-DoF Buttock Skin Stretch
第8回ロボット大賞文部科学大臣賞

2018/10　耐切創性式の柔剛切替グリッパ機構「Omni-Gripper」に対して，研究代表者：多田隈建二郎
IEEE/ASME AIM2018 Best Paper Award

2018/07　A Robotic Thruster That Can Handle Hairy Flexible Cable of Serpentine Robots for Disaster Inspection
Eurohaptics2018 Best Poster Award

2018/06　A Pilot Study: Introduction of Time-domain Segment to Intensity-based Perception Model of High-frequency Vibration
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 ROBOMECH表彰

2018/05　ROBOMECH2017発表論文「能動変形可能なジャミング膜グリッパ機構ー挿入除去作業用扁平型エンドエフェクタの索状プラットフォームとの統合－」に対して
第18回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2017優秀講演賞

2017/12　手指モデルの拘束条件を考慮した多指振動触覚ディスプレイによる形状提示
Outstanding Poster Paper Award

2017/12　International Display Workshops (IDW'17)　IDW'17: "Stable Haptic Feedback Generation during Mid Air Interactions Using Hidden Markov Model Based Motion Synthesis: Increasing and Stabilizing Motion Frame Rate"
SI2016優秀講演賞

2016/12/03　第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　SI2016発表論文「柔軟配管内走行ロボットの接触力低減動作による曲管通過性の向上」に対して
The Robotics Society of Japan 2016 Best Parper Award

2016/09/08　The Robotics Society of Japan　Advanced Robotics Vol.29.No.1,2015に掲載された論文「Posture estimation of hose-shaped robot by using active microphone array」に対して
ICIRA2016 Best Student Paper Award

2016/08/24　The 9th International Conference on Intelligent Robotics and Applications(ICIRA 2016)　ICIRA2016で発表した「Can Haptic Feedback Improve Gesture Recognition in 3D Handwriting Systems?」に対して
SI2015優秀講演賞

2015/12/16　第16回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　SI2015発表論文「全方向なじみ変形グリッパ機構」に対して
文部科学大臣表彰若手科学者賞

2015/04/15　文部科学大臣
第10回競基弘賞学術業績賞

2015/01/23　NPO法人国際レスキューシステム研究機構競基弘賞委員会　「能動スコープカメラの基礎と応用技術に関する研究開発」に対して
SI2014優秀講演賞

2014/12/14　第15回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　「歩行時の下肢に伝播する振動を用いた瞳接地とつま先離地の検出」に対して
RSJ/SICE AWARD for IROS2014 BEST PAPER Finalist

2014/09/17　IEEE/RSJ IROS 2014　IROS2014で発表した「Remote Vertical Exploration by Active Scope Camera into Collapsed Buildings」に対して
2014 IEEE Haptics Symposium Best Demo Award

2014/02/26　2014 IEEE Haptics Symposium　"Presenting Virtual Stiffness with Suction Pressure," D05, 2014 IEEE Haptics Symposium, Houston, Feb. 23-26, 2014に対して
Best Poster Award of WorldHaptics2013

2013/04/17　IEEE WHC2013　国際会議World Haptics Conference 2013発表論文「Sharp Tactile Sensation using Superpostion of Vibrotactile Stumuli in Different Phases」に対して
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ROBOMEC表彰

2012/05/28　日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門　（日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011発表論文「能動スコープカメラのためのインチウォーム駆動と振動区道の走行性能評価」に対して）
2012年度ヒューマンインターフェース学会特別賞

2012/03/01　特定非営利活動法人ヒューマンインターフェース学会　（ヒューマンインターフェースシンポジウム2011実行委員活動に対して）
SI2011優秀講演賞

2011/12/25　計測自動制御学会システムインテグレーション部門　（第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会発表論文「人体の振動伝播に基づくインピーダンス知覚仮説第1報：筋活動が振動伝播に及ぼす影響」に対して）
第16回ロボティクスシンポジア優秀論文賞

2011/03/14　共同主催：日本ロボット学会，日本機械学会（ロボティクスメカトロニクス部門），計測自動制御学会　（発表論文「力の錯覚：指腹への振動刺激による質量・粘性知覚のバイアス」に対して）
SII2010 Best Paper Award Finalist

2010/12/22　SII2010　（Michihisa Ishikura, Eijiro Takeuchi, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Vision-based localization using active scope camera - Accuracy evaluation for structure from motion in disaster environment-, Proc. 2010 IEEE/SICE International Symposium on System Int
Journal of Robotics and Mechatronics, The Best Paper Award

2010/04/26　Journal of Robotics and Mechatronics　(論文「Ciliary Vibration Drive Mechanism for Active Scope Cameras, Journal of Robotics and Mechatronics」に対して）
日本機械学会奨励賞（研究）

2010/04/23　（社）日本機械学会　（触感のマスタ・スレーブ型遠隔伝達システムの研究に関する業績に対して）
インタラクション2010 インタラクティブ発表賞

2010/03/02　社団法人情報処理学会　（インタラクション2010における展示発表「Vib-Touch: 指先による仮想能動触を利用した触力覚インタラクション」に対して）
日本機械学会機素潤滑設計部門優秀講演賞

2009/06/25　（社）日本機械学会機素潤滑設計部門　（第8回機素潤滑設計部門講演会における発表「単一の揺動振動機構を用いた能動索状体の駆動法」に対して）
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門ROBOMEC表彰

2009/05/25　（社）日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門　（第13回ロボティクスシンポジア論文「皮膚感覚呈示における時間遅れの影響調査と検知限の同定」に対して）
経済産業省「今年のロボット大賞」優秀賞

2008/12/18　経済産業省　（能動スコープカメラの開発・実用化に対して、国際レスキューシステム研究機構と共同）
SI2008優秀講演賞

2008/12/07　第9回（社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　SI2008での発表「能動スコープカメラの建設現場倒壊事故への適用」に対して
平成20年度建設施工と建設機械シンポジウム優秀ポスター賞

2008/10/17　社団法人日本建設機械化協会　（ポスター展示「能動スコープカメラ：狭路空間の品質検査のために」に対して）
自治体消防制度６０周年記念事業「消防防災ロボット・高度な資機材等」消防庁長官表彰最優秀賞

2008/06/27　消防庁　（能動スコープカメラの研究開発・実用事例に対して, 代表者田所諭）
THE AWARD FOR THE BEST HANDS ON DEMO AT THE EUROHAPTICS 2008 MEETING

2008/06/13　Euro Haptics 2008　（技術展示「Alternative Display of Friction Presented by Tactile Stimulation Without Tangential Force」に対して）
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門ROBOMEC表彰

2008/06/06　（社）日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門　（第12回ロボティクスシンポジア論文「表面波長の実時間推定に基づく粗さ感伝達システムの研究」に対して）
第7回船井情報科学奨励賞

2008/04/19　財団法人船井情報科学振興財団　（「触覚情報の呈示手法およびその応用技術に関する研究」の功績に対して）
第13回ロボティクスシンポジア優秀論文賞

2008/03/16　（共同主催：日本ロボット学会，日本機械学会（ロボティクスメカトロニクス部門），計測自動制御学会　（発表論文「皮膚感覚呈示における時間遅れの影響調査と検知限の同定」に対して）
日本バーチャルリアリティ学会論文賞

2007/09/20　日本バーチャルリアリティ学会　論文「ICPFアクチュエータを用いたヒト指腹部への分布振動刺激に基づく把持力調整反射の誘発，日本バーチャルリアリティー学会論文誌11巻1号」に対して
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門ROBOMEC表彰

2007/05/11　日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門　第11回ロボティクスシンポジア論文「ヒト指模倣型触覚センサを用いた触感因子の実時間抽出法」に対して
Best Poster Award of WorldHaptics2007

2007/03/23　The Second Joint Eurohaptics Conference and Symposium on Haptic Interface for Virtual Environment and Teleoperator Systems　ポスター発表「Roughness Feeling Telepresence System with Communication Time-Delay」に対して
計測自動制御学会2006年度システムインテグレーション部門研究奨励賞

2006/12/15　日本計測自動制御学会　第１１回ロボティクスシンポジア論文「どのような閾下分布触覚刺激がヒト指の把持力調整反射を誘発するか？」に対して
日本バーチャルリアリティ学会学術奨励賞（技術展示部門）

2006/12/11　日本バーチャルリアリティ学会　「低周波振動刺激を用いた圧覚ディスプレイの開発」展示，に対して
第11回ロボティクスシンポジア優秀論文賞

2006/03/16　共同主催：日本ロボット学会，日本機械学会（ロボティクスメカトロニクス部門），計測自動制御学会　論文「低周波振動刺激によって起こる静的圧覚の呈示条件」に対して
計測自動制御学会学術奨励賞

2005/02/22　計測自動制御学会　第4回システムインテグレーション部門講演会論文「高分子ゲルアクチュエータを用いた皮膚表面刺激による柔らかさの呈示」に対して
COE Young Researcher Best Poster Award 2004

2004/12/10　慶應義塾大学21世紀COEプログラム「知能化から生命化へのシステムデザイン」　「知能化から生命化へのシステムデザイン」第1回シンポジウムにおける発表に対して
日本バーチャルリアリティ学会論文賞

2002/09　日本バーチャルリアリティ学会　「高分子ゲルアクチュエータを用いた布の手触り感覚を提示する触感ディスプレイ，日本バーチャルリアリティ学会論文誌Vol. 6, No. 4」に対して
日本ロボット学会研究奨励賞

2001/09　日本ロボット学会　第５回ロボティクスシンポジア論文「布の手触り感覚を対象とした触感ディスプレイの研究」に対して
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門一般表彰(ROBOMEC表彰)

2001/06/08　日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門　第５回ロボティクスシンポジア論文「布の手触り感覚を対象とした触感ディスプレイの研究」に対して
日本バーチャルリアリティ学会学術奨励賞

2001/03/23　日本バーチャルリアリティ学会　第５回日本バーチャルリアリティ学会第５回大会論文「高分子ゲルアクチュエータを用いた触感ディスプレイの研究」に対して
第５回ロボティクスシンポジア優秀論文賞

2000/03/26　共同主催：日本ロボット学会，日本機械学会（ロボティクスメカトロニクス部門），計測自動制御学会　第５回ロボティクスシンポジア論文「布の手触り感覚を対象とした触感ディスプレイの研究」に対して

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Papers 233

Validation of LLM-Generated Object Co-Occurrence Information for Understanding Three-Dimensional Scenes Peer-reviewed

Kenta Gunji, Kazunori Ohno, Shuhei Kurita, Ken Sakurada, Ranulfo Bezerra, Shotaro Kojima, Yoshito Okada, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE Access　186573-186585　2024/12

DOI： 10.1109/ACCESS.2024.3514473 　
Human Merkel Cells as the Initiator of Mechanotransduction in the Skin: Linking the Animal Model to Humans Peer-reviewed

Saito Sakaguchi, Moe Tsutsumi, Shinsuke Akita, Masashi Konyo, Kentaro Kajiya

Journal of Investigative Dermatology　144　(10)　2332-2335.e5　2024/10

DOI： 10.1016/j.jid.2024.03.034 　

ISSN： 0022-202X

eISSN： 1523-1747
Stereohaptic Vibration: Out-of-Body Localization of Virtual Vibration Source Through Multiple Vibrotactile Stimuli on the Forearms. Peer-reviewed

Gen Ohara, Daiki Kikuchi, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE Trans. Haptics　17　(1)　86-91　2024

DOI： 10.1109/TOH.2024.3357574 　
Lever Mechanism for Diaphragm-Type Vibrators to Enhance Vibrotactile Intensity. Peer-reviewed

Taku Hachisu, Masayuki Kajiura, Toshihiro Takeshita, Yusuke Takei, Takeshi Kobayashi, Masashi Konyo

IEEE Trans. Haptics　17　(1)　20-25　2024

DOI： 10.1109/TOH.2024.3354253 　
Representing Fine Texture of Pencil Hardness by High-Frequency Vibrotactile Equivalence Conversion Using Ultra-Thin PZT-MEMS Vibrators. Peer-reviewed

Masamune Waga, Toru Matsubara, Masashi Konyo, Toshihiro Takeshita, Yusuke Takei, Takeshi Kobayashi, Satoshi Tadokoro

IEEE Trans. Haptics　17　(1)　8-13　2024

DOI： 10.1109/TOH.2023.3349307 　
Development of a remotely controllable 4 m long aerial-hose-type firefighting robot Peer-reviewed

Yu Yamauchi, Yukihiro Maezawa, Yuichi Ambe, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Satoshi Tadokoro

Frontiers in Robotics and AI　10　2023/12/22
Publisher: Frontiers Media SA
DOI： 10.3389/frobt.2023.1273676 　

eISSN： 2296-9144

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In a fire outbreak, firefighters are expected to rapidly extinguish fires to stop the spread of damage and prevent secondary disasters. We proposed the concept of a dragon firefighter (DFF), which is a flying-hose-type firefighting robot. We developed a 3.6 m long DFF equipped with two nozzle units and achieved stable flight. However, the system was not yet completed because the root of the robot, which should have been operated remotely, was operated manually. In addition, the system’s reliability was insufficient to successfully repeat the demonstration several times. The development of a robot demonstration system is crucial for the practical application of such a firefighting robot. In this study, we developed a demonstration system for a remotely controllable 4 m flying firehose robot for demonstration at the World Robot Summit 2020 (WRS 2020) opening ceremony in Fukushima as a milestone. This paper focuses on the following issues: 1): installation of the remotely controllable mobile base, 2): redesign of the water channels (the sizes of nozzle outlets) to get enough thrusts to fly with a fire engine, 3): development of nozzle units with a larger movable range (1.5 times larger than the conventional nozzle) in addition to waterproofing technique to improve system reliability, and 4): redesign of a passive damping mechanism to ensure better stability. Thus, a firefighting demonstration was successfully conducted at the opening ceremony of the World Robot Summit 2020 in Fukushima, Japan, and we discuss the lessons learned through the demonstration. We found that the developed DFF system incorporating a mobile base could achieve remote fire extinguishing.
Air-Jet Levitation of Continuum Robots: Stable Head Floating by Passive Thrust Vectoring for Enhancing Mobility Peer-reviewed

Yuichi Ambe, Shuta Kamio, Yu Yamauchi, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Shigenao Maruyama, Satoshi Tadokoro

Journal of Intelligent & Robotic Systems　109　(2)　2023/09/30
Publisher: Springer Science and Business Media LLC
DOI： 10.1007/s10846-023-01964-6 　

ISSN： 0921-0296

eISSN： 1573-0409

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Abstract Flexible, continuum-type robots can access narrow spaces in debris areas during search-and-rescue missions. However, their current problem is the lifting capability of the head, which is necessary to surmount the rubble. This study proposes a passive-thrust vectoring method to stabilize head levitation for air-jet-actuated, long, continuum robots, and thus enhance their step-climbing abilities. An air jet can generate a thrust force that is sufficient for head levitation. A critical issue in levitation involves the backward bending of the head without using any air-jet control; however, thrust control is inappropriate because of the delay caused by the long channel. Therefore, the proposed method maintains the thrust direction constant. Sufficient conditions for global stability are derived and confirmed via dynamic simulations. The proposed method is simple and can be mechanically realized with a passive head-bending mechanism, thus contributing to a lightweight design. Experiments demonstrated that the developed air-floating-type, 7-m long robot, can achieve stabilized head levitation, and that the robot can climb a step with a height of 250 mm. Robot demonstrations in rubble justify the robot’s capacity to surmount the rubble. This passive-thrust vectoring method is expected to contribute to the future enhancement of the mobility of continuum robots owing to its simplicity and practicality.
On the Analysis of Tactile Sensation Based on Time Measurement: An Experimental Case Study on the Interaction Between Skin and Lotion. International-journal Peer-reviewed

Hikaru Nagano, Naoki Saito, Kohei Matsumori, Taiki Kazama, Masashi Konyo, Yasutoshi Yokokohji

IEEE transactions on haptics　PP　2023/03/23

DOI： 10.1109/TOH.2023.3260907 　

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This paper presents a novel experimental case study in which tactile sensation is analyzed as 4-dimensional subjective data consisting of stimulus, participant, evaluation term, and temporal components, using a temporal measurement approach. Specifically, the skin and lotion interaction was evaluated using the Temporal Check-All-That-Apply (TCATA) method. Two practical analysis examples were conducted to experimentally demonstrate the potential use cases of time-series subjective tactile data. In the first example, stimulus classification accuracy was compared between different sampling periods, including the whole and late periods, with the latter being akin to the conventional Semantic Differential (SD) method condition. The results indicate that the whole and early periods exhibit higher accuracy compared to the latest period, implying that temporal measurements may capture more stimulus characteristics than the conventional approach. In the second example, cluster analysis based on the time-series subjective data was conducted. The results revealed that the participants were classified into two distinct clusters, with the trends of time-series changes being significantly different between the clusters.
The dynamic behavior of skin in response to vibrating touch stimuli affects tactile perception Peer-reviewed

Saito Sakaguchi, Kaoru Saito, Naomi Arakawa, Masashi Konyo

Skin Research and Technology　29　(3)　2023/03/06
Publisher: Wiley
DOI： 10.1111/srt.13295 　

ISSN： 0909-752X

eISSN： 1600-0846
Permanent-Magnetically Amplified Robotic Gripper With Less Clamping Width Influence on Compensation Realized by a Stepless Width Adjustment Mechanism Peer-reviewed

Tori Shimizu, Kenjiro Tadakuma, Masahiro Watanabe, Kazuki Abe, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE Robotics and Automation Letters　8　(2)　736-743　2023/02
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI： 10.1109/lra.2022.3224664 　

eISSN： 2377-3766 2377-3774
Fast and Accurate Simulation of Mecanum Wheels with Passive Rollers Emulated by Fixed Joints and Anisotropic Friction Peer-reviewed

Yoshito Okada, Kazuya Oguma, Kenta Gunji, Yoshiki Yokota, Hanif Aryadi, Shotaro Kojima, Ranulfo Bezerra, Masashi Konyo, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

2023 21st International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2023　592-598　2023

DOI： 10.1109/ICAR58858.2023.10406382 　
MoCArU: Low-Cost Wireless Portable Robot Localization System Using IoT Peer-reviewed

Rawin Assabumrungrat, Ranulfo Bezerra, Iuri Barros, Shotaro Kojima, Yoshito Okada, Masashi Konyo, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

Conference Proceedings - IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics　3458-3465　2023

DOI： 10.1109/SMC53992.2023.10394661 　

ISSN： 1062-922X
Redundant Voronoi Roadmap Graph Using Imaginary Obstacles for Multi-Robot Path Planning Peer-reviewed

Hanif A. Aryadi, Ranulfo Bezerra, Kazunori Ohno, Kenta Gunji, Shotaro Kojima, Masao Kuwahara, Yoshito Okada, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

Conference Proceedings - IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics　1772-1779　2023

DOI： 10.1109/SMC53992.2023.10393983 　

ISSN： 1062-922X
Multi-Agent Pickup and Delivery in Transformable Production Peer-reviewed

Hanif A. Aryadi, Ranulfo Bezerra, Kazunori Ohno, Kenta Gunji, Shotaro Kojima, Masao Kuwahara, Yoshito Okada, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE International Conference on Automation Science and Engineering　2023-August　2023

DOI： 10.1109/CASE56687.2023.10260587 　

ISSN： 2161-8070

eISSN： 2161-8089
LayoutSLAM++: Simultaneous Estimation of Layout and Object Map Based on Geometric Features of Object Placement Peer-reviewed

Kenta Gunji, Kazunori Ohno, Ranulfo Bezerra, Shotaro Kojima, Hanif Aryadi, Yoshito Okada, Masao Kuwahara, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE International Conference on Automation Science and Engineering　2023-August　2023

DOI： 10.1109/CASE56687.2023.10260535 　

ISSN： 2161-8070

eISSN： 2161-8089
Heterogeneous Multi-Robot Task Allocation for Garment Transformable Production using Deep Reinforcement Learning Peer-reviewed

Ranulfo Bezerra, Kazunori Ohno, Shotaro Kojima, Hanif A. Aryadi, Kenta Gunji, Masao Kuwahara, Yoshito Okada, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE International Conference on Automation Science and Engineering　2023-August　2023

DOI： 10.1109/CASE56687.2023.10260437 　

ISSN： 2161-8070

eISSN： 2161-8089
Wearable High-Resolution Haptic Display Using Suction Stimuli to Represent Cutaneous Contact Information on Finger Pad. Peer-reviewed

Natsumi Morita, Akio Ichijo, Masashi Konyo, Haruki Kato, Kazuya Sase, Hikaru Nagano, Satoshi Tadokoro

IEEE Transactions on Haptics　16　(4)　687-694　2023

DOI： 10.1109/TOH.2023.3280391 　
Translational Disturbance Rejection for Jet-Actuated Flying Continuum Robots on Mobile Bases Peer-reviewed

Yukihiro Maezawa, Yuichi Ambe, Yu Yamauchi, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Satoshi Tadokoro

IEEE Robotics and Automation Letters　1-8　2023
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI： 10.1109/lra.2023.3318189 　

eISSN： 2377-3766 2377-3774
Development of a continuum robot enhanced with distributed sensors for search and rescue Peer-reviewed

Yu Yamauchi, Yuichi Ambe, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Yoshiaki Bando, Eisuke Ito, Solvi Arnold, Kimitoshi Yamazaki, Katsutoshi Itoyama, Takayuki Okatani, Hiroshi G. Okuno, Satoshi Tadokoro

ROBOMECH Journal　9　(1)　2022/12
Publisher: Springer Science and Business Media LLC
DOI： 10.1186/s40648-022-00223-x 　

eISSN： 2197-4225

More details Close

Abstract Continuum robots can enter narrow spaces and are useful for search and rescue missions in disaster sites. The exploration efficiency at disaster sites improves if the robots can simultaneously acquire several pieces of information. However, a continuum robot that can simultaneously acquire information to such an extent has not yet been designed. This is because attaching multiple sensors to the robot without compromising its body flexibility is challenging. In this study, we installed multiple small sensors in a distributed manner to develop a continuum-robot system with multiple information-gathering functions. In addition, a field experiment with the robot demonstrated that the gathered multiple information has a potential to improve the searching efficiency. Concretely, we developed an active scope camera with sensory functions, which was equipped with a total of 80 distributed sensors, such as inertial measurement units, microphones, speakers, and vibration sensors. Herein, we consider space-saving, noise reduction, and the ease of maintenance for designing the robot. The developed robot can communicate with all the attached sensors even if it is bent with a minimum bending radius of 250 mm. We also developed an operation interface that integrates search-support technologies using the information gathered via sensors. We demonstrated the survivor search procedure in a simulated rubble environment of the Fukushima Robot Test Field. We confirmed that the information provided through the operation interface is useful for searching and finding survivors. The limitations of the designed system are also discussed. The development of such a continuum robot system, with a great potential for several applications, extends the application of continuum robots to disaster management and will benefit the community at large.
Experimental Study of the Mechanical Properties of a Spherical Parallel Link Mechanism With Arc Prismatic Pairs Peer-reviewed

Naoto Saiki, Kenjiro Tadakuma, Masahiro Watanabe, Kazuki Abe, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE Robotics and Automation Letters　7　(4)　11221-11227　2022/10/01

DOI： 10.1109/LRA.2022.3192760 　

eISSN： 2377-3766
Heterogeneous Multi-Robot Task Scheduling Heuristics for Garment Mass Customization Peer-reviewed

Ranulfo Bezerra, Kazunori Ohno, Shotaro Kojima, Hanif A. Aryadi, Kenta Gunji, Masao Kuwahara, Yoshito Okada, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2022 IEEE 18th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE)　2022/08/20
Publisher: IEEE
DOI： 10.1109/case49997.2022.9926509 　
Fluid Jet Actuated Flying Continuum Robots Invited

Yuichi Ambe, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Satoshi Tadokoro

Journal of the Robotics Society of Japan　40　(4)　310-314　2022/05
Publisher: The Robotics Society of Japan
DOI： 10.7210/jrsj.40.310 　

ISSN： 0289-1824

eISSN： 1884-7145
Highly Articulated Tube Mechanism With Variable Stiffness and Shape Restoration Using a Pneumatic Actuator Peer-reviewed

Issei Onda, Kenjiro Tadakuma, Masahiro Watanabe, Kazuki Abe, Tetsuyou Watanabe, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE Robotics and Automation Letters　7　(2)　3664-3671　2022/04
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI： 10.1109/lra.2022.3147246 　

eISSN： 2377-3766 2377-3774
Design and Development of a Segmented Ciliary-Driven Serpent Robot for Search Operation of Collapsed Buildings Peer-reviewed

Immanuel P. Paradela, Carl John O. Salaan, Yuichi Ambe, Masashi Konyo

2022 IEEE 14th International Conference on Humanoid, Nanotechnology, Information Technology, Communication and Control, Environment, and Management, HNICEM 2022　2022

DOI： 10.1109/HNICEM57413.2022.10109364 　
LayoutSLAM: Object Layout based Simultaneous Localization and Mapping for Reducing Object Map Distortion Peer-reviewed

Kenta Gunji, Kazunori Ohno, Shotaro Kojima, Ranulfo Bezerra, Yoshito Okada, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems　2022-October　2825-2832　2022

DOI： 10.1109/IROS47612.2022.9981492 　

ISSN： 2153-0858

eISSN： 2153-0866
Autonomous Human Navigation Using Wearable Multiple Laser Projection Suit Peer-reviewed

Sandeep Kumar Nayak, Kazunori Ohno, Ranulfo Bezerra, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

SSRR 2022 - IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics　53-60　2022

DOI： 10.1109/SSRR56537.2022.10018708 　
Inflated Bendable Eversion Cantilever Mechanism with Inner Skeleton for Increased Stiffness Peer-reviewed

Tomoya Takahashi, Masahiro Watanabe, Kazuki Abe, Kenjiro Tadakuma, Naoto Saiki, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE Robotics and Automation Letters　1-8　2022
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI： 10.1109/lra.2022.3221340 　

eISSN： 2377-3766 2377-3774
Local Sensory Feedback Generates Various Wave Gaits in Multi-legged Robots via Embodied Sensorimotor Interaction. Peer-reviewed

Yuichi Ambe, Shinya Aoi, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

ASCC　1379-1383　2022

DOI： 10.23919/ASCC56756.2022.9828259 　
Realizing Large Shape Deformations of a Flying Continuum Robot With a Passive Rotating Nozzle Unit That Enlarges Jet Directions in Three-Dimensional Space. Peer-reviewed

Yu Yamauchi, Yuichi Ambe, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Satoshi Tadokoro

IEEE Access　10　37646-37657　2022

DOI： 10.1109/ACCESS.2022.3162835 　
Permanent-magnetically Amplified Brake Mechanism Compensated and Stroke-Shortened by a Multistage Nonlinear Spring Peer-reviewed

Tori Shimizu, Kenjiro Tadakuma, Masahiro Watanabe, Kazuki Abe, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE Robotics and Automation Letters　1-1　2022
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI： 10.1109/lra.2022.3143231 　

eISSN： 2377-3766 2377-3774
Design and Control Method of a Planar Omnidirectional Crawler Mechanism Peer-reviewed

