研究者詳細

顔写真

カガミ　シンゴ
鏡　慎吾
Shingo Kagami
所属