Eri Takane, Kenjiro Tadakuma, Masahiro Watanabe, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

Journal of Mechanical Design　144　(1)　2022/01/01
Publisher: ASME International
DOI： 10.1115/1.4051354 　

ISSN： 1050-0472

eISSN： 1528-9001

More details Close

Abstract Omnidirectional mobility is a popular method of moving in narrow spaces. In particular, the planar omnidirectional crawler previously developed by the authors can traverse unstable and uneven terrain with a large contact area. A novel point is that the proposed system is unique in its ability to carry heavy loads in all directions without getting stuck because of the large pressure-receiving area between the crawler and the ground. This work will facilitate omnidirectional motion, which has important implications for the use of robots in spaces such as not only factories, distribution centers, and warehouses but also soft soil in disaster sites. The objective of the present study was to establish a design and control method for an omnidirectional crawler mechanism that can conduct holonomic and two-axis cross-driving. Only two motors are set on the crawler base for translation in the X- and Y-directions, and two large crawler units are arranged for turning. We design a small crawler that has higher traversing ability with a derailment prevention mechanism and tapered track. Further, the relationship between the motor rotational speed as input and crawler velocity as output was verified for control. In addition, it was demonstrated experimentally that the proposed crawler could travel across various types of rough terrain in a target direction.
Stabilized Controller for Jet Actuated Cantilevered Pipe Using Damping Effect of an Internal Flowing Fluid Peer-reviewed

Yuichi Ambe, Yu Yamauchi, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Satoshi Tadokoro

IEEE Access　10　5238-5249　2022
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI： 10.1109/access.2022.3140760 　

eISSN： 2169-3536
Two-Sheet Type Rotary-Driven Thin Bending Mechanism Realizing High Stiffness Peer-reviewed

Tomoya Takahashi, Masahiro Watanabe, Kenjiro Tadakuma, Eri Takane, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE Robotics and Automation Letters　6　(4)　8333-8340　2021/10
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI： 10.1109/lra.2021.3105744 　

eISSN： 2377-3766 2377-3774
Sensory Equivalence Conversion of High-Frequency Vibrotactile Signals using Intensity Segment Modulation Method for Enhancing Audiovisual Experience Peer-reviewed

Kosuke Yamaguchi, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2021 IEEE World Haptics Conference, WHC 2021　674-679　2021/07/06
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.
DOI： 10.1109/WHC49131.2021.9517147 　
Internally-Balanced Displacement-Force Converter for Stepless Control of Spring Deformation Compensated by Cam with Variable Pressure Angle Peer-reviewed

Tori Shimizu, Kenjiro Tadakuma, Masahiro Watanabe, Eri Takane, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE Robotics and Automation Letters　6　(3)　4576-4583　2021/07

DOI： 10.1109/LRA.2021.3060383 　

eISSN： 2377-3766
2-DOF Spherical Parallel Mechanism Capable of Biaxial Swing Motion with Active Arc Sliders Peer-reviewed

Naoto Saiki, Kenjiro Tadakuma, Masahiro Watanabe, Eri Takane, Masashi Nobutoki, Shintaro Suzuki, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE Robotics and Automation Letters　6　(3)　4680-4687　2021/07

DOI： 10.1109/LRA.2021.3064187 　

eISSN： 2377-3766
Eversion Robotic Mechanism with Hydraulic Skeletonto Realize Steering Function Peer-reviewed

Tomoya Takahashi, Kenjiro Tadakuma, Masahiro Watanabe, Eri Takane, Natsumi Hookabe, Hiroshi Kajiahara, Takeshi Yamasaki, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE Robotics and Automation Letters　6　(3)　5413-5420　2021/07

DOI： 10.1109/LRA.2021.3073653 　

eISSN： 2377-3766
Passive Orientation Control of Nozzle Unit with Multiple Water Jets to Expand the Net Force Direction Range for Aerial Hose-Type Robots Peer-reviewed

Yu Yamauchi, Yuichi Ambe, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Satoshi Tadokoro

IEEE Robotics and Automation Letters　6　(3)　5634-5641　2021/07

DOI： 10.1109/LRA.2021.3082019 　

eISSN： 2377-3766
Pneumatic driven hollow variable stiffness mechanism aiming non-contact insertion of telescopic guide tubes

Issei Onda, Masahiro Watanabe, Kenjiro Tadakuma, Eri Takane, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2021 IEEE 4th International Conference on Soft Robotics, RoboSoft 2021　615-621　2021/04/12
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.
DOI： 10.1109/RoboSoft51838.2021.9479293 　
Robotic Blood Vessel Mechanism to Realize Active Self-Healing Function:- Improvement of healing performance by liquid-absorbent surface - Invited Peer-reviewed

INOMATA Shohei, FURUKAWA Hidemitsu, KONYO Masashi, TADOKORO Satoshi, YAMAZAKI Yuta, SHIGA Fumiya, KAMEOKA Masanori, SHIBLEE MD, Nahin Islam, ONDA Issei, TAKANE Eri, WATANABE Masahiro, TADAKUMA Kenjiro

The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2021　(0)　2P3-H08　2021
Publisher: The Japan Society of Mechanical Engineers
DOI： 10.1299/jsmermd.2021.2P3-H08 　

eISSN： 2424-3124

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Soft robots, made of elastomers and gels tend to easily break, punctured, or torn by contact with sharp and thin objects. To deal with this problem, we had proposed a robotic blood vessel mechanism that has a self-healing function by inserting liquid-filled blood vessels in the body. their bodies themselves. The liquid flows out and is cured which makes the would heal when the body breaks. In this research, we have improved the healing performance by attaching a liquid-absorbent material on the robot surface. Through experiment, it has confirmed that the self-healing ability can be improved by attaching the absorbent material.
Retraction Mechanism of Soft Torus Robot With a Hydrostatic Skeleton Peer-reviewed

Tomoya Takahashi, Masahiro Watanabe, Kenjiro Tadakuma, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE Robotics and Automation Letters　5　(4)　6900-6907　2020/10
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers ({IEEE})
DOI： 10.1109/LRA.2020.3019736 　

eISSN： 2377-3774
Radial-Layer Jamming Mechanism for String Configuration Peer-reviewed

Rio Mukaide, Masahiro Watanabe, Kenjiro Tadakuma, Yu Ozawa, Tomoya Takahashi, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE Robotics and Automation Letters　5　(4)　5221-5228　2020/10
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers ({IEEE})
DOI： 10.1109/LRA.2020.2983679 　

eISSN： 2377-3774
Tactile feedback system of high-frequency vibration signals for supporting delicate teleoperation of construction robots Peer-reviewed

Hikaru Nagano, Hideto Takenouchi, Nan Cao, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

Advanced Robotics　34　(11)　1-14　2020/06/02

DOI： 10.1080/01691864.2020.1769725 　

ISSN： 0169-1864

eISSN： 1568-5535
Fire extinguishment using a 4 m long flying-hose-type robot with multiple water-jet nozzles Peer-reviewed

Hisato Ando, Yuichi Ambe, Tomoka Yamaguchi, Yu Yamauchi, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Shigenao Maruyama, Satoshi Tadokoro

Advanced Robotics　34　(11)　1-15　2020/06/02
Publisher: Informa {UK} Limited
DOI： 10.1080/01691864.2020.1769723 　
Fire-Resistant Deformable Soft Gripper Based on Wire Jamming Mechanism Peer-reviewed

Kenjiro Tadakuma, Toshiaki Fujimoto, Masahiro Watanabe, Tori Shimizu, Eri Takane, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2020 3rd IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft)　740-747　2020/05
Publisher: IEEE
DOI： 10.1109/robosoft48309.2020.9116036 　
Internally-Balanced Magnetic Mechanisms Using a Magnetic Spring for Producing a Large Amplified Clamping Force Peer-reviewed

Tori Shimizu, Kenjiro Tadakuma, Masahiro Watanabe, Eri Takane, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)　1840-1846　2020/05
Publisher: IEEE
DOI： 10.1109/icra40945.2020.9197151 　

ISSN： 1050-4729
Haptic Exploration During Fast Video Playback: Vibrotactile Support for Event Search in Robot Operation Videos Peer-reviewed

Daniel Gongora, Masashi Konyo, Hikaru Nagano, Satoshi Tadokoro

IEEE Transactions on Haptics　13　(2)　1-1　2020/04/01
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers ({IEEE})
DOI： 10.1109/TOH.2019.2957792 　

ISSN： 1939-1412

eISSN： 2329-4051
Soft Robotic Blood Vessel Mechanism to Realize Self-Healing Function Invited

INOMATA Shohei, IIJIMA Tetsuro, YAMAZAKI Yuta, ONDA Issei, TAKAHASHI Tomoya, WATANABE Masahiro, TADAKUMA Kenjiro, FURUKAWA Hidemitsu, KONYO Masashi, TADOKORO Satoshi

The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2020　(0)　1P2-J16　2020
Publisher: The Japan Society of Mechanical Engineers
DOI： 10.1299/jsmermd.2020.1p2-j16 　

eISSN： 2424-3124

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Soft robots have a problem that they easily punctured or torn by contact with a sharp edge due to their soft bodies made of weak materials. To solve this fundamental issue, we proposed a robotic blood vessel mechanism that enables the robot to heal their bodies themselves. This mechanism realizes the self-healing function of soft robots like blood closing and healing wounds. We have created some test pieces consists of elastomer and inner blood that reacts by two-liquid mixing. In addition, we constructed a twisted helical type vascular mechanism, which is constructed by the gel produced by two-liquid mixing. In this paper, we demonstrate the concept of the robotic blood vessel mechanism and show the results of the basic experiments.
Investigation of the contribution of cutaneous and kinesthetic sensation in stiffness perception using suction tactile and haptic integrated display

KINOSHITA Yuki, NAGANO Hikaru, SASE Kazuya, KONYO Masashi, TAZAKI Yuichi, YOKOKOHJI Yasuyoshi

The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2020　2A2-N15　2020
Publisher: The Japan Society of Mechanical Engineers
DOI： 10.1299/jsmermd.2020.2A2-N15 　

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Both the cutaneous and kinesthetic informations contribute to the stiffness perception. We aim to investigate the contributions of these tactile informations to the stiffness perception on the basis of Young's modulus, which is a materials property indicating the degree of stiffness. In this paper, we constructed a device that can independently present cutaneous and kinesthetic informations. These informations are presented as reaction force and pressure distribution obtained by the Hertzian contact theory, and this integrated device is constructed by combining the devices that present each. In addition, we conducted a subject experiment for the pushing action on a virtual object, and investigated how the contributions of the two tactile informations change depending on the variation in Young's modulus. In the experiment, the subjects ranked the virtual objects according to their stiffness, and the results were analyzed based on the originally defined Similarity between the presented and answered rank.
Bundled Rotary Helix Drive Mechanism Capable of Smooth Peristaltic Movement

Masahiro Watanabe, Kenjiro Tadakuma, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE Robotics and Automation Letters　1-1　2020
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI： 10.1109/lra.2020.2986993 　

eISSN： 2377-3774
Nemertea Proboscis Inspired Extendable Mechanism

Kenjiro Tadakuma, Tomoya Takayashi, Natsumi Hookabe, Masahiro Watanabe, Yu Ozawa, Tori Shimizu, Eri Takane, Hiroshi Kajihara, Takeshi Yamazaki, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2019 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS)　2019/12/01
Publisher: IEEE
DOI： 10.1109/mhs48134.2019.9249086 　
Stable haptic feedback generation for mid-air gesture interactions: a hidden Markov model-based motion synthesis approach Peer-reviewed

Dennis Babu, Masashi Konyo, Hikaru Nagano, Ryunosuke Hamada, Satoshi Tadokoro

ROBOMECH Journal　6　(1)　2019/12/01

DOI： 10.1186/s40648-019-0130-5 　

eISSN： 2197-4225
Basic Performance of Planar Omnidirectional Crawler during Direction Switching using Disturbance Degree of Ground Evaluation Method Peer-reviewed

Eri Takane, Kenjiro Tadakuma, Tori Shimizu, Sosuke Hayashi, Masahiro Watanabe, Shingo Kagami, Keiji Nagatani, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems　2732-2739　2019/11

DOI： 10.1109/IROS40897.2019.8968507 　

ISSN： 2153-0858

eISSN： 2153-0866
A Mechanical Approach to Suppress the Oscillation of a Long Continuum Robot Flying With Water Jets Peer-reviewed

Tomoka Yamaguchi, Yuichi Ambe, Hisato Ando, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Shigenao Maruyama, Satoshi Tadokoro

IEEE Robotics and Automation Letters　4　(4)　4346-4353　2019/10
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers ({IEEE})
DOI： 10.1109/LRA.2019.2932582 　
Development of Practical Air-floating-type Active Scope Camera and User Evaluations for Urban Search and Rescue Peer-reviewed

Takumi Fujikawa, Yu Yamauchi, Yuichi Ambe, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Satoshi Tadokoro

2019 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics, SSRR 2019　180-187　2019/09/01
Publisher: IEEE
DOI： 10.1109/SSRR.2019.8848966 　
Small Swarm Search Robot System with Rigid-Bone Parachute Rapidly Deployable from Aerial Vehicles Peer-reviewed

Tori Shimizu, Sosuke Hayashi, Toshiki Midorikawa, Takumi Fujikawa, Eri Takane, Masahiro Watanabe, Kenjiro Tadakuma, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2019 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics, SSRR 2019　88-93　2019/09

DOI： 10.1109/SSRR.2019.8848955 　
Simultaneous Measurement of Skin Deformation and Perceptual Sensitivity Using Suction Pressure

Kaoru Saito, Masashi Konyo, Hikaru Nagano, Saito Sakaguchi, Naomi Arakawa

2019 IEEE World Haptics Conference, WHC 2019　265-270　2019/07/01
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.
DOI： 10.1109/WHC.2019.8816161 　
ImPACT-TRC Thin Serpentine Robot Platform for Urban Search and Rescue

Masashi Konyo, Yuichi Ambe, Hikaru Nagano, Yu Yamauchi, Satoshi Tadokoro, Yoshiaki Bando, Katsutoshi Itoyama, Hiroshi G. Okuno, Takayuki Okatani, Kanta Shimizu, Eisuke Ito

Springer Tracts in Advanced Robotics　25-76　2019
Publisher: Springer International Publishing
DOI： 10.1007/978-3-030-05321-5_2 　

ISSN： 1610-7438

eISSN： 1610-742X
Dynamic stability of the flying cantilevered pipe conveying and emitting water

AMBE Yuichi, KONYO Masashi, TADAKUMA Kenjiro, TADOKORO Satoshi

The Proceedings of the Dynamics & Design Conference　2019　621-621　2019
Publisher: The Japan Society of Mechanical Engineers
DOI： 10.1299/jsmedmc.2019.621 　

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A cantilevered pipe conveying fluid causes unsuitable motion as flow speed increases, such as fluttering and divergence because of fluid structure interactions. On the other hand, although continuum flying robots actuated by expelling fluid jets are developed by several researchers, they have not taken the interactions into account to design the controller. This study proposes controller for the cantilevered pipe to fly stably, whose tip emits water jets to gain controllable net force, by taking the fluid structure interactions into account. First, the pipe model with nozzles on the head is designed based on some assumptions. Then, the proportional derivative controller to the head position is proposed to dissipate an energy function regardless of the flow speed. If there is no gravity, the controller ensures Lyapunov stability of the system regardless of the flow speed. Finally, the simulation with the proposed controller verifies that the pipe can keep stable even when the flow speed increases. In addition, the stability analysis with various control parameters shows that the stability of the system can be improved by tuning the control parameters.
Floating Displacement-Force Conversion Mechanism as a Robotic Mechanism.

Kenjiro Tadakuma, Tori Shimizu, Sosuke Hayashi, Eri Takane, Masahiro Watanabe, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

CoRR　abs/1907.09955　2019
Fire Fighting Tactics with Aerial Hose-type Robot "Dragon Firefighter".

Hisato Ando, Yuichi Ambe, Tomoka Yamaguchi, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Shigenao Maruyama, Satoshi Tadokoro

2019 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts(ARSO)　291-297　2019
Publisher: IEEE
DOI： 10.1109/ARSO46408.2019.8948716 　
Enhancing Haptic Experience in a Seat with Two-DoF Buttock Skin Stretch Peer-reviewed

Arata Horie, Akito Nomura, Kenjiro Tadakuma, Masashi Konyo, Hikaru Nagano, Satoshi Tadokoro

Lecture Notes in Electrical Engineering　535　134-138　2019/01/01

DOI： 10.1007/978-981-13-3194-7_30 　

ISSN： 1876-1100

eISSN： 1876-1119
Exciting but Comfortable: Applying Haptic Feedback to Stabilized Action-Cam Videos Peer-reviewed

Daniel Gongora, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

Lecture Notes in Electrical Engineering　535　287-293　2019/01/01

DOI： 10.1007/978-981-13-3194-7_64 　

ISSN： 1876-1100

eISSN： 1876-1119
Dependence of the Perceptual Discrimination of High-Frequency Vibrations on the Envelope and Intensity of Waveforms. Peer-reviewed

Nan Cao, Masashi Konyo, Hikaru Nagano, Satoshi Tadokoro

IEEE Access　7　20840-20849　2019

DOI： 10.1109/ACCESS.2019.2898029 　
Hardness Perception Based on Dynamic Stiffness in Tapping Peer-reviewed

Kosuke Higashi, Shogo Okamoto, Yoji Yamada, Hikaru Nagano, Masashi Konyo

FRONTIERS IN PSYCHOLOGY　9　2019/01

DOI： 10.3389/fpsyg.2018.02654 　

ISSN： 1664-1078
Wearable Suction Haptic Display with Spatiotemporal Stimulus Distribution on a Finger Pad. Peer-reviewed

Hikaru Nagano, Kazuya Sase, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2019 IEEE World Haptics Conference, WHC 2019　389-394　2019
Publisher: IEEE
DOI： 10.1109/WHC.2019.8816156 　
Design and Development of Biaxial Active Nozzle with Flexible Flow Channel for Air Floating Active Scope Camera Peer-reviewed

Akihiro Ishii, Yuichi Ambe, Yu Yamauchi, Hisato Ando, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Satoshi Tadokoro

IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems　442-449　2018/12/27
Publisher: IEEE
DOI： 10.1109/IROS.2018.8594437 　

ISSN： 2153-0858
High-speed sliding-inchworm motion mechanism with expansion-type pneumatic hollow-shaft actuators for in-pipe inspections Peer-reviewed

Tomonari Yamamoto, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Satoshi Tadokoro

Mechatronics　56　101-114　2018/12/01

DOI： 10.1016/j.mechatronics.2018.10.010 　

ISSN： 0957-4158
Sound Reduction of Vibration Feedback by Perceptually Similar Modulation Peer-reviewed

Nan Cao, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

RO-MAN 2018 - 27th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication　934-939　2018/11/06

DOI： 10.1109/ROMAN.2018.8525571 　
A robotic thruster that can handle hairy flexible cable of serpentine robots for disaster inspection Peer-reviewed

Yu Yamauchi, Toshiaki Fujimoto, Akihiro Ishii, Shingo Araki, Yuichi Ambe, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Satoshi Tadokoro

IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM　2018-July　107-113　2018/08/30
Publisher: IEEE
DOI： 10.1109/AIM.2018.8452708 　
Introducing Whole Finger Effects in Surface Haptics: An Extended Stick- Slip Model Incorporating Finger Stiffness Peer-reviewed

Dennis Babu, Masashi Konyo, Hikaru Nagano, Satoshi Tadokoro

IEEE Transactions on Haptics　11　(3)　417-430　2018/07/01
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers ({IEEE})
DOI： 10.1109/TOH.2018.2806458 　

ISSN： 1939-1412
Jamming layered membrane gripper mechanism for grasping differently shaped-objects without excessive pushing force for search and rescue missions Peer-reviewed

Masahiro Fujita, Kenjiro Tadakuma, Hirone Komatsu, Eri Takane, Akito Nomura, Tomoya Ichimura, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

Advanced Robotics　32　(11)　590-604　2018/06/03
Publisher: Informa {UK} Limited
DOI： 10.1080/01691864.2018.1451368 　

ISSN： 0169-1864

eISSN： 1568-5535
Aerial Hose Type Robot by Water Jet for Fire Fighting Peer-reviewed

Hisato Ando, Yuichi Ambe, Akihiro Ishii, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Shigenao Maruyama, Satoshi Tadokoro

IEEE Robotics and Automation Letters　3　(2)　1128-1135　2018/04
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers ({IEEE})
DOI： 10.1109/LRA.2018.2792701 　

eISSN： 2377-3766
Speech Enhancement Based on Bayesian Low-Rank and Sparse Decomposition of Multichannel Magnitude Spectrograms Peer-reviewed

Yoshiaki Bando, Katsutoshi Itoyama, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Kazuhiro Nakadai, Kazuyoshi Yoshii, Tatsuya Kawahara, Hiroshi G. Okuno

IEEE/ACM Transactions on Audio, Speech, and Language Processing　26　(2)　215-230　2018/02
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers ({IEEE})
DOI： 10.1109/TASLP.2017.2772340 　

ISSN： 2329-9290
Perceived hardness by tapping: The role of a secondary mode of vibration

Kosuke Higashi, Shogo Okamoto, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Yoji Yamada

Lecture Notes in Electrical Engineering　432　27-32　2018/01/01

DOI： 10.1007/978-981-10-4157-0_5 　

ISSN： 1876-1100
Planar omnidirectional crawler mobile mechanism - Development of actual mechanical prototype and basic experiments Peer-reviewed

Kenjiro Tadakuma, Eri Takane, Masahiro Fujita, Akito Nomura, Hirone Komatsu, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE Robotics and Automation Letters　3　(1)　395-402　2018/01

DOI： 10.1109/LRA.2017.2739101 　

eISSN： 2377-3766
Vibrotactile Feedback Improves Collision Detection in Fast Playback of First-Person View Videos Peer-reviewed

Daniel Gongora, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)　10894　636-647　2018
Publisher: Springer Verlag
DOI： 10.1007/978-3-319-93399-3_54 　

ISSN： 1611-3349 0302-9743

eISSN： 1611-3349
Buttock Skin Stretch: Inducing Shear Force Perception and Acceleration Illusion on Self-motion Perception Peer-reviewed

Arata Horie, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)　10894　135-147　2018
Publisher: Springer Verlag
DOI： 10.1007/978-3-319-93399-3_13 　

ISSN： 1611-3349 0302-9743

eISSN： 1611-3349
A pilot study: Introduction of time-domain segment to intensity-based perception model of high-frequency vibration Peer-reviewed

Nan Cao, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Shogo Okamoto, Satoshi Tadokoro

Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)　10893　321-332　2018
Publisher: Springer Verlag
DOI： 10.1007/978-3-319-93445-7_28 　

ISSN： 1611-3349 0302-9743

eISSN： 1611-3349
Hardness perception through tapping: Peak and impulse of the reaction force reflect the subjective hardness Peer-reviewed

Kosuke Higashi, Shogo Okamoto, Yoji Yamada, Hikaru Nagano, Masashi Konyo

Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)　10893　366-375　2018
Publisher: Springer Verlag
DOI： 10.1007/978-3-319-93445-7_32 　

ISSN： 1611-3349 0302-9743
Envelope effect study on collision vibration perception through investigating just noticeable difference of time constant Peer-reviewed

Nan Cao, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Shogo Okamoto, Satoshi Tadokoro

2017 IEEE World Haptics Conference, WHC 2017　528-533　2017/07/21
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.
DOI： 10.1109/WHC.2017.7989957 　
Collision representation using vibrotactile cues to bimanual impact localization for mobile robot operations Peer-reviewed

Daniel Gongora, Hikaru Nagano, Yosuke Suzuki, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation　461-468　2017/07/21
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.
DOI： 10.1109/ICRA.2017.7989059 　

ISSN： 1050-4729
A self-locking-type expansion mechanism to achieve high holding force and pipe-passing capability for a pneumatic in-pipe robot

Tomonari Yamamoto, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Satoshi Tadokoro

Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation　1900-1907　2017/07/21
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.
DOI： 10.1109/ICRA.2017.7989221 　

ISSN： 1050-4729
Vibrotactile rendering of camera motion for bimanual experience of first-person view videos

Daniel Gongora, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2017 IEEE World Haptics Conference, WHC 2017　454-459　2017/07/21
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.
DOI： 10.1109/WHC.2017.7989944 　
A Flexible In-Pipe Robot Capable of Moving in Open Spaces via a Pneumatic Rotary Mechanism

Tomonari Yamamoto, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Satoshi Tadokoro

IFAC-PapersOnLine　50　(1)　1050-1055　2017/07/01
Publisher: Elsevier B.V.
DOI： 10.1016/j.ifacol.2017.08.216 　

ISSN： 2405-8963

eISSN： 2405-8963
Low latency and high quality two-stage human-voice-enhancement system for a hose-shaped rescue robot

Yoshiaki Bando, Hiroshi Saruwatari, Nobutaka Ono, Shoji Makino, Katustoshi Itoyama, Daichi Kitamura, Masaru Ishimura, Moe Takakusaki, Narumi Mae, Kouei Yamaoka, Yutaro Matsui, Yuichi Ambe, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Kazuyoshi Yoshii, Hiroshi G. Okuno

Journal of Robotics and Mechatronics　29　(1)　198-212　2017/02/01
Publisher: Fuji Technology Press
DOI： 10.20965/jrm.2017.p0198 　

ISSN： 1883-8049 0915-3942

eISSN： 1883-8049
Investigation of Collision Vibrations Depending on Attack Speed for Realistic Haptic Rendering

GU Wenchao, NAGANO Hikaru, KONYO Masashi, TADOKORO Satoshi

The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2017　1P1-N06　2017
Publisher: The Japan Society of Mechanical Engineers
DOI： 10.1299/jsmermd.2017.1P1-N06 　

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Human collision perception relies on a force cue and a vibrotactile cue. However, vibrotactile feedback is still not so realistic, and current vibration feedback model still cannot explain the vibration in real collision conditions perfectly for a haptic rendering system. In this paper, we aim to investigate the brief tendency of vibration amplitude, frequency and decay rate changing with the attack speed as the first step for building the realistic vibration model. According to the results, we found that the vibration amplitude had a linear relationship with the attack speed when it was low, and the increasing tendency of vibration amplitude became slower with the increasing of attack speed. To reveal the details, we will conduct further investigation.
Time Constant Discrimination of Collision Vibration

CAO Nan, NAGANO Hikaru, KONYO Masashi, TADOKORO Satoshi

The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2017　1P1-N05　2017
Publisher: The Japan Society of Mechanical Engineers
DOI： 10.1299/jsmermd.2017.1P1-N05 　

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When we tap on the surface of the objects, damped collision vibrations occur. We can distinguish the materials by the perception of these collision vibrations. However, the discrimination ability is limited and unclear. This study investigated Just Noticeable Difference (JND) of the time constant, which is a reasonable factor relating for discriminating collision vibrations. We conducted psychophysical experiments to evaluate JNDs for two referenced time constants (10.8 and 50 ms) among five frequencies (150, 250, 500, 800 and 1000 Hz). The results showed that there were significant differences among reference time constant and we should use large step rate at the low time constant range.
Two-Handed Vibrotactile Feedback for Experiencing Camera Motion in 360-degree First-Person View Videos

GONGORA Daniel, NAGANO Hikaru, KONYO Masashi, TADOKORO Satoshi

The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2017　1A1-M04　2017
Publisher: The Japan Society of Mechanical Engineers
DOI： 10.1299/jsmermd.2017.1A1-M04 　

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Haptic interfaces that enable the perception of camera movement affect positively the quality of experience. We propose a vibrotactile rendering method for experiencing camera movement with two hands. We consider horizontal and vertical displacements represented as vibrations that move from hand to hand and transient vibrations on both hands respectively.
Stable haptic feedback generation during mid air interactions using hidden markov model based motion synthesis: Increasing and stabilizing motion frame rate

Dennis Babu, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Ryunosuke Hamada, Satoshi Tadokoro

Proceedings of the International Display Workshops　1　113-115　2017

ISSN： 1883-2490
Vibrotactile representation of camera motion with two vibrators

Daniel Gongora, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

Proceedings of the International Display Workshops　1　116-119　2017

ISSN： 1883-2490
Real-Time Human-Voice Enhancement for a Hose-Shaped Rescue Robot Based on Multi-Channel Low-Rank Sparse Decomposition

Yoshiaki bando, Yuichi Ambe, Katsutoshi Itoyama, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Kazuhiro Nakadai, Kazuyoshi Yoshii, Hiroshi G. Okuno

The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2017　(0)　1P2-P05　2017
Publisher: Japan Society of Mechanical Engineers
DOI： 10.1299/jsmermd.2017.1p2-p05 　

eISSN： 2424-3124
Wearable Gait Logging System Attached on Ankles to Estimate Foot Steps and Trajectories Peer-reviewed

Yoshihiro Kato, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2017 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)　294-299　2017

DOI： 10.1109/SII.2017.8279228 　

ISSN： 2474-2317
Toward Multi-Finger Haptic Interaction: Presenting Vibrotactile Stimuli from Proximal Phalanges to Fingertips Peer-reviewed

Shota Iizuka, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2017 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)　905-911　2017

ISSN： 2474-2317
Extracting Haptic Information from High-Frequency Vibratory signals Measured on a Remote Robot to Transmit Collisions with Environments Peer-reviewed

Hideto Takenouchi, Nan Cao, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2017 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)　968-973　2017

ISSN： 2474-2317
Hardness Perception by Tapping: Effect of Dynamic Stiffness of Objects

Kosuke Higashi, Shogo Okamoto, Yoji Yamada, Hikaru Nagano, Masashi Konyo

2017 IEEE WORLD HAPTICS CONFERENCE (WHC)　37-41　2017

DOI： 10.1109/WHC.2017.7989853 　
Vibration-based Rendering of Virtual Hardness: Frequency Characteristics of Perception

Kosuke Higashi, Shogo Okamoto, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Yoji Yamada

2017 IEEE 6TH GLOBAL CONFERENCE ON CONSUMER ELECTRONICS (GCCE)　2017-January　1-2　2017

DOI： 10.1109/GCCE.2017.8229246 　

ISSN： 2378-8143
A mechanical approach to realize reflexive omnidirectional bending motion for pneumatic continuum robots Peer-reviewed

Eri Takane, Kenjiro Tadakuma, Tomonari Yamamoto, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

ROBOMECH Journal　3　(1)　28　2016/12/01

DOI： 10.1186/s40648-016-0067-x 　

eISSN： 2197-4225
Variational Bayesian multi-channel robust NMF for human-voice enhancement with a deformable and partially-occluded microphone array Peer-reviewed

Yoshiaki Bando, Katsutoshi Itoyama, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Kazuhiro Nakadai, Kazuyoshi Yoshii, Hiroshi G. Okuno

European Signal Processing Conference　2016-　1018-1022　2016/11/28
Publisher: European Signal Processing Conference, EUSIPCO
DOI： 10.1109/EUSIPCO.2016.7760402 　

ISSN： 2219-5491
Remote transmission of multiple tactile properties Peer-reviewed

Masashi Konyo

Pervasive Haptics: Science, Design, and Application　285-304　2016/01/01
Publisher: Springer Japan
DOI： 10.1007/978-4-431-55772-2_19 　
Sharp Tactile Line Presentation Using Edge Stimulation Method Peer-reviewed

Sakurai, T., Konyo, M., Shinoda, H.

IEEE Transactions on Haptics　9　(1)　90-99　2016

DOI： 10.1109/TOH.2015.2477839 　

ISSN： 1939-1412

eISSN： 2329-4051
Multipoint vibrotactile stimuli based on vibration propagation enhance collision sensation Peer-reviewed

Sakata, S., Nagano, H., Konyo, M., Tadokoro, S.

Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)　9775　65-74　2016

DOI： 10.1007/978-3-319-42324-1_7 　

ISSN： 0302-9743
Design and analysis of a pneumatic high-impact force drive mechanism for in-pipe inspection robots Peer-reviewed

Hua, Y., Konyo, M., Tadokoro, S.

Advanced Robotics　30　(19)　1260-1272　2016

DOI： 10.1080/01691864.2016.1205511 　

ISSN： 0169-1864

eISSN： 1568-5535
Variational Bayesian Multi-channel Robust NMF for Human-voice Enhancement with a Deformable and Partially-occluded Microphone Array Peer-reviewed

Yoshiaki Bando, Katsutoshi Itoyama, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Kazuhiro Nakadai, Kazuyoshi Yoshii, Hiroshi G. Okuno

2016 24TH EUROPEAN SIGNAL PROCESSING CONFERENCE (EUSIPCO)　1018-1022　2016

DOI： 10.1109/EUSIPCO.2016.7760402 　

ISSN： 2076-1465
Visuo-haptic Transmission of Contact Information Improve Operation of Active Scope Camera Peer-reviewed

Takahito Funamizu, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2016 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2016)　1126-1132　2016

DOI： 10.1109/IROS.2016.7759190 　
Development of a Spherical Tether-Handling Device with a Coupled Differential Mechanism for Tethered Teleoperated Robots Peer-reviewed

Tomoya Ichimura, Kenjiro Tadakuma, Eri Takane, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2016 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2016)　2604-2609　2016

DOI： 10.1109/IROS.2016.7759405 　
Use of Active Scope Camera in the Kumamoto Earthquake to Investigate Collapsed Houses Peer-reviewed

Yuichi Ambe, Tomonari Yamamoto, Shotaro Kojima, Eri Takane, Kenjiro Tadakuma, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2016 IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SAFETY, SECURITY, AND RESCUE ROBOTICS (SSRR)　21-27　2016

DOI： 10.1109/SSRR.2016.7784272 　

ISSN： 2374-3247
Two Axes Orthogonal Drive Transmission for Omnidirectional Crawler with Surface Contact Peer-reviewed

En Takane, Kenjiro Tadakuma, Masahiro Fujita, Hirone Komatsu, Akito Nomura, Tomoya Ichimura, Tomonari Yamamoto, Yuich Ambe, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2016 IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SAFETY, SECURITY, AND RESCUE ROBOTICS (SSRR)　378-383　2016

DOI： 10.1109/SSRR.2016.7784330 　

ISSN： 2374-3247
Variable Inner Volume Mechanism for Soft and Robust Gripping - Improvement of Gripping Performance for Large-Object Gripping - Peer-reviewed

Masahiro Fujita, Kenjiro Tadakuma, Eri Takane, Tomoya Ichimura, Hirone Komatsu, Akito Nomura, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2016 IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SAFETY, SECURITY, AND RESCUE ROBOTICS (SSRR)　390-395　2016

DOI： 10.1109/SSRR.2016.7784332 　

ISSN： 2374-3247
Multipoint Vibrotactile Stimuli Based on Vibration Propagation Enhance Collision Sensation

Shunya Sakata, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

HAPTICS: PERCEPTION, DEVICES, CONTROL, AND APPLICATIONS, EUROHAPTICS 2016, PT II　9775　65-74　2016

DOI： 10.1007/978-3-319-42324-1_7 　

ISSN： 0302-9743
Can haptic feedback improve gesture recognition in 3D handwriting systems Peer-reviewed

Babu, D., Kim, S., Nagano, H., Konyo, M., Tadokoro, S.

Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)　9834　462-471　2016

DOI： 10.1007/978-3-319-43506-0_41 　

ISSN： 0302-9743
TAKO-Pen: A pen-type pseudo-haptic interface using multipoint suction pressures Peer-reviewed

Masashi Konyo

SIGGRAPH Asia 2015 Haptic Media and Contents Design, SA 2015　2015/11/02
Publisher: Association for Computing Machinery, Inc
DOI： 10.1145/2818384.2818399 　
Haptic 3D canvas: haptic assistance of 3d writing and drawing with vibrotactile feedback for gesture interfaces Peer-reviewed

S. Kim, H Nagano, M Konyo, S Tadokoro

SIGGRAPH Asia 2015 Haptic Media and Contents Design　8-2　2015/11/02
Publisher: ACM
DOI： 10.1145/2818384.2818400 　
運動をするにあたっての「触覚」の重要性，特集スポーツと「五感」

昆陽雅司

コーチング・クリニック　29　(10)　8-11　2015/08
Publisher: ベースボール・マガジン社
高所や狭隘部の探査のための遠隔操作技術開発と人材育成

昆陽雅司, 大野和則

エネルギーレビュー　35　(2)　18-19　2015/02
Publisher: （株）エネルギーレビューセンター
Measurements of Vibration Propagation on a Forearm during Tennis Shot for Realistic Tactile Displays

Sakata Shunya, Nagano Hikaru, Konyo Masashi, Tadokoro Satoshi

The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM　2015　203-204　2015
Publisher: The Japan Society of Mechanical Engineers
DOI： 10.1299/jsmeicam.2015.6.203 　

ISSN： 1348-8961

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In this study, we developed a tactile display method that presents a realistic hitting sensation of a tennis shot using multiple vibrotactile stimuli. We have previously measured and approximated vibration waveforms at multiple points on a forearm during a tennis shot for displaying a realistic hitting sensation. However, the influence of swing velocity during impact on vibration parameters remains to be understood. Thus, we measured and approximated vibration waveforms in relation to swing velocity. The results revealed that swing velocity influences vibration amplitudes at the racket, wrist, and elbow during a tennis shot.
Rolling Resistance between Roller and Flexible Tube of Pneumatic Hollow-shaft Actuator

Yamamoto Tomonari, Konyo Masashi, Tadakuma Kenjiro, Tadokoro Satoshi

The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM　2015　269-270　2015
Publisher: The Japan Society of Mechanical Engineers
DOI： 10.1299/jsmeicam.2015.6.269 　

ISSN： 1348-8961

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The authors propose a flexible shaft actuator whose slider has high-speed and long-stroke motion capability. However, the rolling resistance of rollers in the slider must be investigated to improve the motion performance. In this study, we identify the rolling resistance and optimize the roller design. First, possible factors causing rolling resistance are investigated. We found that the elastic hysteresis loss was the main factor to approximate the resistance. Finally, we optimized the roller radius using the experimental results.
Omnidirectional Curving Arm Mechanism with Passive Touch Detection

TAKANE Eri, TADAKUMA Kenjiro, SAKIYAMA Seiji, YAMAMOTO Tomonari, OHNO Kazunori, KONYO Masashi, TADOKORO Satoshi

The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM　2015　119-120　2015
Publisher: The Japan Society of Mechanical Engineers
DOI： 10.1299/jsmeicam.2015.6.119 　

ISSN： 1348-8961

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In this paper, a mechanical arm with no distinction between hand part and arm part is presented. Additionally, an omnidirectional curving mechanism with passive touch detection is proposed.
Haptic assistance of spatial pointing with simple vibrotactile feedback for gesture interfaces Peer-reviewed

Seonghwan Kim, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

Lecture Notes in Electrical Engineering　277　37-39　2015
Publisher: Springer Verlag
DOI： 10.1007/978-4-431-55690-9_7 　

ISSN： 1876-1119 1876-1100

eISSN： 1876-1119
Pseudo-haptic interface using multipoint suction pressures and vibrotactile stimuli Peer-reviewed

Daiki Maemori, Lope Ben Porquis, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

Lecture Notes in Electrical Engineering　277　131-133　2015
Publisher: Springer Verlag
DOI： 10.1007/978-4-431-55690-9_24 　

ISSN： 1876-1119 1876-1100

eISSN： 1876-1119
Posture estimation of hose-shaped robot by using active microphone array Peer-reviewed

Bando, Y., Otsuka, T., Mizumoto, T., Itoyama, K., Konyo, M., Tadokoro, S., Nakadai, K., Okuno, H.G.

Advanced Robotics　29　(1)　35-49　2015

DOI： 10.1080/01691864.2014.981291 　

ISSN： 0169-1864

eISSN： 1568-5535
Microphone-Accelerometer Based 3D Posture Estimation for a Hose-shaped Rescue Robot Peer-reviewed

Yoshiaki Bando, Katsutoshi Itoyama, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Kazuhiro Nakadai, Kazuyoshi Yoshii, Hiroshi G. Okuno

2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)　5580-5586　2015

DOI： 10.1109/IROS.2015.7354168 　

ISSN： 2153-0858
Evaluating Human Motor Function of Lower Limbs in Periodic Motion during Pedaling Exercise Peer-reviewed

Tomohiro Miyazaki, Fumi Seto, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)　2216-2223　2015

DOI： 10.1109/IROS.2015.7353674 　

ISSN： 2153-0858
A High-speed Locomotion Mechanism Using Pneumatic Hollow-shaft Actuators for In-pipe Robots Peer-reviewed

Tomonari Yamamoto, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)　4724-4730　2015

DOI： 10.1109/IROS.2015.7354050 　

ISSN： 2153-0858
Human-Voice Enhancement based on Online RPCA for a Hose-shaped Rescue Robot with a Microphone Array Peer-reviewed

Yoshiaki Bando, Katsutoshi Itoyama, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Kazuhiro Nakadai, Kazuyoshi Yoshii, Hiroshi G. Okuno

2015 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR)　2015

DOI： 10.1109/SSRR.2015.7442949 　
HelloHapticWorld: A Haptics Educational Kit for Interacting with Robots Peer-reviewed

Dennis Babu, Daniel Gongora, Shunya Sakata, Seonghwan Kim, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2015 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)　157-162　2015

DOI： 10.1109/SII.2015.7404971 　
A sound-based online method for estimating the time-varying posture of a hose-shaped robot Peer-reviewed

Yoshiaki Bando, Katsutoshi Itoyama, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Kazuhiro Nakadai, Kazuyoshi Yoshii, Hiroshi G. Okuno

12th IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics, SSRR 2014 - Symposium Proceedings　2014/01/21
Publisher: Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.
DOI： 10.1109/SSRR.2014.7017665 　
Presenting virtual stiffness with suction pressure.

Lope Ben Porquis, Daiki Maemori, Naohisa Nagaya, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

1-1　2014

DOI： 10.1109/HAPTICS.2014.6775534 　
A Multi-DOF Haptic Representation Using Suction Pressure Stimuli on Finger Pads Peer-reviewed

Daiki Maemori, Lope Ben Porquis, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

HAPTICS: NEUROSCIENCE, DEVICES, MODELING, AND APPLICATIONS, PT II　8619　440-442　2014

ISSN： 0302-9743
Presenting Virtual Stiffness by Modulating the Perceived Force Profile with Suction Pressure Peer-reviewed

Lope Ben Porquis, Daiki Maemori, Naohisa Nagaya, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2014 IEEE HAPTICS SYMPOSIUM (HAPTICS)　289-294　2014

DOI： 10.1109/HAPTICS.2014.6775469 　

ISSN： 2324-7347
A Precise Gait Phase Detection Based on High-Frequency Vibration on Lower Limbs Peer-reviewed

Shuhei Kadoya, Naohisa Nagaya, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)　1852-1857　2014

DOI： 10.1109/ICRA.2014.6907102 　

ISSN： 1050-4729

eISSN： 2577-087X
A multi-DOF haptic representation using suction pressure stimuli on finger pads Peer-reviewed

Maemori, D., Porquis, L.B., Konyo, M., Tadokoro, S.

Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)　8619　285-294　2014

DOI： 10.1007/978-3-662-44196-1 　

ISSN： 0302-9743

eISSN： 1611-3349
Remote Vertical Exploration by Active Scope Camera into Collapsed Buildings Peer-reviewed

Junichi Fukuda, Masashi Konyo, Eijiro Takeuchi, Satoshi Tadokoro

2014 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2014)　1882-1888　2014

DOI： 10.1109/IROS.2014.6942810 　

ISSN： 2153-0858
Sharp Tactile Sensation using Superposition of Vibrotactile Stimuli in Different Phases Peer-reviewed

Tatsuma Sakurai, Hiroyuki Shinoda, Masashi Konyo

2013 WORLD HAPTICS CONFERENCE (WHC)　235-240　2013

DOI： 10.1109/WHC.2013.6548414 　
Pneumatic Flexible Hollow Shaft Actuator with High Speed and Long Stroke Motion Peer-reviewed

Kazuhito Wakana, Hiroaki Namari, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)　357-363　2013

DOI： 10.1109/ICRA.2013.6630600 　

ISSN： 1050-4729

eISSN： 2577-087X
Haptic Cue of Forces on Tools: Investigation of Multi-point Cutaneous Activity on Skin using Suction Pressure Stimuli Peer-reviewed

Lope Ben Porquis, Daiki Maemori, Naohisa Nagaya, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2013 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)　2023-2029　2013

DOI： 10.1109/IROS.2013.6696626 　

ISSN： 2153-0858
On special issue "Utilization of Human Haptic Behavior"

WATANABE Tetsuyou, KONYO Masashi

JRSJ　30　(5)　453-453　2012/06/15
Publisher: The Robotics Society of Japan
DOI： 10.7210/jrsj.30.453 　

ISSN： 0289-1824
振動刺激を用いた疑似力覚呈示

昆陽雅司, 岡本正吾

日本ロボット学会誌　30　(5)　475-477　2012/06
Publisher: The Robotics Society of Japan
DOI： 10.7210/jrsj.30.475 　

ISSN： 0289-1824
Virtual active touch: Perception of virtual gratings wavelength through pointing-stick interface Peer-reviewed

Okamoto, S., Yamauchi, T., Konyo, M., Tadokoro, S.

IEEE Transactions on Haptics　5　(1)　85-93　2012

DOI： 10.1109/TOH.2011.48 　

ISSN： 1939-1412

eISSN： 2329-4051
Tactile-based torque illusion controlled by strain distributions on multi-finger contact Peer-reviewed

Lope Ben C. Porquis, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

Haptics Symposium 2012, HAPTICS 2012 - Proceedings　393-398　2012

DOI： 10.1109/HAPTIC.2012.6183820 　
Development of Flexible Pneumatic Actuator for Active Scope Camera Peer-reviewed

Kazuhito Wakana, Michihisa Ishikura, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2012 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)　4315-4321　2012

DOI： 10.1109/ICRA.2012.6225124 　

ISSN： 1050-4729

eISSN： 2577-087X
Discriminability-based evaluation of transmission capability of tactile transmission systems Peer-reviewed

Okamoto, S., Konyo, M., Tadokoro, S.

Virtual Reality　16　(2)　141-150　2012

DOI： 10.1007/s10055-011-0192-z 　

ISSN： 1359-4338

eISSN： 1434-9957
Design and running performance evaluation of inchworm drive with frictional anisotropy for Active Scope Camera Peer-reviewed

Ishikura, M., Wakana, K., Takeuchi, E., Konyo, M., Tadokoro, S.

Journal of Robotics and Mechatronics　24　(3)　517-530　2012
Publisher: Fuji Technology Press
DOI： 10.20965/jrm.2012.p0517 　

ISSN： 1883-8049 0915-3942

eISSN： 1883-8049
Multi-contact vacuum-driven tactile display for representing force vectors applied on grasped objects Peer-reviewed

Porquis, L.B., Konyo, M., Nagaya, N., Tadokoro, S.

Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)　7283 LNCS　(PART 2)　218-221　2012
Publisher: Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)
DOI： 10.1007/978-3-642-31404-9_40 　

ISSN： 0302-9743 1611-3349

eISSN： 1611-3349
Shape Estimation of Flexible Cable Peer-reviewed

Michihisa Ishikura, Eijiro Takeuchi, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2012 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)　2539-2546　2012

DOI： 10.1109/IROS.2012.6385700 　

ISSN： 2153-0858
Presenting Sharp Surface Shapes Using Overlapped Vibrotactile Stimuli Peer-reviewed

Tatsuma Sakurai, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2012 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)　3302-3309　2012

DOI： 10.1109/IROS.2012.6385975 　

ISSN： 2153-0858
Tube-type Active Scope Camera with High Mobility and Practical Functionality Peer-reviewed

Hiroaki Namari, Kazuhito Wakana, Michihisa Ishikura, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2012 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)　3679-3686　2012

DOI： 10.1109/IROS.2012.6386172 　

ISSN： 2153-0858
力の錯覚：指腹への振動刺激による質量・粘性知覚のバイアス Peer-reviewed

岡本正吾, 昆陽雅司, 田所諭

第16回ロボティクスシンポジア　16th　267-274　2011/03

ISSN： 1881-7300
Representation of Softness Sensation using Vibrotactile Stimuli under Amplitude Control Peer-reviewed

Lope Ben Porquis, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2011 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)　1380-1385　2011

DOI： 10.1109/ICRA.2011.5980378 　

ISSN： 1050-4729

eISSN： 2577-087X
Remote tactile transmission with time delay for robotic master-slave systems Peer-reviewed

Okamoto, S., Konyo, M., Maeno, T., Tadokoro, S.

Advanced Robotics　25　(9-10)　1271-1294　2011

DOI： 10.1163/016918611X574713 　

ISSN： 0169-1864

eISSN： 1568-5535
Running Performance Evaluation of Inchworm Drive and Vibration Drive for Active Scope Camera Peer-reviewed

Michihisa Ishikura, Kazuhito Wakana, Eijiro Takeuchi, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2011 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM)　599-604　2011

DOI： 10.1109/AIM.2011.6027005 　

ISSN： 2159-6255
Enhancement of Human Force Perception by Multi-point Tactile Stimulation Peer-reviewed

Lope Ben Porquis, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2011 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS　3488-3493　2011

DOI： 10.1109/IROS.2011.6048370 　

ISSN： 2153-0858
Enhancement of Vibrotactile Sensitivity: Effects of Stationary Boundary Contacts Peer-reviewed

Tatsuma Sakurai, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2011 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS　3494-3500　2011

DOI： 10.1109/IROS.2011.6048366 　

ISSN： 2153-0858
Vibrotactile Stimuli Applied to Finger Pads as Biases for Perceived Inertial and Viscous Loads Peer-reviewed

Okamoto, S., Konyo, M., Tadokoro, S.

IEEE Transactions on Haptics　4　(4)　307-315　2011

DOI： 10.1109/TOH.2011.16 　

ISSN： 1939-1412

eISSN： 2329-4051
複数の触感因子を伝えるマスタ・スレーブ型触力覚伝達システム Peer-reviewed

昆陽雅司, 山内敬大, 岡本正吾, 日高佑輔, 前野隆司, 田所諭

第15回ロボティクスシンポジア予稿集　15th　541-547　2010/03

ISSN： 1881-7300
Tracked-Vehicle Clutching Position Detectability on Bumps by Distributed Inclination Sensors Peer-reviewed

Daisuke Inoue, Kazunori Ohno, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

Journal of Robotics and Mechatronics　22　(3)　293-300　2010/02
Publisher: The Japan Society of Mechanical Engineers
DOI： 10.1299/jsmermd.2010._1a1-b12_1 　

eISSN： 2424-3124

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We develop distributed inclination sensors (DISs) to measure the distributed inclination of track shoes, i.e., determining where a tracked vehicle clutches road bumps using the reflection-intensity inclination of track shoes due to dead weight. We confirmed in experiments that dead weight on a slope is a major factor in measurement error.
Actuation of long flexible cables using ciliary vibration drive Peer-reviewed

Konyo, M., Tadokoro, S.

Next-Generation Actuators Leading Breakthroughs　177-188　2010
Publisher: Next-Generation Actuators Leading Breakthroughs
DOI： 10.1007/978-1-84882-991-6_16 　
Real-time remote transmission of multiple tactile properties through master-slave robot system Peer-reviewed

Takahiro Yamauchi, Shogo Okamoto, Masashi Konyo, Yusuke Hidaka, Takashi Maeno, Satoshi Tadokoro

Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation　1753-1760　2010

DOI： 10.1109/ROBOT.2010.5509926 　

ISSN： 1050-4729
Research of conditions of stimulus for inducing grasping force control reflex Peer-reviewed

Tatsuma Sakurai, Masashi Konyo, Shogo Okamoto, Satoshi Tadokoro

2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration: SI International 2010 - The 3rd Symposium on System Integration, SII 2010, Proceedings　408-413　2010

DOI： 10.1109/SII.2010.5708360 　
Can multiple tactile pressure stimulation in gripping position induce virtual force directions? Peer-reviewed

Lope Ben Porquis, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration: SI International 2010 - The 3rd Symposium on System Integration, SII 2010, Proceedings　402-407　2010

DOI： 10.1109/SII.2010.5708359 　
Vision-based localization using active scope camera - Accuracy evaluation for structure from motion in disaster environment Peer-reviewed

Michihisa Ishikura, Eijiro Takeuchi, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration: SI International 2010 - The 3rd Symposium on System Integration, SII 2010, Proceedings　25-30　2010

DOI： 10.1109/SII.2010.5708296 　
Control Experiments of Sliding Motion of Active Flexible Cable Peer-reviewed

Kazuna Sawata, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Koichi Osuka

The 3rd Intl. Conf. on Manufactuturing, Machine Design and Tribology (ICMDT2009)　2009/06
Preliminary observation of HRI in robot-assisted medical response Peer-reviewed

Robin Murphy, Masashi Konyo, Pedro Davalas, Gabe Knezek, Satoshi Tadokoro, Kazuna Sawata

Proc. of the 4th ACM/IEEE international conference on Human robot interaction(HRI2009)　201-202　2009/05
Publisher: ACM
DOI： 10.1145/1514095.1514135 　
IPMC Based Tactile Displays for Pressure and Texture Presentation on a Human Finger Peer-reviewed

Konyo, M., Tadokoro, S.

Biomedical Applications of Electroactive Polymer Actuators　161-174　2009
Publisher: Biomedical Applications of Electroactive Polymer Actuators
DOI： 10.1002/9780470744697.ch8 　
Hybrid display of realistic tactile sense using ultrasonic vibrator and force display Peer-reviewed

Yuta Shiokawa, Atsushi Tazo, Masashi Konyo, Takashi Maeno

Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C　75　(749)　132-140　2009
Publisher: Japan Society of Mechanical Engineers
DOI： 10.1299/kikaic.75.132 　

ISSN： 0387-5024
Virtual Active Touch: Perceived Roughness Through a Pointing-Stick-Type Tactile Interface Peer-reviewed

Takahiro Yamauchi, Masashi Konyo, Shogo Okamoto, Satoshi Tadokoro

WORLD HAPTICS 2009: THIRD JOINT EUROHAPTICS CONFERENCE AND SYMPOSIUM ON HAPTIC INTERFACES FOR VIRTUAL ENVIRONMENT AND TELEOPERATOR SYSTEMS, PROCEEDINGS　605-628　2009

DOI： 10.1109/WHC.2009.4810892 　
Transmission of Tactile Roughness through Master-slave Systems Peer-reviewed

Shogo Okamoto, Masashi Konyo, Takashi Maeno, Satoshi Tadokoro

ICRA: 2009 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-7　1486-+　2009

DOI： 10.1109/ROBOT.2009.5152415 　

ISSN： 1050-4729

eISSN： 2577-087X
Sliding Motion Control of Active Flexible Cable Using Simple Shape Information Peer-reviewed

Kazuna Sawata, Masashi Konyo, Satoshi Saga, Satoshi Tadokoro, Koichi Osuka

ICRA: 2009 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-7　4128-+　2009

DOI： 10.1109/ROBOT.2009.5152833 　

ISSN： 1050-4729

eISSN： 2577-087X
Detectability and perceptual consequences of delayed feedback in a vibrotactile texture display Peer-reviewed

Okamoto, S., Konyo, M., Saga, S., Tadokoro, S.

IEEE Transactions on Haptics　2　(2)　73-84　2009

DOI： 10.1109/TOH.2009.17 　

ISSN： 1939-1412

eISSN： 2329-4051
Comparison of spatial and temporal characteristic between reflection-type tactile sensor and human cutaneous sensation Peer-reviewed

Satoshi Saga, Masashi Konyo, Koichiro Deguchi

RO-MAN 2009: THE 18TH IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ROBOT AND HUMAN INTERACTIVE COMMUNICATION, VOLS 1 AND 2　335-340　2009

DOI： 10.1109/ROMAN.2009.5326297 　
Vib-Touch: Virtual Active Touch Interface for Handheld Devices Peer-reviewed

Sho Tsuchiya, Masashi Konyo, Hiroshi Yamada, Takahiro Yamauchi, Shogo Okamoto, Satoshi Tadokoro

RO-MAN 2009: THE 18TH IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ROBOT AND HUMAN INTERACTIVE COMMUNICATION, VOLS 1 AND 2　965-970　2009

DOI： 10.1109/ROMAN.2009.5326160 　
Virtual Active Touch II: Vibrotactile Representation of Friction and a New Approach to Surface Shape Display Peer-reviewed

Sho Tsuchiya, Masashi Konyo, Hiroshi Yamada, Takahiro Yamauchi, Shogo Okamoto, Satoshi Tadokoro

2009 IEEE-RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS　3184-3189　2009

DOI： 10.1109/IROS.2009.5354203 　
Development of an Elastic Tactile Sensor Emulating Human Fingers for Tele-Presentation Systems Peer-reviewed

Yusuke Hidaka, Yuta Shiokawa, Kaoru Tashiro, Takashi Maeno, Masashi Konyo, Takahiro Yamauchi

2009 IEEE SENSORS, VOLS 1-3　1921-+　2009

DOI： 10.1109/ICSENS.2009.5398363 　
Application of Active Scope Camera to forensic investigation of construction accident Peer-reviewed

Satoshi Tadokoro, Robin Murphy, Samuel Stover, William Brack, Masashi Konyo, Toshihiko Nishimura, Osachika Tanimoto

Proceedings of IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, ARSO　47-50　2009

DOI： 10.1109/ARSO.2009.5587076 　

ISSN： 2162-7568 2162-7576

eISSN： 2162-7576
Simulations of Human Tactile Sensing

KONYO Masashi, MAENO Takashi

Journal of the Japan Society for Computational Engineering and Science　13　(3)　1855-1859　2008/07/31
Publisher:
ISSN： 1341-7622
高分子アクチュエータの基礎と応用～ICPFアクチュエータを用いた触覚ディスプレイ～

昆陽雅司

日本バーチャルリアリティ学会誌　13　(2)　19-22　2008/06
皮膚感覚呈示における時間遅れの影響調査と検知限の同定 Peer-reviewed

岡本正吾, 昆陽雅司, 嵯峨智, 田所諭

第13回ロボティクスシンポジア講演会論文集　13th　153-158　2008/03

ISSN： 1881-7300
クローラロボットの履板の傾斜を利用した段差接触位置の検出 Peer-reviewed

井上大輔, 大野和則, 昆陽雅司, 田所諭

第13回ロボティクスシンポジア講演会論文集　13th　2008/03

ISSN： 1881-7300
Ciliary Vibration Drive Mechanism for Active Scope Cameras Peer-reviewed

Masashi Konyo, Kazuya Isaki, Kazunari Hatazaki, Satoshi Tadokoro, Fumiaki Takemura

Journal of Robotics and Mechatronics　20　(3)　490-499　2008/02

DOI： 10.20965/jrm.2008.p0490 　
Identification of cutaneous detection thresholds against time-delay stimuli for tactile displays Peer-reviewed

Shogo Okamoto, Masashi Konyo, Satoshi Saga, Satoshi Tadokor

2008 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-9　220-+　2008

DOI： 10.1109/ROBOT.2008.4543212 　

ISSN： 1050-4729

eISSN： 2577-087X
Development of an Active Flexible Cable Using a Single Vibratory Source Peer-reviewed

M. Konyo, K. Hatazaki, S. Saga, S. Tadokoro

ACTUATOR 08, CONFERENCE PROCEEDINGS　333-337　2008
Alternative display of friction represented by tactile stimulation without tangential force Peer-reviewed

Konyo, M., Yamada, H., Okamoto, S., Tadokoro, S.

Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)　5024 LNCS　619-629　2008

DOI： 10.1007/978-3-540-69057-3_79 　

ISSN： 0302-9743

eISSN： 1611-3349
Contact Points Detection for Tracked Mobile Robots Using Inclination of Track Chains Peer-reviewed

Daisuke Inoue, Masashi Konyo, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

2008 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS, VOLS 1-3　194-199　2008

DOI： 10.1109/AIM.2008.4601658 　

ISSN： 2159-6255
Hybrid Display of Realistic Tactile Sense using Ultrasonic Vibrator and Force Display Peer-reviewed

Yuta Shiokawa, Atsushi Tazo, Masashi Konyo, Takashi Maeno

2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS　3008-+　2008

DOI： 10.1109/IROS.2008.4650776 　
Producing Distributed Vibration by a Single Piezoelectric Ceramics for a Small Tactile Stimulator Peer-reviewed

Masashi Konyo, Yohei Motoki, Hiroshi Yamada, Satoshi Tadokoro, Takashi Maeno

2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS　3698-+　2008

DOI： 10.1109/IROS.2008.4651042 　
Modeling of Tactile Texture Recognition Mechanism Peer-reviewed

Hirokazu Shirado, Masashi Konyo, Takashi Maeno

Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers (C)　73　(733)　102-110　2007/09

DOI： 10.1299/kikaic.73.2514 　
超音波振動を用いた触覚インターフェースのための小型振動子の開発 Peer-reviewed

元木陽平, 山田浩史, 昆陽雅司, 田所諭, 前野隆司

第12回ロボティクスシンポジア講演会論文集　12th　466-471　2007/03

ISSN： 1881-7300
繊毛振動によって駆動する能動ファイバースコープの開発 Peer-reviewed

昆陽雅司, 畑崎計成, 伊崎和也, 田所諭

第12回ロボティクスシンポジア講演会論文集　460-465　2007/03
表面波長の実時間推定に基づく粗さ感伝達システムの研究 Peer-reviewed

岡本正吾, 昆陽雅司, 前野隆司, 田所諭

第12回ロボティクスシンポジア講演会論文集　58-63　2007/03
Applications of ionic polymer-metal composites: Multiple-dof devices using soft actuators and sensors Peer-reviewed

Konyo, M., Tadokoro, S., Asaka, K.

Electroactive Polymers for Robotic Applications: Artificial Muscles and Sensors　227-262　2007
Publisher: Electroactive Polymers for Robotic Applications: Artificial Muscles and Sensors
DOI： 10.1007/978-1-84628-372-7_9 　
Active polymers: An overview Peer-reviewed

Samatham, R., Kim, K.J., Dogruer, D., Choi, H.R., Konyo, M., Madden, J.D., Nakabo, Y., Nam, J.-D., Su, J., Tadokoro, S., Yim, W., Yamakita, M.

Electroactive Polymers for Robotic Applications: Artificial Muscles and Sensors　1-36　2007
Publisher: Electroactive Polymers for Robotic Applications: Artificial Muscles and Sensors
DOI： 10.1007/978-1-84628-372-7_1 　
Roughness feeling telepresence system with communication time-delay Peer-reviewed

Shogo Okamoto, Masashi Konyo, Takashi Maeno, Satoshi Tadokoro

WORLD HAPTICS 2007: SECOND JOINT EUROHAPTICS CONFERENCE AND SYMPOSIUM ON HAPTIC INTERFACES FOR VIRTUAL ENVIRONMENT AND TELEOPERATOR SYSTEMS, PROCEEDINGS　595　(596)　595-+　2007

DOI： 10.1109/WHC.2007.96 　
Active scope camera for urban search and rescue Peer-reviewed

Kazunari Hatazaki, Masashi Konyo, Kazuya Isaki, Satoshi Tadokoro, Fumiaki Takemura

2007 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-9　2602-+　2007

DOI： 10.1109/IROS.2007.4399386 　
Roughness feeling telepresence system on the basis of real-time estimation of surface wavelengths Peer-reviewed

Shogo Okamoto, Masashi Konyo, Takashi Maeno, Satoshi Tadokoro

2007 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-9　2704-+　2007

DOI： 10.1109/IROS.2007.4399204 　
Electromechanical Conversion Mechanism of a Tactile Sensor using Carbon Micro Coil inside an Elastic Material Peer-reviewed

Masato Homma, Hiroshi Morita, Masashi Konyo, Takashi Maeno, Seiji Motojima

J. of Robotics and Mechatronics　18　(3)　2006/06

DOI： 10.20965/jrm.2006.p0235 　
Development of an Active Flexible Cable Driven By Ciliary Vibration Mechanism Peer-reviewed

K. Isaki, A. Niitsuma, M. Konyo, F. Takemura, S. Tadokoro

Proc. 10th International Conference on New Actuators　24th　219-222　2006/06
繊毛移動機構によって駆動する能動索状体の開発 Peer-reviewed

伊崎和也, 新妻翔, 昆陽雅司, 武村史朗, 田所諭

第11回ロボティクスシンポジア講演論文集　414-419　2006/03
どのような閾下分布触覚刺激がヒト指の把持力調整反射を誘発するのか？ Peer-reviewed

前野隆司, 昆陽雅司, 中本雅崇, 田所諭

第11回ロボティクスシンポジア講演論文集　11th　192-197　2006/03

ISSN： 1881-7300
ヒト指模倣型触覚センサを用いた触感因子の実時間抽出法 Peer-reviewed

岡本正吾, 昆陽雅司, 向坊由佳, 前野隆司, 田所諭

第11回ロボティクスシンポジア講演論文集　11th　186-191　2006/03

ISSN： 1881-7300
低周波振動刺激によって起こる静的圧覚の呈示条件 Peer-reviewed

昆陽雅司, 横田求, 前野隆司, 田所諭

第11回ロボティクスシンポジア講演論文集　11th　179-185　2006/03

ISSN： 1881-7300
高分子ゲルアクチュエータを用いた皮膚表面刺激による3次元オブジェクトの手触りの呈示 Peer-reviewed

昆陽雅司, 吉田晃典, 田所諭

第11回ロボティクスシンポジア講演論文集　11th　301-307　2006/03

ISSN： 1881-7300
Tactile Display of Surface Texture by use of Amplitude Modulation of Ultrasonic Vibration Peer-reviewed

Takashi Maeno, Kayo Otokawa, Masashi Konyo

2006 IEEE ULTRASONICS SYMPOSIUM, VOLS 1-5, PROCEEDINGS　62-65　2006

ISSN： 1051-0117
Reflective grasp force control of humans induced by distributed vibration stimuli on finger skin with ICPF actuators Peer-reviewed

Nakamoto Masataka, Masashi Konyo, Takashi Maeno, Satoshi Tadokoro

2006 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), VOLS 1-10　11　(1)　3899-+　2006

DOI： 10.18974/tvrsj.11.1_3 　

ISSN： 1050-4729

eISSN： 2577-087X
Reflective grasp force control of humans induced by distributed vibration stimuli on finger skin with ICPF actuators Peer-reviewed

Nakamoto Masataka, Masashi Konyo, Takashi Maeno, Satoshi Tadokoro

2006 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), VOLS 1-10　3899-+　2006

DOI： 10.1109/ROBOT.2006.1642299 　

ISSN： 1050-4729

eISSN： 2577-087X
Observation and analysis of percolation behavior in carbon microcoils/silicone-rubber composite sheets Peer-reviewed

Katsuno, T., Chen, X., Yang, S., Motojima, S., Homma, M., Maeno, T., Konyo, M.

Applied Physics Letters　88　(23)　232115　2006

DOI： 10.1063/1.2206701 　

ISSN： 0003-6951
Analysis of static and dynamic characteristics of a tactile sensor using Carbon Micro Coil inside an elastic material Peer-reviewed

Masato Homma, Masashi Konyo, Takashi Maeno, Seiji Motojima

2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vols 1-12　1933-1938　2006

DOI： 10.1109/IROS.2006.282321 　
Development of an active flexible cable by ciliary vibration drive for scope camera Peer-reviewed

Kazuya Isaki, Akira Niitsuma, Masashi Konyo, Fumiaki Takemura, Satoshi Tadokoro

2006 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-12　3946-+　2006

DOI： 10.1109/IROS.2006.281829 　
Real-time estimation of touch feeling factors using human finger mimetic tactile sensors Peer-reviewed

Shogo Okamoto, Masashi Konyo, Yuka Mukaibo, Takashi Maeno, Satoshi Tadokoro

2006 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-12　3581-+　2006

DOI： 10.1109/IROS.2006.281648 　
Distributed tactile sensors for tracked robots Peer-reviewed

Daisuke Inoue, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2006 IEEE SENSORS, VOLS 1-3　1309-+　2006

DOI： 10.1109/ICSENS.2007.355870 　

ISSN： 1930-0395
Unconscious Control of Grasping Force by Displaying Partial Slip with Distributed Vibration Stimulus

M. Nakamoto, T. Maeno, M. Konyo, S. Tadokoro

The 1st International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology　2005　2005/06

ISSN： 2424-3124
A Texture Sensor Imitating the Mechanisms of Human Fingers for detecting Tactile Information (1st report: Analysis of the Finger Mechanism and Design)

Y. Mukaibo, H. Shirado, M. Konyo, T. Maeno

The 1st International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology　2005/06
A Texture Sensor Imitating the Mechanisms of Human Fingers for detecting Tactile Information (2nd report: Evaluation of Detecting Roughness and Adhesion Information)

Y. Mukaibo, H. Shirado, M. Konyo, T. Maeno

The 1st International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology　2005/06
Analysis on Mechano-Electric Transfer Characteristics of Carbon Micro Coil Tactile Sensor

H. Morita, M. Homma, M. Konyo, T. Maeno, K. Kawabe, S. Motojima

The 1st International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology　2005/06
Electric circuit mechanism in Carbon Micro Coil tactile sensor

M. Homma, H. Morita, M. Konyo, T. Maeno, K. Kawabe, S. Motojima

The 1st International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology　2005/06
Design of a Wearable Tactile Display Using an Ultrasonic Vibrator

Masashi Konyo, Kayo Otokawa, Takashi Maeno

The 1st International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology　2005/06
Roughness sense display representing temporal frequency changes of tactile information in response to hand movements Peer-reviewed

M Konyo, T Maeno, A Yoshida, S Tadokoro

WORLD HAPTICS CONFERENCE: FIRST JOINT EUROHAPTICS CONFERENCE AND SYMPOSIUM ON HAPTIC INTERFACES FOR VIRUTUAL ENVIRONMENT AND TELEOPERATOR SYSTEMS, PROCEEDINGS　609-610　2005

DOI： 10.1109/WHC.2005.113 　
Development of a texture sensor emulating the tissue structure and perceptual mechanism of human fingers Peer-reviewed

Y Mukaibo, H Shirado, M Konyo, T Maeno

2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Vols 1-4　2565-2570　2005

DOI： 10.1109/ROBOT.2005.1570499 　

ISSN： 1050-4729
A tactile synthesis method using multiple frequency vibrations for representing virtual touch Peer-reviewed

M Konyo, A Yoshida, S Tadokoro, N Saiwaki

2005 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4　1121-1127　2005

DOI： 10.1109/IROS.2005.1545130 　
Cutaneous Sense Displays for Virtual Cloth-like Touch

Konyo Masashi

The Reference Collection of Annual Meeting　2004　419-420　2004
Publisher: The Japan Society of Mechanical Engineers
DOI： 10.1299/jsmemecjsm.2004.8.0_419 　
Development of velocity sensor using ionic polymer-metal composites Invited

M Konyo, Y Konishi, S Tadokoro, T Kishima

SMART STRUCTURES AND MATERIALS 2004: ELECTROACTIVE POLYMER ACTUATORS AND DEVICES (EAPAD)　5385　307-318　2004

DOI： 10.1117/12.540266 　

ISSN： 0277-786X
Wearable Haptic Interface Using ICPF Actuators for Tactile Feel Display in Response to Hand Movements Peer-reviewed

Masashi Konyo, Kazunobu Akazawa, Satoshi Tadokoro, Toshi Takamori

J. of Robotics and Mechatronics　15　(2)　219-226　2003/04

DOI： 10.20965/jrm.2003.p0219 　
Estimation of fragile ground by foot pressure sensor of legged robot Peer-reviewed

K Tokuda, T Toda, Y Koji, M Konyo, S Tadokoro, P Alain

PROCEEDINGS OF THE 2003 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM 2003), VOLS 1 AND 2　447-453　2003

DOI： 10.1109/AIM.2003.1225137 　

ISSN： 2159-6255
Flat-distributed network architecture (FDNet) for rescue robots - FDNet and its implementation Peer-reviewed

Y Koji, S Tadokoro, K Tokuda, A Pujol, T Toda, H Nobuhiro, M Konyo, T Takamori

2003 IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON COMPUTATIONAL INTELLIGENCE IN ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS I-III, PROCEEDINGS　235-240　2003

DOI： 10.1109/CIRA.2003.1222095 　
Flat-distributed network architecture (FDNet) for rescue robots Peer-reviewed

Y Koji, A Pujol, S Tadokoro, K Tokuda, T Toda, M Konyo, T Takamori

IROS 2003: PROCEEDINGS OF THE 2003 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4　2392-2397　2003
Tactile feel display for virtual active touch Peer-reviewed

M Konyo, K Akazawa, S Tadokoro, T Takamori

IROS 2003: PROCEEDINGS OF THE 2003 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4　3744-3750　2003
Quadruped Rescue Robot RoQ

TOKUDA Kenichi, TADOKORO Satoshi, TODA Takafumi, KOJI Yoshihisa, KONYO Masashi

SICE Division Conference Program and Abstracts　2002　125-125　2002
Publisher: The Society of Instrument and Control Engineers
DOI： 10.11499/siced.si2002.0.125.0 　

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We propose a new robotic platform for rescue mission. The platform named “RoQ” is performing the proposal about new Robotic Platform. RoQ is the main portion of the hardware robot system which can be changed flexibly in software not about the rescue robot itself but about a system required for a rescue mission. This paper describes a slice of the platform from the standpoint of an imitation system.
ICPF-Based Tactile Feel Display for Touch Feel in Response to Hand Movements

KONYO Masashi, AKAZAWA Kazunobu, TADOKORO Satoshi, TAKAMORI Toshi

SICE Division Conference Program and Abstracts　2002　419-419　2002
Publisher: The Society of Instrument and Control Engineers
DOI： 10.11499/siced.si2002.0.419.0 　

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In order to display delicate touch feeling of surface of some materials, active touch of human hand movements should be considered. In this paper, a wearable stimulation device which can produce various distributed stimuli on human skin in response to hand movements was developed using ICPF actuators. A stimulation method which generates selective stimuli to sense receptors in accordance with velocities and accelerations of hand motions was proposed. It was confirmed experimentally that some kinds of pattern of driving waves express touch feelings such as starting, stopping and sliding feel of hand motions.
A dynamic model of ICPF actuator considering ion-induced lateral strain for molluskan robotics Peer-reviewed

S Tadokoro, M Fukuhara, Y Maeba, M Konyo, T Takamori, K Oguro

2002 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-3, PROCEEDINGS　2010-2017　2002
Quantitative evaluation of artificial tactile feel display integrated with visual information Peer-reviewed

M Konyo, S Tadokoro, M Hira, T Takamori

2002 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-3, PROCEEDINGS　3060-3065　2002
Tactile Feeling Display for Touch of Cloth Using Soft High Polymer Gel Actuators Peer-reviewed

Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Toshi Takamori, Keisuke Oguro, Kenichi Tokuda

Transactions of the Virtual Reality Society of Japan　6　(4)　323-328　2001/12

DOI： 10.18974/tvrsj.6.4_323 　

ISSN： 1344-011X

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論文賞受賞
EAP application to artificial tactile feel display of virtual reality Invited

M Konyo, S Tadokoro, T Takamori, K Oguro

SMART STRUCTURES AND MATERIALS 2001: ELECTROACTIVE POLYMER ACTUATORS AND DEVICES　4329　389-400　2001

DOI： 10.1117/12.432671 　

ISSN： 0277-786X
Artificial Tactile Feel Display Using Soft Gel Actuators Peer-reviewed

Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Toshi Takamori, Keisuke Oguro

Proc. 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation　4　3416-3421　2000/04

ISSN： 1050-4729
布の手触り感覚を対象とした触感ディスプレイの研究 Peer-reviewed

昆陽雅司, 田所諭, 高森年, 小黒啓介

第5回ロボティクスシンポジア予稿集　5th　170-175　2000/03

ISSN： 1881-7300

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Misc. 22

Reflexive Soft-Rigid Switching Mechanism-Variable Characteristic Mechanism with Contact-Count Receptor Exposed on the Body Surface-

清水翔也, 恩田一生, 佐野峻輔, 阿部一樹, 渡辺将広, 多田隈理一郎, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2023　2023

ISSN： 2424-3124
Pressure distribution calculation on a finger pad using a 3D finger model and its experimental verification

加藤明樹, 及川大翔, 佐瀬一弥, 永野光, 昆陽雅司

電気学会研究会資料(Web)　(PI-23-001-014)　2023
Reproduction of Grasping Sensation by High-resolution Suction Tactile Display for Finger Pads: Integration with a Parallel Link Haptic Display

一條暁生, 永野光, 森田夏実, 昆陽雅司, 佐瀬一弥, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2023　2023

ISSN： 2424-3124
Effects of Individual Dimension Differences on Simulation of Finger Deformation for Tactile Distribution Display

佐瀬一弥, 小野寺玲偉, 加藤明樹, 森田夏実, 永野光, 昆陽雅司

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2023　2023

ISSN： 2424-3124
指先のSED分布を計算する触覚分布シミュレータ

佐瀬一弥, 加藤明樹, 一條暁生, 昆陽雅司, 永野光

日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)　28th　2023

ISSN： 1349-5062
触覚サイバー・フィジカル・システムを用いた把持タスクにおける触覚機能の調査

一條暁生, 昆陽雅司, 加藤明樹, 佐瀬一弥, 永野光, 田所諭

日本バーチャルリアリティ学会研究報告(CD-ROM)　28　(HAP02)　2023

ISSN： 2436-3480
反射型駆動ハンド機構-ハエトリグサの閉葉開始機序から抽能した接触カウンタ含有要素-

清水翔也, 佐野峻輔, 釼持優人, 恩田一生, 高橋知也, 阿部一樹, 渡辺将広, 多田隈理一郎, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　40th　2022
Principle Verification Study of Load-Sensitive Gravity Compensation Mechanism-Experimental Considerations from Motion Observationof Prototype Mechanism with Fixed Angle under Various Load-

吉本悠人, 釼持優人, 高橋景虎, 西城直人, 清水杜織, 佐野峻輔, 渡辺将広, 阿部一樹, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2022　2022

ISSN： 2424-3124
Fluidic Fuse Mechanism-Fluid Flow Blocking Mechanical Element with Soft-rigid Switching Self-Adhesive Sheet-

清水翔也, 佐野峻輔, 阿部一樹, 渡辺将広, 小山佳祐, 原田研介, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　23rd　2022
指先への触覚分布レンダリングにおけるバーチャルカップリングの必要性

佐瀬一弥, 加藤明樹, 森田夏実, 一條暁生, 永野光, 昆陽雅司

日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)　27th　2022

ISSN： 1349-5062
Reproduction of Grasping Sensation by High-resolution Suction Tactile Display for Finger Pads-3rd report: Investigation of The Relationship between Perceived Suction Stimuli and Strain Energy Distribution-

森田夏実, 昆陽雅司, 永野光, 佐瀬一弥, 田所諭

日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)　27th　2022

ISSN： 1349-5062
指腹部高解像吸引ディスプレイによる把持感覚の再現第4報:1指への力触覚同時提示と硬軟感提示性能の評価

一條暁生, 森田夏実, 永野光, 佐瀬一弥, 昆陽雅司, 田所諭

日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)　27th　2022

ISSN： 1349-5062
Reproduction of Grasping Sensation by High-resolution Suction Tactile Display for Finger Pads-5th Report: Generation of Suction Stimuli Based on Strain Energy Density-

森田夏実, 昆陽雅司, 永野光, 佐瀬一弥, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　23rd　2022
A Simulation Method of a Finger Deformation for Tactile Distribution Display and Its Experimental Evaluation

加藤明樹, 佐瀬一弥, 永野光, 昆陽雅司

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　23rd　2022
多様分解性ロボット機構

恩田一生, 釼持優人, 高橋景虎, 高橋優太, 佐竹陽一, 佐野峻輔, 阿部一樹, 渡辺将広, 多田隈理一郎, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　39th　2021
Principle Verification Study of Load-Sensitive Gravity Compensation Mechanism-Embodiment of Motion Observation Machine and Energy Conversion Considerations-

吉本悠人, 西城直人, 佐野峻輔, 清水杜織, 渡辺将広, 阿部一樹, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　22nd　2021
Deformable Soft Lid Mechanism with Hydrocarbon Material

釼持優人, 高橋景虎, 佐野峻輔, 阿部一樹, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　22nd　2021
Backward Tilting Type Gap Generation Mechanism for Spatula Insertion-Trigger Mechanism for Scooping Objects-

高橋優太, 佐竹陽一, 佐野峻輔, 阿部一樹, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　22nd　2021
Dual-arm construction robot with remote-control function

Hiroshi Yoshinada, Keita Kurashiki, Daisuke Kondo, Keiji Nagatani, Seiga Kiribayashi, Masataka Fuchida, Masayuki Tanaka, Atsushi Yamashita, Hajime Asama, Takashi Shibata, Masatoshi Okutomi, Yoko Sasaki, Yasuyoshi Yokokohji, Masashi Konyo, Hikaru Nagano, Fumio Kanehiro, Tomomichi Sugihara, Genya Ishigami, Shingo Ozaki, Koich Suzumori, Toru Ide, Akina Yamamoto, Kiyohiro Hioki, Takeo Oomichi, Satoshi Ashizawa, Kenjiro Tadakuma, Toshi Takamori, Tetsuya Kimura, Robin R. Murphy, Satoshi Tadokoro

Springer Tracts in Advanced Robotics　128　195-264　2019/01/01

DOI： 10.1007/978-3-030-05321-5_5 　

ISSN： 1610-7438
極限グリッパ機構 : ImPACT T.R.Cにおける柔剛切替えメカニズムの変遷—Ultimate Gripper Mechanism : The Process of the Development of the Mechanisms to Switch Softness and Hardness in the ImPACT T.R.C

藤田政宏, 藤本敏彰, 高根英里, 小松洋音, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集　62　6p　2018/05
Publisher: 京都 : システム制御情報学会
スクリュー式差動回転機構を活用した関節・腕メカニズム : 2入力2出力の伝達構造の観点からの駆動方法—Joint and Arm Mechanisms with Screw Differential Rotary Driving Configuration : Driving System Based on 2-Inputs 2-Outputs Transmission Sets

髙根英里, 藤本敏彰, 清水杜織, 藤田政宏, 小松洋音, 多田隈建二郎, 多田隈理一郎, 昆陽雅司, 田所諭

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集　62　4p　2018/05
Publisher: 京都 : システム制御情報学会
ImPACTタフ・ロボティクス・チャレンジ2重旋回・複腕機構建設ロボットの開発

吉灘裕, 鈴森康一, 横小路泰義, 昆陽雅司, 永谷圭司, 山下淳

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　35th　2017

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Books and Other Publications 11

Dual-arm construction robot with remote-control function

Hiroshi Yoshinada, Keita Kurashiki, Daisuke Kondo, Keiji Nagatani, Seiga Kiribayashi, Masataka Fuchida, Masayuki Tanaka, Atsushi Yamashita, Hajime Asama, Takashi Shibata, Masatoshi Okutomi, Yoko Sasaki, Yasuyoshi Yokokohji, Masashi Konyo, Hikaru Nagano, Fumio Kanehiro, Tomomichi Sugihara, Genya Ishigami, Shingo Ozaki, Koich Suzumori, Toru Ide, Akina Yamamoto, Kiyohiro Hioki, Takeo Oomichi, Satoshi Ashizawa, Kenjiro Tadakuma, Toshi Takamori, Tetsuya Kimura, Robin R. Murphy, Satoshi Tadokoro

2019/01/01

DOI： 10.1007/978-3-030-05321-5_5 　
Disaster robotics : results from the ImPACT tough robotics challenge

Masashi Konyo, Yuichi Ambe, Hikaru Nagano, Yu Yamauchi, Satoshi Tadokoro, Yoshiaki Bando, Katsutoshi Itoyama, Hiroshi G. Okuno, Takayuki Okatani, Kanta Shimizu, Eisuke Ito

Springer　2019

ISBN: 9783030053208
狙いどおりの触覚・触感をつくる技術

昆陽雅司

サイエンス&テクノロジー　2017/11

ISBN: 9784864281621
Pervasive Haptics - Science, Design, and Application

Hiroyuki Kajimoto, Satoshi Saga, Masashi Konyo

2016/04/27

ISBN: 9784431557722
生物模倣技術と新材料・新製品開発への応用

昆陽雅司, 文部科学省, 科学研究費新学術領域, 生物規範工学, 高分子学会, バイオミメティクス研究会, エアロアクアバイオメカニズム学

技術情報協会　2014/07/31

ISBN: 9784861045363
未来を動かすソフトアクチュエータ－高分子・生体材料を中心とした研究開発－

昆陽雅司, 長田義仁, 田口隆久

シーエムシー出版　2010/12/01

ISBN: 9784781302935
触覚認識メカニズムと応用技術－触覚センサ・触覚ディスプレイ－

昆陽雅司, 下条誠, 前野隆司, 篠田裕之, 佐野明人

サイエンス＆テクノロジー(株)　2010/09
Next-Generation Actuators Leading Breakthroughs

Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

Springer　2010/01
Biomedical Applications of Electroactive Polymer Actuators

Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

John Wiley & Sons, Ltd　2009/04
Electroactive Polymers for Robotic Application, Artificial Muscles and Sensors

Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Kinji Asaka

Springer-Verlag Press　2007/02
Electroactive Polymer (EAP) Actuators as Artificial Muscles, Reality, Potential, and Challenges, 2nd Issue

Satoshi Tadokoro, Masashi Konyo, Keisuke Oguro

SPIE　2004/03

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Presentations 436

柔軟物体同士の実時間接触シミュレーションにおける接触圧力分布の妥当性評価—Evaluation of the Validity of Contact Pressure Distribution in Real-Time Contact Simulation Between Flexible Objects—知覚情報研究会・力触覚提示デバイス

佐瀬一弥, 加藤明樹, 永野光, 昆陽雅司

電気学会研究会資料. PI = The papers of Technical Meeting on "Perception Information", IEE Japan, / 知覚情報研究会 [編]　2022/03
A Study on Estimation Methods of Spring Constants and Bending Tendency Parameters in a Pseudo Rigid Body Model of a Continuum Robot.

Yukihiro MAEZAWA, Yu YAMAUCHI, Yuichi AMBE, Masashi KONYO, Kenjiro TADAKUMA, Shigenao MARUYAMA, Satoshi TADOKORO

The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2022
Toward the Design of the Controller for the Cart to Carry the Root of Aerial Hose Type Fire Fighting Robot for Remote Operation : Analysis of the Effect of the Cart Motion on Stable Flying

2021/05/26
Stabilized controller for cantilevered pipe actuated by water jets under the fluid structure interactions

2021/05/26
Tip Extending Torus Mechanism based on Nemertea Proboscis

Tomoya TAKAHASHI, Natsumi HOKABE, Masahiro WATANABE, Hiroshi KAJIHARA, Takeshi YAMASAKI, Kenjiro TADAKUMA, Masashi KONYO, Satoshi TADOKORO

The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2020
Variable Moment of Inertia of Area Type Stiffness Changing Mechanism

高橋優太, 高根英里, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2020
Magnetic Pin Array/Membrane Composite Gripper Mechanism for Magnetic Propagation Throughout the Flexible Membrane

釼持優人, 恩田一生, 高根英里, 渡辺将広, 金田侑, 西谷誠治, 戸島亮, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2020
Development of Evaluation System of Flying Fire-Fighting Hose Robot with Active Cart

前澤侑大, 山内悠, 高橋優太, 郷初瑠, CHING QUEK Alvin, ANUBRATA Nath, 安藤久人, 安部祐一, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 圓山重直, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2020
Sensory Equivalent Modulation of High-frequency Vibration based on Intensity Segmentation Method

山口公輔, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2020
A preliminary study of the effect of tactile stimuli on the frequency of blinking

稲垣匠馬, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2020
Flexible Spiral Magnetic Gear-A Proposal and Prototype of Spiral Mechanism Capable of Transmission of Rotation and Deformation based on Two-axes Cross Drive-

高根英里, 高橋優太, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2020
Representation of Body Material by Multiple Vibrotactile Stimuli based on Physical Simulation

菊池大輝, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2020
Comparing Perceptually Adjusted Buttock Skin Stretch Based on Individual Sensitivity with Physical Forces

矢内智大, 昆陽雅司, 堀江新, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2020
分布繊毛推進機構により駆動される柔軟索状ロボットのモデルの評価と分散制御の検討

山内悠, 安部祐一, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭

計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM)　2020
進行波と後退波が多足歩行に及ぼす機能的相違の分析

安部祐一, 青井伸也, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM)　2020
Investigation of Adaptation to Steady Stimuli in Buttock Skin Stretch

矢内智大, 昆陽雅司, 堀江新, 田所諭

日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)　2020
能動自己修復性ソフトロボット血管機構-螺旋状血管経路による貫通傷に対する基礎修復能力実験-

猪股翔平, 山崎裕太, 志賀郁也, 亀岡将成, SHIBLEE MD Nahin Islam, 渡辺将広, 高根英里, 多田隈建二郎, 古川英光, 昆陽雅司, 田所諭

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2020
膜破損時の内容物飛散防止・漏出抑制を可能とする柔剛切替グリッパ機構

金田侑, 恩田一生, 渡辺将広, 西谷誠治, 戸島亮, 高根英里, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2020
磁気鍵トリガ式連結分離機構

高橋昌己, 清水杜織, 岡田佳都, 岡田佳都, 高橋知也, 藤倉大貴, 高根英里, 大野和則, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2020
非密閉式水圧駆動トーラス機構-先端能動首振りにより任意方向操舵を可能とする長尺伸縮メカニズム-

高橋知也, 渡辺将広, 高根英里, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2020
能動多関節式径方向層状柔剛切替えメカニズム-不定形対象物への形状適応を可能とする線状機構-

向出陸央, 渡辺将広, 高橋知也, 小澤悠, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2020
径方向多段構造を有する加圧式1次元ジャミング転移機構-内外相互スライドにより非接触推進を可能とする柔剛切替え索状体-

恩田一生, 渡辺将広, 高根英里, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2020
円状断面構造化を基本核とする全方向移動・駆動メカニズム

高橋優太, 恩田一生, 高橋知也, 小澤悠, 高根英里, 渡辺将広, 多田隈理一郎, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2020
Active Bending Thin Mechanism with High Stiffness-Design Spherical Bending Mechanism Inspired by Bamboo Leaf Boat-

高橋知也, 渡辺将大, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020
Rapid Opening with Rigid Bone Parachute Mechanism

小澤悠, 恩田一生, 高橋智也, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020
Jamming Transition Mechanism That Becomes High Rigidity by Pressure-Invention and Realization of Fluid-Driven Variable stiffness Mechanism-

恩田一生, 小澤悠, 渡辺将広, 高根英里, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020
Presentation of Centrifugal Force by Skin Stretch Stimulus Differences between Left and Right Buttocks in Sitting

矢内智大, 昆陽雅司, 堀江新, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020
Active Omnidirectional Wheel with Dual-Ring Based on Cross Helical Gear Mechanism-Improvement of Mobility Performance by Rings’ Grousers-

緑川俊貴, 高根英里, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020
Soft Robotic Blood Vessel Mechanism to Realize Self-Healing Function

猪股翔平, 飯島哲朗, 山崎裕太, 恩田一生, 高橋知也, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 古川英光, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020
Curved Biaxial Swing Mechanism capable of Thinning Structure

西城直人, 渡辺将広, 信時正嗣, 鈴木信太郎, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020
Protective Skin Mechanism with an Exhaustive Arrangement of Tiny Rigid Bodies-Evaluation of Puncture Resistance, Elasticity and Descaling Resistance of Scale Mechanism-

鉄井光, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020
Development of Snake-Like Robot Floating by Water Jet with Improved Reliability

山内悠, 前澤侑大, 高橋優太, 郷初瑠, ALVIN Quek Ching, ANUBRATA Nath, 安藤久人, 安部祐一, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 圓山重直, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020
Edible Self-Excited Vibration Mechanisms

小澤悠, 恩田一生, 高橋知也, 清水杜織, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020
Omnidirectional mechanism from the viewpoint of axial direction drive-Prototyping of the Ciliated Wheel Mechanism and the Vehicle Mechanism with Cross-Helical Gear-

恩田一生, 高橋知也, 小澤悠, 清水杜織, 高根英里, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 多田隈理一郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020
Tip Extending Torus Mechanism based on Nemertea Proboscis-Proposal of hydrostatic skeleton structure capable of retraction while bending-

高橋知也, 波々伯部夏美, 渡辺将広, 柁原宏, 山崎剛史, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020
Covered Jamming Mechanism Capable of Variable Stiffness Even Though the Membrane is Damaged-Evaluation of basic retention characteristics-

恩田一生, 小澤悠, 高橋知也, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020
Evaluation of fire suppression effect by water discharge from a close distance considering characteristics of flying hose robot

安藤久人, 安部祐一, 山口智香, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 鳥飼宏之, 圓山重直, 田所諭

日本火災学会研究発表会概要集　2020
Investigation of the Perceived Body Inclination in a Sitting Position Induced by Buttock Skin Stretches

矢内智大, 昆陽雅司, 堀江新, 田所諭

電気学会研究会資料　2020
Buttock Skin Stretch Devices for Enhancing Driving Experience Invited

Masashi Konyo

International Display Workshops (IDW'19)　2019/11/28
細胞シート貼付を可能にする軸方向伸展拘束型トーラス機構

猪股翔平, 鉄井光, 林聡輔, 清水杜織, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 清水達也, 関根秀一, 本間順, 清水将伍, 佐野和紀, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
可食反射型駆動メカニズム-反射的動作のための圧力-駆動連結機構-

小澤悠, 高橋知也, 清水杜織, 高根英里, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2019
可食柔剛切替メカニズム

清水杜織, 林聡輔, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
可食バネ要素-型から造る螺旋状可食弾性構造-

小澤悠, 清水杜織, 高橋知也, 恩田一生, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2019
双配置型構造により大変形可能な袋グリッパ機構

渡辺将広, 藤本敏彰, 鉄井光, 向出陸央, 猪股翔平, 金田侑, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
静的モデルによる柔軟空圧アクチュエータの位置推定と配管ロボットの推進動作生成への応用

山本知生, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
交差型ヘリカル歯車機構に基づく能動双リング式全方向駆動車輪-斜め方向移動の高円滑化-

緑川俊貴, 林聡輔, 清水杜織, 高根英里, 渡辺将広, 多田隈理一郎, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
エアカーテンにより内圧を高めた二自由度能動ノズルの提案

山内悠, 石井昭裕, 安部祐一, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
軸方向伸展拘束型トーラスバルーン機構

鉄井光, 猪股翔平, 林聡輔, 清水杜織, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
吸引捕食を生物抽能した劣駆動グリッパ機構-負圧生成式引寄せ機能の実現-

林聡輔, 清水杜織, 高根英里, 渡辺将広, 郡司芽久, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
微小操作力での弾性体圧縮が可能な永電IBマグネット跳躍機構-第1報:基本構成と動作モデルの検証-

清水杜織, 林聡輔, 高根英里, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
ポリゴナル折紙駆動体:収縮動作が可能な剛体ベローズ機構-基本変形特性の導出-

渡辺将広, 林聡輔, 清水杜織, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
伸展分岐可能な柔軟トーラス駆動機構

林聡輔, 清水杜織, 渡辺将広, 緑川俊貴, 高根英里, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
2次元ファスナ機構

林聡輔, 清水杜織, 緑川俊貴, 高根英里, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
空飛ぶ消火ホースロボットの長尺化を考慮した流路設計

安藤久人, 安部祐一, 山口智香, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 円山重直, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
1次元柔剛切替メカニズムを活用した耐火性トーラスグリッパ機構

清水杜織, 林聡輔, 藤本敏彰, 向出陸央, 猪股翔平, 緑川俊貴, 鉄井光, 高根英里, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
柔剛切替可能な連続櫛状関節機構

向出陸央, 藤本敏彰, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
履帯上での進行波生成により全方向移動可能なクローラ機構

渡辺将広, 林聡輔, 清水杜織, 高根英里, 多田隈理一郎, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
ImPACTタフ・ロボティクス・チャレンジ建設ロボット

吉灘裕, 横小路泰義, 永谷圭司, 昆陽雅司, 淺間一, 山下淳, 鈴森康一, 田中正行, 田中正行, 大道武生, 芦澤怜史, 石上玄也, 尾崎伸吾, 田所諭, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
アリクイ舌構造を生物抽能する連続吐出メカニズム

林聡輔, 清水杜織, 郡司芽久, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
面状全方向クローラ機構-第9報:方向切替進行時の路面乱動抑制効果-

高根英里, 清水杜織, 林聡輔, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 鏡慎吾, 永谷圭司, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
柔軟索状レスキューロボットのための空気噴射音下での単チャネル音声強調

坂東宜昭, 安部祐一, 糸山克寿, 糸山克寿, 昆陽雅司, 田所諭, 中臺一博, 中臺一博, 奥乃博

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
打撃感提示のための物理モデルに基づく衝突振動の実時間生成

高橋洋一郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
浮上型索状ロボットのためのワイヤを用いた受動的制振機構の性能評価

山口智香, 安部祐一, 安藤久人, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 円山重直, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
高周波振動を用いた触覚伝達による建設ロボットの遠隔操縦支援-物体の移動・整列タスクによるパフォーマンス評価-

齊藤真也, 永野光, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
微小操作力での柔剛切替を可能とするIBマグネット式MR流体グリッパ機構-第1報:基本構成と磁石配列によるIBマグネットの小型強力化-

清水杜織, 林聡輔, 鉄井光, 猪股翔平, 向出陸央, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
Hot-Ice現象を活用した全方向包み込み式なじみグリッパ機構-第4報:微小粒子の添加による結晶化時の剛性向上-

清水杜織, 林聡輔, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
軸方向推進の観点からの全方向駆動メカニズム-第2報軸方向波動伝播ホイール機構およびスクリュー式差動回転機構の車両化-

林聡輔, 清水杜織, 野村陽人, 西村礼貴, 緑川俊貴, 高根英里, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 多田隈理一郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
組織を三次元曲面に切離可能な能動湾曲式超薄型メス機構

渡辺将広, 林聡輔, 清水杜織, 郡司芽久, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
柔剛切替えが可能なジャミング膜グリッパ機構-構造の洗練化の過程とこれまでの取り組みの総括-

多田隈建二郎, 林聡輔, 清水杜織, 鉄井光, 高根英里, 渡辺将広, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
極小剛を網羅配置した保護外皮メカニズム-耐脱鱗性を有する伸縮自在な柔剛兼備ウロコ状機構の考案と具現化-

鉄井光, 清水杜織, 小澤悠, 高橋知也, 恩田一生, 高根英里, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2019
ピッチ軸型ラックチェーン機構-実機具現化における噛合率向上のためのガイド構造の導入-

西城直人, 清水杜織, 小澤悠, 高橋知也, 恩田一生, 高根英里, 渡辺将広, 多田隈理一郎, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2019
臀部皮膚せん断刺激を用いた前後傾斜感覚の提示

矢内智大, 堀江新, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2019
微小操作力での把持状態切替を可能とするIBマグネット式万力機構

清水杜織, 小澤悠, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2019
大変形する柔軟送水ホースの流体力を考慮したモデル化に関する考察

安部祐一, 山内悠, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2019
柔軟式流体貯蔵タンク機構

猪俣翔平, 高橋知也, 小澤悠, 清水杜織, 高根英里, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2019
空気浮上型索状ロボットの胴体のねじれの影響を受けない安定浮上の実現による災害現場における運用性向上

藤川匠, 山内悠, 安部祐一, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2019
飛行輸送体から投入可能な探査用小型群ロボット-第2報:剛体棒パラシュート機構の統合機による着陸・分離実験-

小澤悠, 清水杜織, 恩田一生, 向出理央, 猪股翔平, 山田健斗, 矢内智大, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2019
交差型ヘリカル歯車機構に基づく能動双リング式全方向駆動車輪-第2報:横方向段差・溝踏破性能の定量比較-

緑川俊貴, 恩田一生, 高橋知也, 小澤悠, 高根英里, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 多田隈理一郎, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2019
空飛ぶ消火ホースのための受動噴射ノズルの開発

山口智香, 安部祐一, 安藤久人, 山内悠, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 円山重直, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2019
振動弁別実験に基づく高周波帯域におけるパチニ小体知覚モデルの同定

高橋洋一郎, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2019
吸引圧刺激を用いた把持型触覚インターフェイスの開発-刺激の空間分布・配置の検討とデバイスの設計-

斉藤薫, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2019
分布繊毛推進機構により駆動される柔軟索状ロボットのモデル化と分散制御の検討

山内悠, 安部祐一, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭

計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM)　2019
打撃感提示のための物理モデルによる衝突振動の再現-剛性パラメータを反映した振動生成と硬軟感の評価-

高橋洋一郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)　2019
ヒモムシ吻の伸展・湾曲・分岐構造を抽能したトーラス機構

高橋知也, 波々伯部夏美, 小澤悠, 渡辺将広, 柁原宏, 山崎剛史, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2019
膜破損時にも柔剛切替機能を維持可能な被覆式ジャミング機構-柔剛切替膜メカニズムと1次元ジャミング機構の統合体-

恩田一生, 小澤悠, 高橋知也, 清水杜織, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2019
径方向層状ジャミング機構

向出陸央, 清水杜織, 小澤悠, 高橋知也, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2019
空飛ぶ消火ホースロボットによる遠隔消火

安藤久人, 安部祐一, 山口智香, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 圓山重直, 田所諭

日本火災学会研究発表会概要集　2019
Tomographic Surface Perception Modulated by Shearing Force on Buttocks

堀江新, 昆陽雅司, 永野光, 田所諭

電気学会研究会資料　2019
Evaluation and Improvement of a Pressure Distribution Rendering for Interaction with Soft Objects Using a Rigid Body Finger Model

佐瀬一弥, 永野光, 昆陽雅司, 田所諭

電気学会研究会資料　2019
Inertial-Sound Based Posture Estimation for a Hose-Shaped Rescue Robot

Yoshiaki bando, Yuichi Ambe, Katsutoshi Itoyama, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Kazuyoshi Yoshii, Hiroshi G. Okuno

The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2018
臀部皮膚せん断変形による座面からの突き上げ感の提示

堀江新, 永野光, 昆陽雅司, 田所諭

日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)　2018
手掌部への吸引圧刺激による把持感の提示

斉藤薫, 永野光, 昆陽雅司, 田所諭

日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)　2018
指腹における吸引圧力の時空間分布制御に基づく多指装着型触覚ディスプレイ-吸引圧分布による面状圧覚生起条件の調査-

永野光, 斎藤薫, 昆陽雅司, 佐瀬一弥, 田所諭

日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)　2018
吸引圧力の時空間分布制御に基づく装着型触覚ディスプレイ-柔軟物接触時に生じる力分布の実時間計算法-

佐瀬一弥, 永野光, 昆陽雅司, 斉藤薫, 田所諭

日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)　2018
加圧すると“縮む“ベローズ機構-ポリゴナル折紙駆動体-

渡辺将広, 林聡輔, 藤本敏彰, 清水杜織, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2018
半教師ありロバスト非負値テンソル分解による柔軟索状レスキューロボットの音声強調

坂東宜昭, 安部祐一, 山内悠, 昆陽雅司, 田所諭, 吉井和佳, 吉井和佳, 奥乃博

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2018
1次元柔剛切替メカニズムを活用したトーラスグリッパ機構-線状ジャミング転移機構を基軸とした構造例-

藤本敏彰, 清水杜織, 藤田政宏, 高根英里, 林聡輔, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2018
磁気復元力生成により内部補償を実現するマグネット機構-第3報:大型強力化と平行指グリッパ機構の実機具現化-

清水杜織, 藤本敏彰, 林聡輔, 渡辺将広, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2018
高周波振動を用いた触覚提示による建設ロボットの遠隔操縦支援-災害対応タスクにおける触覚伝達の適用-

齊藤真也, 永野光, 昆陽雅司, 田所諭

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2018
ImPACT TRC Thin Serpentine Robot Platform: Air-floating-type Active Scope Camera Integrated with Multiple Sensory Functions

昆陽雅司, 安部祐一, 永野光, 坂東宜昭, 山崎公俊, 岡谷貴之, 糸山克寿, 奥乃博, 田所諭

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM)　2018
Joint and Arm Mechanisms with Screw Differential Rotary Driving Configuration-Driving System Based on 2-Inputs 2-Outputs Transmission Sets-

高根英里, 藤本敏彰, 清水杜織, 藤田政宏, 小松洋音, 多田隈建二郎, 多田隈理一郎, 昆陽雅司, 田所諭

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM)　2018
Analysis on stabilized controller for flying hose conveying fluid

安部祐一, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM)　2018
Automatic Investigation System using Active Scope Camera Thruster

山内悠, 安部祐一, 坂東宜昭, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM)　2018
Ultimate Gripper Mechanism: The Process of the Development of the Mechanisms to Switch Softness and Hardness in the ImPACT T.R.C

藤田政宏, 藤本敏彰, 高根英里, 小松洋音, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM)　2018
Haptic Display by Skin Deformation International-presentation Invited

Masashi Konyo

AsiaHaptics 2016 Workshop: Design of Weight: How do we feel force, and how can we apply it to product design?　2016/11/29
触感通信に向けた多次元空間での触感評価

永野光, 曹南, 昆陽雅司, 田所諭

第21回日本バーチャルリアリティ学会大会　2016/09/14
触覚呈示による建設ロボットの遠隔操縦支援第2報：グリッパ操作時の振動を利用した触覚呈示の検討

竹之内栄人, 永野光, 昆陽雅司, 田所諭

第３４回日本ロボット学会学術講演会　2016/09/07
双リング式全方向車輪機構における軸受内蔵モデルの具現化と基礎実験

小松洋音, 髙根英里, 藤田政宏, 野村陽人, 多田隈建二郎, 多田隈理一郎, 昆陽雅司, 田所諭

第３４回日本ロボット学会学術講演会　2016/09/07
可食アクチュエータ

小松洋音, 髙根英里, 藤田政宏, 野村陽人, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

第３４回日本ロボット学会学術講演会　2016/09/07
変分ベイズ多チャネル RNMF に基づく柔軟索状レスキューロボットのための音声強調

坂東宜昭, 糸山克寿, 昆陽雅司, 田所諭, 中臺一博, HRI-JP, 吉井和佳, 奥乃博

第３４回日本ロボット学会学術講演会　2016/09/07
スクリュー式差動回転機構

野村陽人, 髙根英里, 藤田政宏, 小松洋音, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

第３４回日本ロボット学会学術講演会　2016/09/07
柔軟索状体の先端浮上安定化方法の提案

安部祐一, 昆陽雅司, 田所諭

第３４回日本ロボット学会学術講演会　2016/09/07
ワイヤーを用いた受動平行機構による空気噴射型能動スコープカメラの先端浮上の安定化

神尾柊太, 安部祐一, 安藤久人, 県ハイテクプラザ, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 圓山重直, 田所諭

第３４回日本ロボット学会学術講演会　2016/09/07
セルフロック型配管内保持力発生機構の弾性特性を用いた印加圧力の決定

山本知生, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭

第３４回日本ロボット学会学術講演会　2016/09/07
内体積可変メカニズムを有するトーラス袋状グリッパ機構

藤田政宏, 髙根英里, 野村陽人, 多田隈建二郎, 小松洋音, 昆陽雅司, 田所諭

第３４回日本ロボット学会学術講演会　2016/09/07
面状全方向クローラ移動体 “Omni-Board”

髙根英里, 藤田政宏, 野村陽人, 山本知生, 小松洋音, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

第３４回日本ロボット学会学術講演会　2016/09/07
索状ロボット（細径）の概要

田所諭, 昆陽雅司

第３４回日本ロボット学会学術講演会　2016/09/07
ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジ(TRC)建設ロボット実験システム（単腕モデル）

吉灘裕, 昆陽雅司, 永谷圭司, 山下淳, 野瀬松男(コマ

第３４回日本ロボット学会学術講演会　2016/09/07
セルフロック現象を用いた配管内ロボットのための大保持力発生機構

山本知生, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016　2016/06/08
連結差動切り替え機構を有する球形ケーブル移動体の開発 ―第2 報：動力切り替え特性評価及び基本走行実験―

市村友哉, 多田隈建二郎, 高根英里, 昆陽雅司, 田所諭

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016　2016/06/08
空気噴射による能動スコープカメラの段差乗り越え動作の検討

神尾柊太, 安藤久人, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭, 圓山重直

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016　2016/06/08
水噴射による索状体の能動化装置及び手法の開発

安藤久人, 神尾柊太, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 圓山重直

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016　2016/06/08
1 自由度多変形グリッパ機構受動式内体積可変メカニズムの導入

多田隈建二郎, 高根英里, 山本知生, 西田健, 九工大, 昆陽雅司, 田所諭

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016　2016/06/08
面状全方向駆動クローラ機構

高根英里, 多田隈建二郎, 山本知生, 昆陽雅司, 田所諭

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016　2016/06/08
柔軟索状レスキューロボットのためのマイクロホン・加速度センサアレイを用いた3 次元姿勢推定

坂東宜昭, 糸山克寿, 昆陽雅司, 田所諭, 東北, 中臺一博, 工大, ホンダ RI-J, 吉井和佳, 乃博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016　2016/06/08
人体下肢振動を利用した歩行者の自己位置推定の補正

加藤佳大, 永野光, 昆陽雅司, 田所諭

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016　2016/06/08
皮膚吸引圧刺激と筋バイアスを用いた道具を介した外力知覚メカニズムの検証

牧角将, 永野光, 昆陽雅司, 田所諭

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016　2016/06/08
接触情報の視触覚提示による能動スコープカメラの操作性向上

船水貴仁, 永野光, 昆陽雅司, 田所諭

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016　2016/06/08
触覚呈示による建設ロボットの遠隔操縦支援第1報：車体振動計測システムの開発と接触対象物の振動情報調査

竹之内栄人, 永野光, 昆陽雅司, 田所諭

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016　2016/06/08
外部支持シャフトを有するオフセット球状全方向車輪機構

多田隈建二郎, 嵜山勢士, 高根英里, 多田隈理一郎, 山形, 小島匠太郎, 昆陽雅司, 田所諭

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016　2016/06/08
双リング式全方向車輪機構

多田隈建二郎, 高根英里, 多田隈理一郎, 昆陽雅司, 田所諭

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016　2016/06/08
面状全方向クローラにおける動力伝達機構の実験的検討

高根英里, 多田隈建二郎, 山本知生, 昆陽雅司, 田所諭

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016　2016/06/08
Indirect Contact Detection by Sensing High-frequency Vibration through a Timing Belt to Drive an Arm Joint for Disaster Response Robots

Wenchao Gu, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016　2016/06/08
Vibrotactile Representation of Mobile Robot Collisions Using Differences in Stimulus Duration

Daniel Gongora Flores, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016　2016/06/08
A New Approach for Realistic Vibrotactile Friction Feedback for Midair Writing Systems.

Dennis Babu, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016　2016/06/08
A Novel Vibrotactile Feedback Assisted Mid Air Writing International-presentation

Dennis Babu, Hikaru Nagano, Massashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE Haptics Symposium 2016　2016/04/08
A New Approach for Realistic Vibrotactile Friction Feedback for Midair Writing Systems. International-presentation

Dennis Babu, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE Haptics Symposium 2016　2016/04/08
連結差動切り替え機構を有する球形ケーブル移動体の開発

市村友哉, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2015/12/14
高臨場感を有する衝突感提示のための前腕の振動伝播特性の計測

坂田峻也, 永野光, 昆陽雅司, 田所諭

第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2015/12/14
能動スコープカメラより伝達される振動情報が接触状態知覚に及ぼす影響の調査

船水貴仁, 永野光, 昆陽雅司, 田所諭

第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2015/12/14
全方向面状クローラ機構 “Omni-Board” ―動力伝達方式の提案と横方向移動ユニットの第一次試作―

高根英里, 多田隈建二郎, 嵜山勢士, 山本知生, 昆陽雅司, 田所諭

第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2015/12/14
皮膚吸引圧刺激を用いた道具に加わる外力の知覚メカニズムの調査

牧角将, 昆陽雅司, 田所諭

第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2015/12/14
全方向なじみ変形グリッパ機構

嵜山勢士, 多田隈建二郎, 高根英里, 山本知生, 昆陽雅司, 田所諭

第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2015/12/14

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SI2015優秀講演賞受賞
HelloHapticWorld: A Haptics Educational Kit for Interacting with Robots International-presentation

Dennis Babu, Daniel Gongora, Sakata, Seonghwan Kim, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration　2015/12/11
Omnidirectional Curving Arm Mechanism with Passive Touch Detection International-presentation

Eri Takane, Kenjiro Tadakuma, Seiji Sakiyama, Tomonari Yamamoto, Kazunori Ohno, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

The 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015)　2015/12/05
Measurements of Vibration Propagation on a Forearm during Tennis Shot for Realistic Tactile Displays International-presentation

Shunya Sakata, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

The 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015)　2015/12/05
Rolling Resistance between Roller and Flexible Tube of Pneumatic Hollow-shaft Actuator International-presentation

Tomonari Yamamoto, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Satoshi Tadokoro

The 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015)　2015/12/05
Active Topics and Trends in Haptics International-presentation

IEEE Digital Senses Initiative 3rd Workshop,　2015/11/30

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ネットによる遠隔講演
ジェスチャインタフェースのための触覚呈示

講習会「触覚技術の基礎と応用」, 主催：日本VR学会力触覚の提示と計算研究会　2015/11/18
TAKO-Pen: a pen-type pseudo-haptic interface using multipoint suction pressures International-presentation

Masashi Konyo

SIGGRAPH Asia 2015 Haptic Media and Contents Design　2015/11/02
Haptic 3D canvas: haptic assistance of 3d writing and drawing with vibrotactile feedback for gesture interfaces International-presentation

S. Kim, H Nagano, M Konyo, S Tadokoro

SIGGRAPH Asia 2015 Haptic Media and Contents Design　2015/11/02
Human-Voice Enhancement based on Online RPCA for a Hose-shaped Rescue Robot with a Microphone Array International-presentation

Yoshiaki Bando, Katsutoshi Itoyama, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Kazuhiro Nakadai, Kazuyoshi Yoshi, Hiroshi G. Okuno

2015 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics　2015/10/18

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Most Innovative Paper Award, 受賞
A hose-shaped rescue robot with a microphone array – sound-based posture estimation and human-voice enhancement – International-presentation

Yoshiaki Bando, Katsutoshi Itoyama, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Kazuhiro Nakadai, Kazuyoshi Yoshi, Hiroshi G. Okuno

the IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR2015)　2015/10/18

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Live Demo Session
Microphone-accelerometer based 3D posture estimation for a hose-shaped rescue robot International-presentation

Yoshiaki Bando, Katsutoshi Itoyama, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Kazuhiro Nakadai, Kazuyoshi Yoshi, Hiroshi G. Okuno

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)　2015/09/28
Evaluating Human Motor Function of Lower Limbs in Periodic Motion During Pedaling Exercise International-presentation

Tomohiro Miyazaki, Fumi Seto, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)　2015/09/28
A High-Speed Locomotion Mechanism Using Pneumatic Hollow-Shaft Actuators for In-Pipe Robots International-presentation

Tomonari Yamamoto, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)　2015/09/28
ウエアラブルな触覚インタフェースのつくり方～振動フィードバックを中心に～

日経エレクトロニクス主催技術者塾「触るインタフェース（応用編）〜ウエアラブルと身体性から読み解く次世代インタフェース〜」　2015/09/15
テニスの打撃感を伝える触感提示手法の提案 ―第 2 報:スイング速度に応じた振動刺激の生成―

坂田峻也, 永野光, 昆陽雅司, 田所諭

第20回日本バーチャルリアリティ学会大会　2015/09/09
触覚フィードバックを有する自然な空中手書き入力インタフェース ―触覚情報提示タイミングを決める文字入力状態判別特徴量―

金勝煥, 永野光, 昆陽雅司, 田所諭

第20回日本バーチャルリアリティ学会大会　2015/09/09
全方向受動湾曲メカニズム

高根英里, 多田隈建二郎, 山本知生, 昆陽雅司, 田所諭, 大野和則

第33回日本ロボット学会学術講演会　2015/09/03
柔軟中空シャフトアクチュエータの弾性チューブ転がり抵抗の同定

山本知生, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭

第33回日本ロボット学会学術講演会　2015/09/03
大災害に挑むレスキューロボット

高大連携事業に係る地域公開講座「Sanuma Summer University」　2015/07/22
Presenting Virtual Stiffness by Modulating the Perceived Force Profile with Suction Pressure International-presentation

Special Session: Highlights from IEEE HATPICS Symposium 2014, IEEE ICRA2015　2015/05/26
空気圧アクチュエータを用いた高速配管内推進機構の開発

山本知生, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015　2015/05/17
ペダリング運動中における負荷変化提示による下肢運動機能評価

宮崎友裕, 瀬戸文美, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015　2015/05/17
応答特性の異なる 2 種類の振動子を用いた触刺激に対する反応時間の改善

船水貴仁, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015　2015/05/17
テニスの打撃感を伝える触感提示手法の提案第1報：実測値を基にした振動刺激の生成と評価

坂田峻也, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015　2015/05/17
筋活動の能動性が知覚された力覚の大きさに及ぼす影響の調査

牧角将, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015　2015/05/17
有線遠隔操作ロボットのためのケーブル移動機構の開発第１報: 移動機構の試作と検討

市村友哉, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015　2015/05/17
高所や狭隘部の探査のための遠隔操作ロボットの開発

昆陽雅司, 大野和則

廃止措置等基盤研究・人材育成プログラム第2回福島人材育成セミナー　2015/02/24
能動スコープカメラの基礎と応用技術に関する研究開発

第10回競基弘賞授賞式及び記念講演会　2015/01/23
触覚のメガネを創るには～皮膚感覚の機能と役割～

日本学術振興会産業計測第36委員会研究会　2015/01/19
ペダリング運動時の姿勢変化による下肢インピーダンスの推定

宮崎友裕, 瀬戸文美, 昆陽雅司, 田所諭

第15回測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2014)　2014/12/15
空気噴射機構を搭載した能動スコープカメラの開発

福田潤一, 昆陽雅司, 田所諭

第15回測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2014)　2014/12/15
歩行時の下肢に伝播する振動を用いた踵接地とつま先離地の検出

門谷周平, 昆陽雅司, 田所諭

第15回測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2014)　2014/12/15
TAKO-Pen：皮膚への吸引圧刺激を用いたペン型疑似力覚インタフェース, 第4報：疑似トルク呈示法の提案と評価

前森大貴, Lope Ben Porquis, 昆陽雅司, 田所諭

第15回測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2014)　2014/12/15
異方性摩擦調節機構を用いたカタストロフィー構造を持つ空気圧アクチュエータの開発

華曄, 昆陽雅司, 田所諭

第15回測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2014)　2014/12/15
空中手書き文字入力の触覚サポート

金勝煥, 昆陽雅司, 田所諭

第15回測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2014)　2014/12/15
Haptic Assistance of Spatial Pointing with Simple Vibrotactile Feedback for Gesture Interfaces International-presentation

Seonghwan Kim, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

AsiaHaptics2014　2014/11/18
Pseudo-Haptic Interface Using Multipoint Suction Pressures and Vibrotactile Stimuli International-presentation

Daiki Maemori, LopeBen Porquis, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

AsiaHaptics2014　2014/11/18
A Sound-based Online Method for Estimating the Time-Varying Posture of a Hose-shaped Robot International-presentation

Yoshiaki Bando, Katsutoshi Itoyama, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Kazuhiro Nakadai, Kazuyoshi Yoshii, Hiroshi G. Okuno

IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR-2014)　2014/10/27
Remote Vertical Exploration by Active Scope Camera into Collapsed Buildings International-presentation

Junichi Fukuda, Masashi Konyo, Eijiro Takeuchi, Satoshi Tadokoro

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2014)　2014/09/14

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IROS2014 Best Paper Award Finalist
マイクロホンアレイを用いた駆動機構付ホース型ロボットの姿勢推定

坂東宜昭, 糸山克寿, 昆陽雅司, 田所諭, 中臺一博, 吉井和佳, 奥乃博

日本ロボット学会第32回学術講演会　2014/09/04
異方性摩擦機構を用いたカタストロフィー構造をもつ空気圧アクチュエータの開発

華曄, 昆陽雅司, 田所諭

日本ロボット学会第32回学術講演会　2014/09/04
A Multi-DOF Haptic Representation Using Suction Pressure Stimuli on Finger Pads International-presentation

Daiki Maemori, Lope Ben Porquis, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

EuroHaptics 2014　2014/06/24
A Precise Gait Phase Detection Based on High-Frequency Vibration on Lower Limbs International-presentation

Shuhei Kadoya, Naohisa Nagaya, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2014 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA2014)　2014/05/31
能動スコープカメラの空気噴射機構による進路方向制御の検討

福田潤一, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014　2014/05/25
TAKO-Pen：皮膚への吸引圧刺激を用いたペン型疑似力覚インタフェース, 第3報：複数の皮膚刺激を用いた全方位力覚表現

前森大貴, Lope Ben Porquis, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014　2014/05/25
ジェスチャインタフェースのための触覚フィードバックによる空間指示能力の向上

金勝煥, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014　2014/05/25
配管検査のための能動スコープカメラの挿通引抜性能の向上

金谷泰隆, 昆陽雅司, 田所諭, 岡村栄二, 今野実, 綱崎勝, 齋藤良裕, 和田弘之, 枇杷友啓郎

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014　2014/05/25
カタストロフィー構造を持つ空気圧アクチュエータの開発

華曄, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014　2014/05/25
人体モデルを用いたペダリング運動時の下肢インピーダンス推定

宮崎友裕, 瀬戸文美, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014　2014/05/25
皮膚感覚の拡張と転送を利用した運動機能サポートに関する研究

FIRSTシンポジウム「『科学技術が拓く2030年』へのシナリオ」内NEXTライフ・イノベーションポスターセッション　2014/02/28
Presenting Virtual Stiffness by Modulating the Perceived Force Profile with Suction Pressure International-presentation

Lope Ben Porquis, Daiki Maemori, Naohisa Nagaya, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE Haptics Symposium 2014　2014/02/23
鉛直降下型能動スコープカメラの接触状態が運動に及ぼす影響の評価

福田潤一, 昆陽雅司, 田所諭

第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2013)　2013/12/18
振動刺激を用いた空中に浮かぶ表面形状の呈示

伊藤純平, キムスンファン, 永谷直久, 昆陽雅司, 田所諭

第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2013)　2013/12/18
ペダリング運動を用いた人体下肢のインピーダンス調整機能の評価第５報集中定数モデルによる足先インピーダンス特性の推定

瀬戸文美, 渡邊高広, 永谷直久, 昆陽雅司, 田所諭

第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2013)　2013/12/18
下肢への振動呈示による歩行サポートに関する研究第2報：歩行時の下肢振動呈示による歩容への影響の調査

大竹達也, Lope Ben Porquis, 永谷直久, 昆陽雅司, 田所諭

第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2013)　2013/12/18
Haptic Cue of Force on Tools: Investigation of Multipoint Cutaneous Activities on the Skin using Suction Pressure Stimuli International-presentation

Lope Ben Porquis, Daiki Maemori, Naohisa Nagaya, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2013)　2013/11/03
空間操作型インタフェースを用いた仮想柔軟物体との疑似力覚インタラクション

宮崎友裕, 金勝煥, 伊藤純平, 永谷直久, 昆陽雅司, 田所諭

第18回日本バーチャルリアリティ学会大会　2013/09/18
ペン把持時の皮膚接触面における圧力分布を考慮した疑似力覚呈示手法

前森大貴, ポルキスロペベン, 永谷直久, 昆陽雅司, 田所諭

第18回日本バーチャルリアリティ学会大会　2013/09/18
Presenting augmented force on a pen-type interface by multipoint skin stimuli

ポルキスロペ・ベン, 前森大貴, 永谷直久, 昆陽雅司, 田所諭

第18回日本バーチャルリアリティ学会大会　2013/09/18
空間操作型インタフェースを用いた仮想柔軟物体との疑似力覚インタラクション

宮崎友裕, 金勝煥, 伊藤純平, 永谷直久, 昆陽雅司, 田所諭

第18回日本バーチャルリアリティ学会大会　2013/09/18

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技術展示
ペン把持時の皮膚接触面における圧力分布を考慮した疑似力覚呈示手法

前森大貴, ポルキスロペベン, 永谷直久, 昆陽雅司, 田所諭

第18回日本バーチャルリアリティ学会大会　2013/09/18

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技術展示
鉛直降下探査のための能動スコープカメラの開発

福田潤一, 竹内栄二朗, 昆陽雅司, 田所諭, 山崎忍, 廣瀬豊, 青木滋, 金森洋史

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013　2013/05/23
TAKO-Pen: Pen-type Psuedo Haptic Interface using Suction Pressure on the Skin -First Report: Perceiving External Force by Multipoint Suction Pressure Stimuli-

Lope Ben PORQUIS, Daiki MAEMORI, Naohisa NAGAYA, Masashi KONYO, Satoshi TADOKORO

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013　2013/05/23
TAKO-Pen：皮膚への吸引圧刺激を用いたペン型疑似力覚インタフェース第2 報:ペン把持部への外力負荷時の指腹部変形解析

前森大貴, Lope Ben Porquis, 永谷直久, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013　2013/05/23
下肢への振動呈示による歩行サポートに関する研究第1報:歩行時における下肢伝搬振動の計測・再生装置の開発

大竹達也, 永谷直久, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013　2013/05/23
空間操作型インタフェースを用いた表面形状呈示

伊藤純平, 永谷直久, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013　2013/05/23
身体伝播振動を用いた歩行周期推定手法の提案

門谷周平, 永谷直久, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013　2013/05/23
Pneumatic Flexible Hollow Shaft Actuator with High Speed and Long Stroke Motion International-presentation

Kazuhito Wakana, Hiroaki Namari, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA2013)　2013/05/06
触覚刺激による運動サポート～触覚の役割を見直す～

3rd Beyond ^x Robotics研究会 in Nagoya--ロボティクス、いまここがおもしろい--　2013/04/20
Sharp Tactile Sensation using Superpostion of Vibrotactile Stumuli in Different Phases International-presentation

Tatsuma Sakurai, Hiroyuki Shinoda, Masashi Konyo

IEEE World Haptics Conference 2013, the 5th Joint Eurohaptics Conference and the IEEE Haptics Symposium (IEEE WHC 2013)　2013/04/14

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Best Poster Award 受賞
Sharp Tactile Lines by Multiple Vibrations International-presentation

Tatsuma Sakurai, Hiroyuki Shinoda, Masashi Konyo

IEEE World Haptics Conference 2013, the 5th Joint Eurohaptics Conference and the IEEE Haptics Symposium (IEEE WHC 2013)　2013/04/14

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技術展示（デモンストレーション）
振動刺激の重畳を用いた鮮明な触刺激に関する研究

櫻井達馬, 篠田裕之, 昆陽雅司

第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2012/12/18
振動刺激によるマスキングが上肢の打撃力調整タスクに及ぼす影響第2報：振動提示部位の影響の評価

藤田晴千, 永谷直久, 昆陽雅司, 田所諭

第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2012/12/18
レスキュー探査のためのチューブ型能動スコープカメラシステムの開発

鉛博瑛, 福田潤一, 若菜和仁, 昆陽雅司, 田所諭

第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2012/12/18
ペダリング運動を用いた人体下肢のインピーダンス調整機能の評価第４報：タスクを付与したペダリング運動中のペダル踏力計測

渡邊高広, 昆陽雅司, 永谷直久, 田所諭

第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2012/12/18
空気圧柔軟中空シャフトアクチュエータの柔軟索状ロボットへの応用

若菜和仁, 鉛搏瑛, 昆陽雅司, 田所諭

第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2012/12/18
歩行時の人体下肢関節部における振動伝播の計測

永谷直久, 深澤洸貴, 昆陽雅司, 田所諭

第33回バイオメカニズム学術講演会（SOBIM2012）　2012/12/15
Shape Estimation of Flexible Cable International-presentation

Michihisa Ishikura, Eijiro Takeuchi, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012)　2012/10/07
Presenting Sharp Surface Shapes Using Overlapped Vibrotactile Stimuli International-presentation

Tatsuma Sakurai, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012)　2012/10/07
Tube-type Active Scope Camera with High Mobility and Practical Functionality International-presentation

Hiroaki Namari, Kazuhito Wakana, Michihisa Ishikura, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012)　2012/10/07
Haptics Everywhere: Generating Haptic Feedbacks with Motion-Oriented Skin Vibrations International-presentation

Common CoTeSys / CREATE Workshop　2012/10/05
空気圧柔軟中空シャフトアクチュエータの発生力解析と応用

若菜和仁, 鉛搏瑛, 昆陽雅司, 田所諭

日本ロボット学会第30回記念学術講演会　2012/09/17
ペダリング運動を用いた人体下肢のインピーダンス調整機能の評価

渡邊高広, 昆陽雅司, 田所諭

日本ロボット学会第30回記念学術講演会　2012/09/17
歩行時の下肢関節部への振動刺激が歩容調整に与える影響の予備的調査

大竹達也, 永谷直久, 昆陽雅司, 田所諭

第17回日本バーチャルリアリティ学会大会　2012/09/12
歩行時の人体下肢関節部における振動伝播の比較

深澤洸貴, 永谷直久, 昆陽雅司, 田所諭

第17回日本バーチャルリアリティ学会大会　2012/09/12
足裏部から全身への振動伝搬特性に関する研究

永谷直久, 深澤洸貴, 昆陽雅司, 田所諭

第17回日本バーチャルリアリティ学会大会　2012/09/12
ポインティングスティック型インタフェースのための疑似形状呈示法

伊藤純平, 大竹達也, 前森大貴, 門谷周平, 永谷直久, 昆陽雅司, 田所諭

第17回日本バーチャルリアリティ学会大会　2012/09/12
振動刺激による触覚マスキング効果が打撃タスクに及ぼす影響

藤田晴千, 永谷直久, 昆陽雅司, 田所諭

第17回日本バーチャルリアリティ学会大会　2012/09/12
ポインティングスティック型インタフェースのための疑似形状呈示法

伊藤純平, 大竹達也, 前森大貴, 門谷周平, 永谷直久, 昆陽雅司, 田所諭

第17回日本バーチャルリアリティ学会大会　2012/09/12
携帯情報端末のための触力覚インタフェース

昆陽雅司

日本機械学会 No.12-78講習会「触覚技術の基礎と応用」　2012/07/20
Multi-contact Vacuum-Driven Tactile Display for Representing Force Vectors Applied on Grasped Objects International-presentation

Lope Ben Porquis, Masashi Konyo, Naohisa Nagaya, Satoshi Tadokoro

EuroHaptics 2012　2012/06/12
人体振動伝播に基づくインピーダンス知覚仮説

大竹達也, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012　2012/05/27
擬似筋骨格機構を用いたインピーダンス調整評価法の提案

藤田晴千, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012　2012/05/27
人体下肢の振動伝播に基づくインピーダンス知覚仮説

深澤洸貴, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012　2012/05/27
大ストロークかつ高速運動可能な柔軟空気圧リニアアクチュエータの開発

若菜和仁, 鉛博瑛, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012　2012/05/27
高走行性と実用的機能を搭載したチューブ型能動スコープカメラの開発

鉛博瑛, 若菜和仁, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012　2012/05/27
ペダリング運動を用いた人体下肢のインピーダンス調整機能の評価

渡邊高広, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012　2012/05/27
Development of Flexible Pneumatic Actuator for Active Scope Camera International-presentation

Kazuhito Wakana, Michihisa Ishikura, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA2012)　2012/05/14
触覚による体感サポート～皮膚刺激で運動感覚を強める～

市民講座「世界をリードする東北大学機械系の若手研究者が目指す未来社会」（主催：東北大学大学院工学研究科, 医工学研究科, 情報科学研究科）　2012/03/18
Tactile-Based Torque Illusion Controlled by Strain Distributions on Multi-finger Contact International-presentation

Lope Ben Porquis, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE Haptics Symposium 2012　2012/03/04
分布姿勢センサを持つ柔軟策状体の動力学モデルを用いた状態推定

石倉路久, 竹内栄二朗, 昆陽雅司, 田所諭

第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2011/12/23
配管検査のための高挿入性を有する能動スコープカメラの開発

鉛博瑛, 若菜和仁, 昆陽雅司, 田所諭

第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2011/12/23
振動刺激の重畳を用いた表面形状呈示

櫻井達馬, 昆陽雅司, 田所諭

第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2011/12/23
人体の振動伝播に基づくインピーダンス知覚仮説

深澤洸貴, 昆陽雅司, 田所諭

第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2011/12/23
疑似筋骨格機構を用いたインピーダンス知覚評価法

藤田晴千, 昆陽雅司, 田所諭

第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2011/12/23
ペダリング運動を用いた人体下肢のインピーダンス調整機能の評価

渡邉高広, 昆陽雅司, 田所諭

第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2011/12/23
インプットからアウトプットを生み出す触覚呈示技術へ

第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2011/12/23
携帯情報端末のための触力覚インタフェース

日本機械学会 No.11-53講習会「触覚技術の基礎と応用」　2011/10/28
Enhancement of Human Force Perception by Multi-point Tactile Stimulation International-presentation

Lope Ben Porquis, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2011)　2011/09/25
Enhancement of Vibrotactile Sensitivity: Effects of Stationary Boundary Contacts International-presentation

Tatsuma Sakurai, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2011)　2011/09/25
静止面と振動面の同時接触がヒトの振動知覚を向上するメカニズムの解明

櫻井達馬, 昆陽雅司, 田所諭

第16回日本バーチャルリアリティ学会大会　2011/09
Multi-contact Vacuum Pressure Stimulation Enhances Force Perception

Lope Ben PORQUIS, Masashi KONYO, Satoshi TADOKORO

第16回日本バーチャルリアリティ学会大会　2011/09
疑似力覚を用いた情報の重みの呈示：携帯端末のための視覚に頼らない操作手法の提案

大竹達也, 樋口篤史, 櫻井達馬, Porquis Lope Ben, 昆陽雅司, 田所諭

ヒューマンインターフェースシンポジウム2011　2011/09
Running Performance Evaluation of Inchworm Drive and Vibration Drive for Active Scope Camera International-presentation

Michihisa Ishikura, Kazuhito Wakana, Eijiro Takeuchi, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2011 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2011)　2011/07/03
Representation of Softness Sensation using Vibrotactile Stimuli under Amplitude Control International-presentation

Lope Ben Porquis, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2011)　2011/05/09
能動スコープカメラのためのインチウォーム駆動と振動駆動の走行性能評価

石倉路久, 竹内栄二郎, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011　2011/05
能動スコープカメラのための柔軟性を有する直動アクチュエータの開発

若菜和仁, 石倉路久, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011　2011/05
歩行支援のための下肢関節部振動伝播の計測

深澤洸貴, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011　2011/05
静止面と振動面の同時接触によるヒトの振動知覚向上に関する研究

櫻井達馬, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011　2011/05
振動刺激を用いた弾性感呈示に関する研究

樋口篤史, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011　2011/05
VibTouch: 指先による仮想能動触を利用した触力覚インタラクション第5報：物理接触モデルを考慮した表面形状の呈示

土屋翔, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011　2011/05
Vib-Touch: 指先による仮想能動触を利用した触力覚インタラクション第6報: 疑似力覚を用いた情報の重みの表現

大竹達也, 荒川尚吾, 樋口篤史, 櫻井達馬, Lope Ben Porquis, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011　2011/05
力の錯覚：指腹への振動刺激による質量・粘性知覚のバイアス

岡本正吾, 昆陽雅司, 田所諭

第16回ロボティクスシンポジア　2011/03/14
Vib-Touch:指先による仮想能動触を利用した触力覚インタラクション第4報：弾性感の提示

樋口篤史, 昆陽雅司, 田所諭

第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2010/12/23
振動刺激を用いた摩擦感呈示法: 動摩擦の速度依存性に基づく摩擦振動モデル

石井優希, 昆陽雅司, 田所諭

第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2010/12/23
能動スコープカメラを用いた配管内検査

澤田雅俊, 昆陽雅司, 田所諭

第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2010/12/23
能動スコープカメラ用小型情報収集システムの構築

石倉路久, 澤田雅俊, 昆陽雅司, 田所諭

第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2010/12/23
把持力調整反射の誘発手法に関する研究

櫻井達馬, 昆陽雅司, 岡本正吾, 田所諭

第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2010/12/23
Research of Conditions of stimulus for Inducing Grasping Force Control Reflex International-presentation

Tatsuma Sakurai, Masashi Konyo, Shogo Okamoto, Satoshi Tadokoro

2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration　2010/12/21
Can Multiple Tactile Pressure Stimulation in Gripping Position Induce Virtual Force Directions? International-presentation

Lope Ben Porquis, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration　2010/12/21
Vision-Based Localization Using Active Scope Camera -Accuracy Evaluation for Structure from Motion in Disaster Environment- International-presentation

Michihisa Ishikura, Eijiro Takeuchi, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration　2010/12/21
仮想能動触を介した疑似力覚の呈示

昆陽雅司, 土屋翔, 岡本正吾, 田所諭

日本バーチャルリアリティ学会力触覚の提示と計算研究会第5回研究会　2010/11
指腹への振動触刺激による慣性・粘性の錯覚

岡本正吾, 昆陽雅司, 田所諭

日本バーチャルリアリティ学会力触覚の提示と計算研究会第5回研究会　2010/11
振動刺激を用いた携帯型疑似力覚インタフェース

昆陽雅司

日本基礎心理学会第29回大会知覚特別展示　2010/11
ヒトの触運動における指腹部接触面の動的挙動解析第2報:動摩擦の速度依存性を考慮した摩擦振動モデル

石井優希, 昆陽雅司, 田所諭

第28回日本ロボット学会学術講演会　2010/10
振動刺激への錯覚を用いた触覚ディスプレイ

昆陽雅司

日本機械学会年次大会先端技術フォーラム「触覚技術の最先端」　2010/09
振動刺激を用いた疑似力覚の呈示

昆陽雅司

第15回日本バーチャルリアリティ学会大会論文集, OS「力覚提示の新潮流」　2010/09
把持力調整反射を誘発する触刺激条件に関する研究

櫻井達馬, 昆陽雅司, 岡本正吾, 田所諭

第15回日本バーチャルリアリティ学会大会　2010/09
Representation of Softness Sensation using Vibrotactile Stimuli under Amplitude Control

Lope Ben Porquis, 昆陽雅司, 田所諭

第15回日本バーチャルリアリティ学会大会　2010/09
Vib-Touch:仮想能動触による直感的操作

樋口篤史, 櫻井達馬, 土屋翔, 石井優希, Lope Ben Porquis, 昆陽雅司, 田所諭

第15回日本バーチャルリアリティ学会大会　2010/09
携帯情報端末のための触力覚インタフェース

昆陽雅司

日本機械学会 No.10-54講習会「触覚技術の基礎と応用」　2010/07
分布傾斜センサを用いたクローラの段差かみ合い位置の検出性能

井上大輔, 大野和則, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010　2010/06
触感伝達システムを用いた動物とのインタラクション

牧野泰才, 日高佑輔, 塩川雄太, 前野隆司, 山内敬大, 岡本正吾, 昆陽雅司

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010　2010/06
指腹への振動触刺激による力覚の誘発

岡本正吾, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010　2010/06
ヒトの触運動における指腹部接触面の動的挙動解析第1報:観察装置の設計と製作

石井優希, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010　2010/06
VibTouch: 指先による仮想能動触を利用した触力覚インタラクション第3報: 振動刺激による錯覚を用いた慣性の呈示

土屋翔, 岡本正吾, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010　2010/06
把持力調整反射を誘発する皮膚刺激の解明第一報:振動刺激と力覚刺激を同時呈示可能な装置の開発

櫻井達馬, 昆陽雅司, 岡本正吾, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010　2010/06
直動型推進機構を用いた能動スコープカメラの踏破性能の向上

澤田雅俊, 石倉路久, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010　2010/06
能動スコープカメラの自己位置推定ー災害模擬環境におけるStructure from Motionの精度評価ー

石倉路久, 竹内栄二朗, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010　2010/06
Real-Time Remote Transmission of Multiple Tactile Properties through Master-Slave Robot System International-presentation

Takahiro Yamauchi, Shogo Okamoto, Masashi Konyo, Yusuke Hidaka, Takashi Maeno, Satoshi Tadokoro

IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2010)　2010/05/03
複数の触感因子を伝えるマスタ・スレーブ型触力覚伝達システム

昆陽雅司, 山内敬大, 岡本正吾, 日高佑輔, 前野隆司, 田所諭

第15回ロボティクスシンポジア　2010/03/15
Vib-Touch: 指先による仮想能動触を利用した触力覚インタラクション

土屋翔, 昆陽雅司, 岡本正吾, 田所諭

インタラクション2010　2010/03
運動に影響を与える振動触刺激:慣性・粘性などの機械パラメータを模した触刺激がヒトの手の運動に与える影響

岡本正吾, 昆陽雅司, 田所諭

第10回システムインテグレーション部門講演会　2009/12/24
マスタ・スレーブ型触感伝達システムの開発第5報:低周波振動刺激による硬軟感の伝達

山内敬大, 昆陽雅司, 岡本正吾, 日高佑輔, 前野隆司, 田所諭

第10回システムインテグレーション部門講演会　2009/12/24
能動スコープカメラの実用化のための改良開発と実地試験

田所諭, 昆陽雅司, 澤田一奈, 澤田雅俊, 石倉路久

第10回システムインテグレーション部門講演会　2009/12/24
推進力と摩擦特性を考慮した能動索状体の運動制御

澤田一奈, 昆陽雅司, 田所諭

第10回システムインテグレーション部門講演会　2009/12/24
Application of Active Scope Camera to Forensic Investigation of Cunstruction Accident International-presentation

Satoshi Tadokoro, Robin Murphy, Samuel Stover, William Brack, Masashi Konyo, Toshihiko Nishimura, Osachika Tanimoto

IEEE International Workshop on Advanced Robotics and Its Social Impacts (ARSO2009)　2009/11/23
高度情報収集を実現するロボット技術

昆陽雅司

第三回青葉技術会・ビジネス交流会　2009/11
Development of an Elastic Tactile Sensor Emulating Human Fingers for Tele-Presentation Systems International-presentation

Yusuke Hidaka, Yuta Shiokawa, Kaoru Tashiro, Takashi Maeno, Masashi Konyo, Takahiro Yamauchi

IEEE SENSORS 2009 Conference　2009/10/25
Virtual Active Touch II: Vibrotactile Representation of Friction and a New Approach to Surface Shape Display International-presentation

Sho Tsuchiya, Masashi Konyo, Hiroshi Yamada, Takahiro Yamauchi, Shogo Okamoto, Satoshi Tadokoro

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2009)　2009/10/11
Comparison of spatial and temporal characteristic between reflection-type tactile sensor and human cutaneous sensation International-presentation

Satoshi Saga, Masashi Konyo, Koichiro Deguchi

the 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN''09)　2009/09/27
Vib-Touch: Virtual Active Touch Interface for Handheld Devices International-presentation

Sho Tsuchiya, Masashi Konyo, Hiroshi Yamada, Takahiro Yamauchi, Shogo Okamoto, Satoshi Tadokoro

the 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN''09)　2009/09/27
高分子ゲルアクチュエータとその応用－振動刺激を用いた触覚ディスプレイ－

昆陽雅司

講習会「知ってみよう！ヒトと触れあうアクチュエータとその応用」, ヒューマンインタフェースシンポジウム2009　2009/09
マスタ・スレーブ型触感伝達システムの開発 ―第4報:粗さ・摩擦・硬軟を含む多様なテクスチャ感の遠隔伝達

山内敬大, 昆陽雅司, 岡本正吾, 日高佑輔, 前野隆司, 田所諭

第14回日本バーチャルリアリティ学会　2009/09
Vib-Touch: 指先による仮想能動触を利用した触力覚インタラクション－第2報:携帯型触覚インタフェースのコンセプトと試作

土屋翔, 昆陽雅司, 山内敬大, 岡本正吾, 田所諭

第14回日本バーチャルリアリティ学会　2009/09
横滑りを利用した能動スコープカメラの運動制御

澤田一奈, 昆陽雅司, 田所諭

第27回日本ロボット学会学術講演会　2009/09
携帯情報端末のための触力覚インタフェース

昆陽雅司

日本機械学会 No.09-53講習会「触覚技術の基礎と応用」　2009/07
Control Experiments of Sliding Motion of Active Flexible Cable International-presentation

Kazuna Sawata, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Koichi Osuka

The 3rd Intl. Conf. on Manufactuturing, Machine Design and Tribology (ICMDT2009)　2009/06/25
Transmission of Tactile Roughness through Master-slave Systems International-presentation

Shogo Okamoto, Masashi Konyo, Takashi Maeno, Satoshi Tadokoro

the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA09)　2009/05/12
Sliding Motion Control of Active Flexible Cable Using Simple Shape Information International-presentation

Kazuna Sawata, Masashi Konyo, Satoshi Saga, Satoshi Tadokoro, Koichi Osuka

the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA09)　2009/05/12
遠隔医療用触覚伝達システムの為の指型弾性触覚センサの構築

日高佑輔, 田代郁, 前野隆司, 昆陽雅司

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''09　2009/05
振動刺激を用いた摩擦感呈示法－皮膚によって知覚する摩擦感と固着・滑り振動の関係－

昆陽雅司, 山田浩史, 岡本正吾, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''09　2009/05
Vib-Touch:指先による仮想能動触を利用した触力覚インタラクション第1報：皮膚刺激による運動錯覚を用いた3次元形状の呈示

土屋翔, 昆陽雅司, 山田浩史, 山内敬大, 岡本正吾, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''09　2009/05
マスタ・スレーブ型触感伝達システムの開発第3報：多様な触感伝達のためのシステム設計

山内敬大, 昆陽雅司, 岡本正吾, 日高佑輔, 前野隆司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''09　2009/05
簡易な形状情報を用いた能動スコープカメラの滑り運動制御

澤田一奈, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''09　2009/05
Virtual Active Touch: Perceived Roughness Through a Pointing-Stick-Type Tactile Interface International-presentation

Takahiro Yamauchi, Masashi Konyo, Shogo Okamoto, Satoshi Tadokoro

Third Joint Eurohaptics Conference and Symposium on Haptic Interface for Virtual Environment and Teleoperator Systems (World Haptics 2009)　2009/03/18
Preliminary observation of HRI in robot-assisted medical response International-presentation

Robin Murphy, Masashi Konyo, Pedro Davalas, Gabe Knezek, Satoshi Tadokoro, Kazuna Sawata

the 4th ACM/IEEE international conference on Human robot interaction(HRI2009)　2009/03/11
振動刺激を用いた摩擦感呈示法～Stick-Slip 現象の撮影・計測に基づく刺激の生成～

山田浩史, 昆陽雅司, 岡本正吾, 田所諭

第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2008/12/05
指先操作型触覚インタフェースを用いた仮想能動触の実現第2 報：力‐速度変換が粗さ感に及ぼす影響

山内敬大, 昆陽雅司, 岡本正吾, 田所諭

第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2008/12/05
能動スコープカメラの建設現場倒壊事故への適用

田所諭, 昆陽雅司, 畑崎計成, 西村俊彦, 澤田一奈, 谷本親伯, Robin MURPHY, Sam STOVER, Bill BRACK

第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2008/12/05
触感を伝えるディスプレイ

昆陽雅司

講演会「ロボット技術とそれを支える新材料およびキーデバイス」　2008/12
能動スコープカメラ：狭路空間の品質検査のために

昆陽雅司, 澤田一奈, 田所諭

建設施工と建設機械シンポジウム　2008/10
Hybrid Display of Realistic Tactile Sense using Ultrasonic Vibrator and Force Display International-presentation

Yuta Shiokawa, Atsushi Tazo, Masashi Konyo, Takashi Maeno

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2008)　2008/09/22
Producing Distributed Vibration by a Single Piezoelectric Ceramics for a Small Tactile Stimulator International-presentation

Masashi Konyo, Yohei Motoki, Hiroshi Yamada, Satoshi Tadokoro, Takashi Maeno

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2008)　2008/09/22
反射像を用いた触覚センサにおける微少変位の検出

嵯峨智, 昆陽雅司, 出口光一郎

日本バーチャルリアリティ学会第13回大会　2008/09
Contact Points Detection for Tracked Mobile Robots Using Inclination of Track Chains International-presentation

Daisuke Inoue, Masashi Konyo, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro

2008 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics(AIM2008)　2008/07/02
振動刺激への錯覚を用いた触覚ディスプレイ, 「触覚技術の基礎と応用」,

昆陽雅司

日本機械学会 No.08-34講習会「触覚技術の基礎と応用」　2008/07
Alternative Display of Friction Represented by Tactile Stimulation without Tangential Force International-presentation

Masashi Konyo, Hiroshi Yamada, Shogo Okamoto, Satoshi Tadokoro

6th international conference on Haptics　2008/06/10
Development of an Active Flexible Cable Using a Single Vibratory Source International-presentation

Masashi Konyo, Kazunari Hatazaki, Satoshi Saga, Satoshi Tadokoro

11th International Conference on New Actuators　2008/06/09
形状情報を用いた能動索状体の運動制御

澤田一奈, 昆陽雅司, 嵯峨智, 田所諭, 大須賀公一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''08　2008/06
指先操作型触覚インタフェースを用いた仮想能動触の実現

山内敬大, 昆陽雅司, 岡本正吾, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''08　2008/06
触感遠隔伝達のためのフィンガパッド型触感センサの開発

門並秀樹, 昆陽雅司, 前野隆司

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''08　2008/06
Stick-Slip現象に基づく振動刺激を用いた摩擦感呈示法

山田浩史, 昆陽雅司, 岡本正吾, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''08　2008/06
超音波振動子と力覚呈示装置の統合に基づく複合触感呈示法

塩川雄太, 田蔵淳史, 昆陽雅司, 前野隆司

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''08　2008/06
Identification of Cutaneous Detection Thresholds against Time-delay Stimuli for Tactile Displays International-presentation

Shogo Okamoto, Masashi Konyo, Satoshi Saga, Satoshi Tadokoro

2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA2008)　2008/05/13
単一の揺動振動機構を用いた能動索状体の駆動法

昆陽雅司, 畑崎計成, 嵯峨智, 田所諭

第8回機素潤滑設計部門講演会　2008/04
皮膚感覚呈示における時間遅れの影響調査と検知限の同定

岡本正吾, 昆陽雅司, 嵯峨智, 田所諭

第13回ロボティクスシンポジア　2008/03/16
クローラロボットの履板の傾斜を利用した段差接触位置の検出

井上大輔, 大野和則, 昆陽雅司, 田所諭

第13回ロボティクスシンポジア　2008/03/16
繊毛振動駆動機構を用いた能動スコープカメラの開発第3報：単一の振動源を用いた駆動機構

畑崎計成, 昆陽雅司, 嵯峨智, 田所諭

第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2007/12
皮膚感覚呈示において触運動・触刺激間の時間遅れが触感に与える影響の調査

岡本正吾, 昆陽雅司, 嵯峨智, 田所諭

第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2007/12
超音波振動を用いた触覚インターフェースの開発第3報：パラレル配置型圧電バイモルフを利用した振動子の開発

元木陽平, 昆陽雅司, 田所諭, 前野隆司

第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2007/12
触覚受容器の神経活動に着目した皮膚刺激による摩擦感呈示

昆陽雅司, 山田浩史, 岡本正吾, 田所諭, 前野隆司

第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2007/12
Active Scope Camera for Urban Search and Rescue International-presentation

K. Hatazaki, M. Konyo, K. Isaki, S. Tadokoro, F. Takemura

.IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2007)　2007/10/29
Roughness Feeling Telepresence System on the Basis of Real-time Estimation of Surface Wavelengths International-presentation

S.Okamoto, M. Konyo, T. Maeno, S. Tadokoro

.IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2007)　2007/10/29
クローラ型ロボットのための分布触覚センサ第5報:センサの校正と段差接触位置の計測

井上大輔, 昆陽雅司, 大野和則, 田所諭

第25回日本ロボット学会学術講演会　2007/09
繊毛振動によって駆動する能動索状体の開発第5報:分布的な推進力をもつ索状体のモデリング

昆陽雅司, 伊崎和也, 畑崎計成, 田所諭, 武村史朗

第25回日本ロボット学会学術講演会　2007/09
振動刺激を用いた摩擦感呈示法

山田浩史, 昆陽雅司, 岡本正吾, 田所諭

日本バーチャルリアリティ学会第12回大会　2007/09
皮膚感覚呈示における時間遅れの検知限の同定

岡本正吾, 昆陽雅司, 嵯峨智, 田所諭

日本バーチャルリアリティ学会第12回大会　2007/09
繊毛振動駆動機構を用いた能動スコープカメラの開発, 第２報：レスキュー用スコープカメラへの機構の搭載と性能評価

畑崎計成, 伊崎和也, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'07　2007/05
クローラ型ロボットのための分布触覚センサ第4報：走行時の履板傾斜分布の計測

井上大輔, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'07　2007/05
超音波振動を用いた触覚インターフェースの開発第2報：ピンアレイの共振を利用した小型圧電振動子の開発

元木陽平, 山田浩史, 昆陽雅司, 田所諭, 前野隆司

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'07　2007/05
Roughness Feeling Telepresence System with Communication Time-Delay International-presentation

S. Okamoto, M. Konyo, T. Maeno, S. Tadokoro

The Second Joint Eurohaptics Conference and Symposium on Haptic Interface for Virtual Environment and Teleoperator Systems (World Haptics 2007)　2007/03/22
超音波振動を用いた触覚インターフェースのための小型振動子の開発

元木陽平, 山田浩史, 昆陽雅司, 田所諭, 前野隆司

第12回ロボティクスシンポジア　2007/03
繊毛振動によって駆動する能動ファイバースコープの開発

昆陽雅司, 畑崎計成, 伊崎和也, 田所諭

第12回ロボティクスシンポジア　2007/03
表面波長の実時間推定に基づく粗さ感伝達システムの研究

岡本正吾, 昆陽雅司, 前野隆司, 田所諭

第12回ロボティクスシンポジア　2007/03
実素材波形を用いた粗さ提示法と選択的刺激法を組み合わせた触感提示法

田蔵淳史, 音川佳代, 昆陽雅司, 前野隆司

第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2006/12
超音波振動子を用いた触覚インターフェースの開発

山田浩史, 昆陽雅司, 田所諭, 前野隆司

第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2006/12
クローラ型ロボットのための分布触覚センサ

井上大輔, 昆陽雅司, 田所諭

第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2006/12
繊毛振動によって駆動する能動索状体の開発第4報: 駆動メカニズムの解析

伊崎和也, 畑崎計成, 昆陽雅司, 武村史朗, 田所諭

第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2006/12
ヒト指腹部有限要素モデルを用いた触覚受容器の神経活動の推定

昆陽雅司, 田所諭, 前野隆司

日本機械学会第19回計算力学講演会　2006/11
Distributed Tactile Sensors for Tracked Vehicles International-presentation

D. Inoue, M. Konyo, S. Tadokoro

IEEE SENSORS 2006　2006/10/22
Analysis of Static and Dynamic Characteristics of a Tactile Sensor using Carbon Micro Coil inside an Elastic Material International-presentation

M. Homma, M. Konyo, T. Maeno, S. Motojima

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems　2006/10/09
Development of an Active Flexible Cable by Ciliary Vibration Drive for Scope Camera International-presentation

K. Isaki, A. Niitsuma, M. Konyo, F. Takemura, S. Tadokoro

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems　2006/10/09
Real-time Estimation of Touch Feeling Factors Using Human Finger Mimetic Tactile Sensors International-presentation

S. Okamoto, M. Konyo, Y. Mukaibo, T. Maeno, S. Tadokoro

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems　2006/10/09
マスタ・スレーブ型触感伝達システムの研究－第2報：物理パラメータ推定に基づく触感呈示－

岡本正吾, 昆陽雅司, 前野隆司, 田所諭

第24回日本ロボット学会学術講演会　2006/09
Development of an Active Flexible Cable Driven By Ciliary Vibration Mechanism International-presentation

K. Isaki, A. Niitsuma, M. Konyo, F. Takemura, S. Tadokoro

10th International Conference on New Actuators　2006/06/14
Reflective Grasp Force Control of Humans Induced by Distributed Vibration Stimuli on Finger Skin with ICPF Actuators International-presentation

Nakamoto Masataka, Masashi Konyo, Takashi Maeno, Satoshi Tadokoro

2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation　2006/05/15
低周波振動刺激を用いた圧覚ディスプレイの開発－振動子形状の影響の評価－

横田求, 昆陽雅司, 前野隆司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会　2006/05
マスタ・スレーブ型触感伝達システムの開発－第一報ヒト指模倣型触感センサを用いた触感因子の実時間抽出法－

岡本正吾, 昆陽雅司, 向坊由佳, 前野隆司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会　2006/05
クローラー用触覚分布センサの開発

井上大輔, 昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会　2006/05
繊毛振動によって駆動する能動索状体の開発－繊毛のモデリング－

伊崎和也, 新妻翔, 昆陽雅司, 武村史朗, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会　2006/05
カーボンマイクロコイルを用いた触覚センサの動特性解析

本間将人, 森田宏, 昆陽雅司, 前野隆司, 元島栖二

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会　2006/05
高分子ゲルアクチュエータを用いた皮膚表面刺激による3次元オブジェクトの手触りの呈示

昆陽雅司, 吉田晃典, 田所諭

第11回ロボティクスシンポジア　2006/03
低周波振動刺激によって起こる静的圧覚の呈示条件

昆陽雅司, 横田求, 前野隆司, 田所諭

第11回ロボティクスシンポジア　2006/03

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第11 回ロボティクスシンポジア優秀論文賞受賞
ヒト指模倣型触覚センサを用いた触感因子の実時間抽出法

岡本正吾, 昆陽雅司, 向坊由佳, 前野隆司

第11回ロボティクスシンポジア　2006/03
どのような閾下分布触覚刺激がヒト指の把持力調整反射を誘発するのか？

前野隆司, 昆陽雅司, 中本雅崇, 田所諭

第11回ロボティクスシンポジア　2006/03
繊毛移動機構によって駆動する能動索状体の開発

伊崎和也, 新妻翔, 昆陽雅司, 武村史朗, 田所諭

第11回ロボティクスシンポジア　2006/03
導電性高分子ゲルアクチュエータを用いた多指呈示型触感ディスプレイ

吉田晃典, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門(SI 部門) 講演会　2005/12
スコープカメラのための振動駆動型繊毛移動機構の開発スコープカメラへの適用

新妻翔, 武村史朗, 伊崎和也, 昆陽雅司, 田所諭

計測自動制御学会システムインテグレーション部門(SI 部門) 講演会　2005/12
カーボンマイクロコイルを用いた小型分布型触覚センサの開発

森田宏, 本間将人, 前野隆司, 昆陽雅司, 元島栖二, 河邊憲次

計測自動制御学会第22回センシングフォーラム　2005/09

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計測自動制御学会研究奨励賞受賞(発表者・森田に対して）
ファイバースコープのための振動駆動型繊毛移動機構の開発

新妻翔, 武村史朗, 伊崎和也, 昆陽雅司, 田所諭

第23回日本ロボット学会学術講演会　2005/09
ヒト指の構造と知覚機構を模倣した触感センサ

向坊由佳, 白土寛和, 昆陽雅司, 前野隆司

第23回日本ロボット学会学術講演会　2005/09
荷重中心検出を目的とするFSRを用いた足裏感圧センサの精度向上のための構成論

岡本正吾, 徳田献一, 昆陽雅司, 田所諭

第23回日本ロボット学会学術講演会　2005/09
A tactile synthesis method using multiple frequency vibration for representing virtual touch International-presentation

Masashi Konyo, Akira Yoshida, Satoshi Tadokoro, Naoki Saiwaki

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems　2005/08/02
超音波振動の振幅変調を用いた複合触覚呈示法

昆陽雅司, 音川佳代, 前野隆司

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会　2005/06
ヒト指の構造と知覚機構を模倣した触感センサ

向坊由佳, 白土寛和, 昆陽雅司, 前野隆司

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会　2005/06
カーボンマイクロコイルを用いた触覚センサの機械-電気変換メカニズム

本間将人, 昆陽雅司, 前野隆司, 森田宏, 河辺憲次, 元島栖二

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会　2005/06
Unconscious Control of Grasping Force by Displaying Partial Slip with Distributed Vibration Stimulus International-presentation

Y. Mukaibo, H. Shirado, M. Konyo, T. Maeno

The 1st International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology　2005/06
A Texture Sensor Imitating the Mechanisms of Human Fingers for detecting Tactile Information (1st report: Analysis of the Finger Mechanism and Design) International-presentation

Y. Mukaibo, H. Shirado, M. Konyo, T. Maeno

The 1st International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology　2005/06
A Texture Sensor Imitating the Mechanisms of Human Fingers for detecting Tactile Information (2nd report: Evaluation of Detecting Roughness and Adhesion Information) International-presentation

Y. Mukaibo, H. Shirado, M. Konyo, T. Maeno

The 1st International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology　2005/06
Analysis on Mechano-Electric Transfer Characteristics of Carbon Micro Coil Tactile Sensor International-presentation

H. Morita, M. Homma, M. Konyo, T. Maeno, K. Kawabe, S. Motojima

The 1st International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology　2005/06
Electric circuit mechanism in Carbon Micro Coil tactile sensor International-presentation

M. Homma, H. Morita, M. Konyo, T. Maeno, K. Kawabe, S. Motojima

The 1st International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology　2005/06
Design of a Wearable Tactile Display Using an Ultrasonic Vibrator International-presentation

Masashi Konyo, Kayo Otokawa, Takashi Maeno

The 1st International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology　2005/06
Development of a Texture Sensor Emulating the Tissue Structure and Perceptual Mechanism of Human Fingers International-presentation

Yuka Mukaibo, Hirokazu Shirado, Masashi Konyo, Takashi Maeno

IEEE International Conference on Robotics and Automation　2005/04/18
Roughness Sense Display Representing Temporal Frequency Changes of Tactile Information in Response to Hand Movements International-presentation

Masashi Konyo, Takashi Maeno, Akinori Yoshida, Satoshi Tadokoro

The First Joint Eurohaptics Conference and Symposium on Haptic Interface for Virtual Environment and Teleoperator Systems　2005/03
CMC触覚センサの機械-電気変換特性の測定とモデリング

昆陽雅司

第16回カーボンマイクロコイル研究会　2005/02
Robotic Applications of Ionic Polymer-Metal Composites: Multiple-DOF Devices Using Soft Actuators and Sensors International-presentation

Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2004), Tutorial on Electro-Active Polymers for Use in Robotics　2004/09
Wearable Tactile Display in Response to Human Active Touch International-presentation

Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2004), Workshop on Touch and Haptics　2004/09
布のような手触りを呈示する皮膚感覚ディスプレイ

昆陽雅司, 田所諭

日本機械学会2004年度年次大会, ワークショップ触・力覚のセンシングと提示技術　2004/09
カーボンマイクロコイルを用いた触覚センサ（第1報：基本コンセプト）

本間将人, 昆陽雅司, 白土寛和, 前野隆司, 河邊憲次, 元島栖二

第22回日本ロボット学会学術講演会　2004/09
Development of velocity sensor using ionic polymer-metal composites International-presentation

Masashi Konyo, Yoshiki Konishi, Satoshi Tadokoro, Takumi Kishima

Smart Structures and Materials 2004: Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD)　2004/07/27
ICPFアクチュエータを用いた触感ディスプレイの研究, 第10報：3Dバーチャルオブジェクトの手ざわりを表現するアプリケーション

吉田晃典, 昆陽雅司, 赤澤和伸, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''04　2004/06
ICPFアクチュエータを用いた触感ディスプレイの研究,第9報：触運動に応じたテクスチャ感の呈示手法

昆陽雅司, 赤澤和伸, 吉田晃典, 新宅加奈子, 才脇直樹, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''04　2004/06
高分子ゲルアクチュエータを用いた皮膚表面刺激による柔らかさの呈示

昆陽雅司, 赤澤和伸, 田所諭, 高森年

第4回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2003　2003/12
Flat-distributed network architecture (FDNet) for rescue robots International-presentation

Yoshihisa Koji, Alain Pujol, Satoshi Tadokoro, Kenichi Tokuda, Takafumi Toda, Masashi Konyo, Toshi Takamori

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems　2003/10/27
Tactile Feel Display for Virtual Active Touch International-presentation

Masashi Konyo, Kazunobu Akazawa, Satoshi Tadokoro, Toshi Takamori

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems　2003/10/27
Estimation of fragile ground by foot pressure sensor of legged robot International-presentation

Kenichi Tokuda, Takafumi Toda, Yasuhisa Koji, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Pujol Alain

IEEE/ASME International Conference on Advanced intelligent Mechatronics　2003/07/20
Flat-distributed network architecture (FDNet) for rescue robots -- FDNet and its implementation -- International-presentation

Yoshihisa Koji, Alain Pujol, Satoshi Tadokoro, Kenichi Tokuda, Takafumi Toda, Masashi Konyo, Toshi Takamori

IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation　2003/07/16
人間とロボットの共通認知モデルを介したアクティブタッチの模倣システム

昆陽雅司, 田所諭, 糀幸久, 徳田献一, 高森年

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''03　2003/05
ICPFアクチュエータを用いた触感ディスプレイの研究,第7報：触運動に応じた機械刺激の呈示条件について

赤澤和伸, 昆陽雅司, 田所諭, 高森年

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''03　2003/05
ICPFを用いた触感センサの研究

小西芳樹, 昆陽雅司, 田所諭, 高森年

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''03　2003/05
ICPF アクチュエータの特性とモデル化,第16 報：Nafion-Au 型アクチュエータモデルの評価

前羽陽介, 田所諭, 昆陽雅司, 高森年

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''03　2003/05
ICPFセンサに関する研究, 第2報：触覚センサとしての応用

昆陽雅司, 岸間匠, 田所諭, 高森年

日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会　2002/10
ICPFアクチュエータを用いた触感ディスプレイの研究,第6報：装着型刺激デバイスによる振動刺激の振幅と粗さ感の関係

赤澤和伸, 昆陽雅司, 田所諭, 高森年

日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会　2002/10
ICPFアクチュエータの特性とモデル化, 第15報：Nafion-Au 型アクチュエータのモデリングとパラメータ同定

前羽陽介, 田所諭, 昆陽雅司, 高森年

日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会　2002/10
A dynamic model of ICPF actuator considering ion-induced lateral strain for molluskan robotics International-presentation

Satoshi Tadokoro, Masahiko Fukuhara, Yosuke Maeba, Masashi Konyo, Toshi Takamori, Keisuke Oguro

2002 IEEE/RSJ International Conference of Intelligent Robots and Systems　2002/09/30
Quantitative evaluation of artificial tactile feel display integrated with visual information International-presentation

Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Makiko Hira, Toshi Takamori

2002 IEEE/RSJ International Conference of Intelligent Robots and Systems　2002/09/30
能動触を考慮した装着型ICPF触感ディスプレイの研究

昆陽雅司, 赤澤和伸, 田所諭, 高森年

日本バーチャルリアリティ学会第7回大会　2002/09
模倣ロボットのための能動的知覚行為の認知モデル

昆陽雅司, 徳田献一, 田所諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''02　2002/06
ICPFアクチュエータを用いた触感ディスプレイの研究,第5報：触運動可能な装着刺激デバイスの開発

赤澤和伸, 昆陽雅司, 田所諭, 高森年

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''02　2002/06
ICPFセンサに関する研究, 第1報：速度センシングのための基礎特性

岸間匠, 昆陽雅司, 田所諭, 高森年

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''02　2002/06
触運動に応じた触感を呈示するICPF触感ディスプレイの研究

昆陽雅司, 徳田献一, 田所諭, 高森年

計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2002　2002/02
能動的触運動を考慮した触感ディスプレイの研究

昆陽雅司, 徳田献一, 田所諭, 高森年

計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2001　2001/12
触運動に着目した能動的知覚行為の解析

昆陽雅司, 徳田献一, 田所諭, 高森年

第19回日本ロボット学会学術講演会　2001/09
ICPFアクチュエータを用いた触感ディスプレイの研究第4報：触運動の解析

昆陽雅司, 徳田献一, 田所諭, 高森年

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''01　2001/06
EAP application to artificial tactile feel display of virtual reality International-presentation

Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Toshi Takamori, Keisuke Oguro

SPIE's 8th Annual International Symposium on Smart Structures and Materials, Conference on Electro-Active Polymer Actuators and Devices　2001/03
触感提示における人間の行為の模倣について

昆陽雅司, 徳田献一, 田所諭, 高森年

計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2000　2000/12
Artificial Tactile Feel Display Using Soft Gel Actuators International-presentation

Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Toshi Takamori, Keisuke Oguro

2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation　2000/10/30
ICPFアクチュエータを用いた触感ディスプレイの研究第3報：触感の定量的評価

昆陽雅司, 田所諭, 高森年

第18回日本ロボット学会学術講演会　2000/09
高分子ゲルアクチュエータを用いた触感ディスプレイの研究

昆陽雅司, 田所諭, 高森年

日本バーチャルリアリティ学会第5回大会　2000/09
ICPFアクチュエータを用いた触感ディスプレイの研究第2報：視覚情報との統合

昆陽雅司, 平真希子, 田所諭, 高森年

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''00　2000/05
布の手触り感覚を対象とした触感ディスプレイの研究

昆陽雅司, 田所諭, 高森年, 小黒啓介

第5回ロボティクスシンポジア　2000/03/26
ICPFアクチュエータを用いた触感ディスプレイの研究第1報：デバイスの試作

昆陽雅司, 田所諭, 高森年

第17回日本ロボット学会学術講演会　1999/09

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Industrial Property Rights 57

表面循環装置

渡辺将広, 林聡輔, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

特許第7190744号

Property Type: Patent
移動装置

平田康夫, 坂本哲幸, 小林英一, 田所諭, 山本知生, 昆陽雅司, 多田隈建二郎

特許第7153262号

Property Type: Patent
グリッパ装置

藤本敏彰, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

特許第7151990号

Property Type: Patent
移動装置

平田康夫, 坂本哲幸, 小林英一, 田所諭, 山本知生, 昆陽雅司, 多田隈建二郎

特許第7148923号

Property Type: Patent
ジャミンググリッパ

清水杜織, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

特許第7142897号

Property Type: Patent
変形装置

多田隈建二郎, 藤田政宏, 野村陽人, ▲高▼根英里, 小松洋音, 昆陽雅司, 田所諭

特許第7081781号

Property Type: Patent
交差型歯車駆動機構

多田隈建二郎, 藤田政宏, 小松洋音, ▲高▼根英里, 昆陽雅司, 田所諭

特許第7078250号

Property Type: Patent
線状変形装置およびグリッパ装置

藤本敏彰, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

特許第7058847号

Property Type: Patent
振動制御装置,振動制御プログラム,振動制御方法及び振動制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体

昆陽雅司, 曹南, 田所諭

特許第7055406号

Property Type: Patent
移動装置、及び、移動装置の移動方法

平田康夫, 小林英一, 坂本哲幸, 田所諭, 山本知生, 昆陽雅司, 多田隈建二郎

特許第6959599号

Property Type: Patent
全方向回転体、全方向駆動車輪および全方向移動体

多田隈建二郎, 藤田政宏, 野村陽人, 小松洋音, ▲高▼根英里, 昆陽雅司, 田所諭

特許第6942332号

Property Type: Patent
全方向回転駆動機構および移動体

多田隈建二郎, ▲高▼根英里, 藤田政宏, 昆陽雅司, 田所諭

特許第6821201号

Property Type: Patent
移動式流体噴射装置

田所諭, 圓山重直, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 安藤久人

特許第6620371号

Property Type: Patent
入力デバイス、入力システム、電子機器、及び感覚提示方法

伊藤鎮, 川部英雄, 昆陽雅司

特許第6043544号

Property Type: Patent
力覚提示方法および力覚提示装置

昆陽雅司, 岡本正吾, 田所諭

特許第5360499号

Property Type: Patent
自走式ケーブル装置

田所諭, 昆陽雅司, 嵯峨智, 畑崎計成, 武村史朗, 新妻翔

特許第5294239号

Property Type: Patent
全方向回転駆動機構および移動体

多田隈建二郎, ▲高▼根英里, 藤田政宏, 昆陽雅司, 田所諭

Property Type: Patent
移動装置、及び、移動装置の移動方法

小林英一, 平田康夫, 田所諭, 山本知生, 昆陽雅司, 多田隈建二郎

Property Type: Patent
流体噴射装置

安部祐一, 山内悠, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭

Property Type: Patent
入出力遮断機構

多田隈建二郎, 渡辺将広, 恩田一生, 西城直人, 剱持優人, 昆陽雅司, 田所諭

Property Type: Patent
変形機構およびグリッパ

高橋知也, 渡辺将広, 多田隈建二郎, ▲高▼根英里, 昆陽雅司, 田所諭

Property Type: Patent
振動体感装置,方法,振動体感装置用プログラム及び振動体感装置用プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体

昆陽雅司, 曹南, 田所諭

Property Type: Patent
磁気着脱機構および連結体の連結分離システム

多田隈建二郎, 渡辺将広, ▲高▼根英里, ▲高▼橋昌己, 昆陽雅司, 田所諭, 岡田佳都, 大野和則, 高橋知也

Property Type: Patent
振動制御装置,振動制御プログラム及び振動制御方法

昆陽雅司, 山口公輔, 曹南, 田所諭

Property Type: Patent
力覚提示システム,制御プログラム及び制御方法

昆陽雅司, 矢内智大, 堀江新, 多田隈健二郎, 田所諭

Property Type: Patent
自己修復機構およびソフトロボット

多田隈建二郎, 猪股翔平, 渡辺将広, 昆陽雅司, 田所諭

Property Type: Patent
可変剛性連結体

多田隈建二郎, 向出陸央, 恩田一生, 渡辺将広, 昆陽雅司, 田所諭

Property Type: Patent
剛性可変連結体

渡辺将広, 恩田一生, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

Property Type: Patent
多重螺旋回転装置

渡辺将広, 藤本敏彰, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 西村礼貴

Property Type: Patent
振動制御装置,振動制御プログラム及び振動制御方法

昆陽雅司, 曹南, 田所諭

Property Type: Patent
回転伝達装置

多田隈建二郎, ▲高▼根英里, 渡辺将広, 昆陽雅司, 田所諭

Property Type: Patent
表面循環装置

渡辺将広, 林聡輔, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

Property Type: Patent
アクチュエータ

渡辺将広, 清水杜織, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

Property Type: Patent
肌の感度測定方法、感度測定装置及び肌吸引デバイス

北村尚美, 坂口歳斗, 昆陽雅司, 斉藤薫, 永野光

Property Type: Patent
移動装置

平田康夫, 坂本哲幸, 小林英一, 田所諭, 山本知生, 昆陽雅司, 多田隈建二郎

Property Type: Patent
磁気吸着装置

清水杜織, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

Property Type: Patent
変位-力変換装置およびグリッパ装置

藤本敏彰, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

Property Type: Patent
移動装置

平田康夫, 坂本哲幸, 小林英一, 田所諭, 山本知生, 昆陽雅司, 多田隈建二郎

Property Type: Patent
線状変形装置およびグリッパ装置

藤本敏彰, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

Property Type: Patent
交差型歯車および交差型歯車駆動機構

多田隈建二郎, 藤田政宏, 小松洋音, ▲高▼根英里, 昆陽雅司, 田所諭

Property Type: Patent
グリッパ装置

多田隈建二郎, 藤田政宏, 藤本敏彰, ▲高▼根英里, 小松洋音, 昆陽雅司, 田所諭

Property Type: Patent
変形装置

多田隈建二郎, 藤田政宏, 野村陽人, ▲高▼根英里, 小松洋音, 昆陽雅司, 田所諭

Property Type: Patent
移動装置、及び、移動装置の移動方法

平田康夫, 小林英一, 坂本哲幸, 田所諭, 山本知生, 昆陽雅司, 多田隈建二郎

Property Type: Patent
全方向駆動車輪および全方向移動体

多田隈建二郎, 藤田政宏, 野村陽人, 小松洋音, ▲高▼根英里, 昆陽雅司, 田所諭

Property Type: Patent
軸方向移動車輪および全方向移動車両

多田隈建二郎, 藤田政宏, 野村陽人, 小松洋音, ▲高▼根英里, 昆陽雅司, 田所諭

Property Type: Patent
グリッパ装置

多田隈建二郎, 藤田政宏, ▲高▼根英里, 小松洋音, 昆陽雅司, 田所諭

Property Type: Patent
変形装置

多田隈, 建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 高▼根英里, 山本知生

Property Type: Patent
クローラ式全方向駆動体

多田隈, 建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 高▼根英里, 山本知生

Property Type: Patent
長尺体支持装置

多田隈, 建二郎, 昆陽雅司, 田所諭

Property Type: Patent
全方向車輪および全方向移動体

多田隈, 建二郎, 高▼根英里, 昆陽雅司, 田所諭

Property Type: Patent
グリッパ装置

多田隈, 建二郎, 高▼根英里, 藤田政宏, 昆陽雅司, 田所諭

Property Type: Patent
移動式流体噴射装置

田所諭, 圓山重直, 昆陽雅司, 多田隈, 建二郎, 安藤久人

Property Type: Patent
移動装置、及び、移動装置の移動方法

小林英一, 平田康夫, 田所諭, 山本知生, 昆陽雅司, 多田隈建二郎

Property Type: Patent
管内自走装置および配管検査装置

今野実, 綱崎勝, 中島達朗, 川村剛朗, 和田弘之, 枇杷友啓郎, 岡村栄二, 田所諭, 昆陽雅司

Property Type: Patent
入力デバイス、入力システム、電子機器、及び感覚提示方法

伊藤鎮, 川部英雄, 昆陽雅司

Property Type: Patent
力覚提示方法および力覚提示装置

昆陽雅司, 岡本正吾, 田所諭

Property Type: Patent
自走式ケーブル装置

田所諭, 昆陽雅司, 嵯峨智, 畑崎計成, 武村史朗, 新妻翔

Property Type: Patent

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Research Projects 21

Understanding Tactile Functions that Contribute to Human Dexterity Based on Reproductions of Cutaneous Sensation with Real-time Simulation

Offer Organization: Japan Society for the Promotion of Science

System: Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Scientific Research (A)

Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)

Institution: Tohoku University

2021/04 - 2024/03
極薄ハプティックMEMSによる双方向リモート触覚伝達AIシステムの開発

Offer Organization: 国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構

System: 「人工知能活用による革新的リモート技術開発」事業

Institution: 産業技術総合研究所、オムロン株式会社、東北大学、筑波大学、株式会社Adansons

2021 - 2024
Realizing a High Presence Stereo Vibration Display that Localizes External World

Offer Organization: Japan Society for the Promotion of Science

System: Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Transformative Research Areas (A)

Category: Grant-in-Aid for Transformative Research Areas (A)

Institution: Tohoku University

2021/09 - 2023/03
Serpentine Robot Flying by Fluid Jet in Confined Space

Offer Organization: Japan Society for the Promotion of Science

System: Grants-in-Aid for Scientific Research

Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)

Institution: Tohoku University

2019/04/01 - 2022/03/31
高周波振動の身体伝播再現による高臨場感全身触覚ディスプレイの探求 Competitive

昆陽雅司

Offer Organization: 内閣府

System: 科学研究費補助金・基盤研究（B）

2018/04 - 2021/03
TransGP Project

Institution: Hong Kong University, Tohoku University

2021 -
触覚を用いた極限ロボットの操作支援及び索状ロボットプラットホームの開発 Competitive

昆陽雅司

Offer Organization: 内閣府

System: 革新的研究開発推進プログラム（ImPACT）タフ・ロボティクス・チャレンジ

2014/10 - 2019/03
身体と環境のダイナミックなインピーダンス調整に関わる全身触知覚メカニズムの検証 Competitive

昆陽雅司

Offer Organization: 日本学術振興会

System: 科学研究費補助金・基盤研究（B）

2014/04 - 2017/03
ロボット聴覚の実環境理解に向けた多面的展開 Competitive

奧乃博

Offer Organization: 日本学術振興会

System: 科学研究費補助金・基盤研究（S）

2012/04 - 2017/03
道具を操る分布触覚の機能解明と拡張技術の提案 Competitive

昆陽雅司

Offer Organization: 日本学術振興会

System: 科学研究費補助金・挑戦的萌芽研究

2014/04 - 2016/03
カタストロフィー構造をもつ非線形アクチュエータによる能動索状体の分布駆動と制御 Competitive

田所諭

Offer Organization: 日本学術振興会

System: 科学研究費補助金・基盤研究（A）

2013/04 - 2016/03
皮膚感覚の拡張と転送を利用した運動機能サポートに関する研究 Competitive

昆陽雅司

Offer Organization: 内閣府

System: 先端研究助成基金助成金（最先端・次世代研究開発支援プログラム NEXT）

2011/02 - 2014/03
道具で感じる触覚の解明-身体の延長に対する触覚の役割

昆陽雅司

Offer Organization: 日本学術振興会

System: 科学研究費助成事業

Category: 挑戦的萌芽研究

Institution: 東北大学

2011/04/28 - 2012/03/31
モーションステレオと分布センサによる柔軟索状ロボットの形状と運動の推定と制御 Competitive

田所諭

Offer Organization: 内閣府

System: 科学研究費補助金・基盤研究（B）

2009/04 - 2012/03
無意識下で把持行動をサポートする触覚インターフェース Competitive

昆陽雅司

Offer Organization: 日本学術振興会

System: 科学研究費補助金・挑戦的萌芽研究

2009/04 - 2011/03
指先による仮想能動触を利用した触力覚インタラクション技術に関する研究開発 Competitive

昆陽雅司

Offer Organization: 総務省

System: 戦略的情報通信研究開発推進制度（SCOPE）・若手ICT研究者育成型研究開発

2008/04 - 2011/03
皮膚感覚ディスプレイの新展開－疑似運動感覚を生み出す皮膚刺激の解明と応用 Competitive

昆陽雅司

Offer Organization: 日本学術振興会

System: 科学研究費補助金・若手研究（A）

2009/04 - 2010/03
ヒトの触知覚特性に対応したリアルタイム因子抽出に基づく遠隔触覚伝達法 Competitive

前野隆司

Offer Organization: 内閣府

System: 科学研究費補助金・基盤研究（B）

2007/04 - 2010/03
振動刺激への錯覚を利用した触覚インターフェースの研究 Competitive

昆陽雅司

Offer Organization: 日本学術振興会

System: 科学研究費補助金・若手研究（B）

2006/04 - 2009/03
Actuation of Active Tethers

TADOKORO Satoshi, KONYO Masashi, OHNO Kazunori, TAKEUCHI Eijiro, TAKEMURA Shiro, SAGA Satoshi, TOKUDA Kenichi, MAKITA Shinobu

Offer Organization: Japan Society for the Promotion of Science

System: Grants-in-Aid for Scientific Research

Category: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas

2004 - 2008
能動的触受容機構に基づいた電気刺激性ゲルアクチュエータによる仮想触感ディスプレイ Competitive

昆陽雅司

Offer Organization: 日本学術振興会

System: 科学研究費補助金・特別研究員奨励費

2002/04 - 2004/03

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Social Activities 12

ロボットと計測・制御展

2012/08/18 - 2012/08/19

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Annual Conference の併設行事として，会議に先立って開催される市民向けイベントSICE Week の会場において，SICE 東北支部に所属する研究グループによって開発された計測・制御システム，ロボットシステムの展示会が開催される。そのなかで「携帯機器のための触力覚インタフェース」の展示を行う。
超高齢化社会を迎え撃つ！～触覚フィードバック技術があなたを元気にする～，東京オトナ大学（主催：ジェイアール東日本ビルディング）

2016/11/20 -

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東京ステーションシティのサピアタワーに入居する9大学合同の公開講義にて，触覚フィードバック技術について講演を行う．
災害対応・プラント点検のための能動スコープカメラの紹介，青葉工業会関東地区支部・東京支部平成28年度講演・交流会

2016/11/17 -

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青葉工業会関東地区支部・東京支部平成28年度講演・交流会にて能動スコープカメラの研究について講演を行う．
触覚伝達技術の基礎と応用～触覚の機能と役割から見直す展望，技術者塾「つながる触覚～触覚を測って伝えるインタフェース技術の新展開～」（日経エレクトロニクス主催）

2016/10/19 -

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触覚インタフェースについて講演を行う
東北大学サイエンスカフェ「触覚を伝えるインタフェース〜触れる・体感する未来の情報通信〜」

2016/04/22 -

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市民を対象に触覚インタフェースに関する講演およびワークショップを行う．
技術者塾「触るインタフェース（応用編）〜ウエアラブルと身体性から読み解く次世代インタフェース〜」（主催: 日経エレクトロニクス）

2015/09/15 -

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セミナーにて触覚技術を紹介する
大災害に挑むレスキューロボット, 高大連携事業に係る地域公開講座「Sanuma Summer University」

2015/07/22 -

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佐沼高校にて高校生向けにレスキューロボットに関する公開授業を行う．
NEアカデミーここまで使える触覚インタフェース～デモ・ワークショップで実感する体験講座～（主催: 日経エレクトロニクス）

2014/04/11 -

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NEアカデミーにおいて、「振動刺激を⽤いた触覚ディスプレイの基礎と応⽤」の講演および、デモンストレーションを行う。
市民講座「未来をツクル ―東北大学機械系若手研究者の挑戦―」（主催：東北大学大学院工学研究科, 医工学研究科, 情報科学研究科）

2013/08/25 -

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最先端・次世代研究開発支援プログラムの国民との科学・技術対話の一環としての市民講座で、「触覚刺激を用いた運動サポート～触覚のメガネを創るには～」の講演を行う。
NEアカデミーここまで使える触覚インタフェース〜デモで実感する体験講座〜（主催: 日経エレクトロニクス）

2013/06/28 -

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NEアカデミーにおいて、「振動刺激を⽤いた触覚ディスプレイの基礎と応⽤」の講演および、デモンストレーションを行う。
市民講座「世界をリードする東北大学機械系の若手研究者が目指す未来社会」（主催：東北大学大学院工学研究科, 医工学研究科, 情報科学研究科）

2012/12/27 -

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最先端・次世代研究開発支援プログラムの国民との科学・技術対話の一環としての市民講座で、「触覚による運動サポート〜触覚のメガネを創るには〜」の講演を行う。
市民講座「世界をリードする東北大学機械系の若手研究者が目指す未来社会」（主催：東北大学大学院工学研究科, 医工学研究科, 情報科学研究科）

2012/03/18 -

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最先端・次世代研究開発支援プログラムの国民との科学・技術対話の一環としての市民講座で、「触覚による体感サポート～皮膚刺激で運動感覚を強める～」の講演を行う。

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Media Coverage 6

「東北大学の新世紀」にて研究紹介

東日本放送

2007/12/24

Type: TV or radio program
「てれまさむね水曜トーク」にて研究紹介

ＮＨＫ仙台放送局

2007/10/31

Type: TV or radio program
FEMA Texas TF1訓練所 Disaster Cityにおける実証試験の一部として能動スコープカメラが紹介

New York Times, Washington

2007/06/25

Type: Newspaper, magazine
能動スコープカメラの紹介記事

読売新聞夕刊

2007/06/05

Type: Newspaper, magazine
ビデオスコープがれき、詰まらず前進東北大段差に強い駆動機構

日経産業新聞

2007/05/15

Type: Newspaper, magazine
「おはよう日本」に能動スコープカメラが生放送で紹介

NHK

2007/01/17

Type: TV or radio program

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Other 4

触覚を用いた極限ロボットの操作支援

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触覚を用いた極限ロボットの操作支
振動刺激を用いた触覚提示技術の掌への応用とその性能評価に関する研究

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掌への振動刺激による視覚、聴覚、触運動と連動した触覚提示技術の主観／客観的評価をソニーが提供する評価装置に東北大の振動刺激手法を搭載して行う。
指先による仮想能動触を利用した触力覚インタラクション技術に関する研究開発

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指先による仮想能動触を利用した触力覚インタラクション技術に関する研究開発
小型情報端末に搭載可能な超音波振動型触覚インターフェースの開発

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携帯情報端末のジョイスティック，十字パッド等のポインティングデバイスに取り付け可能な小型軽量の触覚呈示装置を開発し，ゲーム中のキャラクタやオブジェクトの手触り感を呈示可能な触覚インターフェースを実現する。申請者が提案している超音波振動を用いた触感合成技術を用いて，単なる振動ではなく，つるつる・ざらざら・ふわふわなどの質的触覚情報の呈示をめざす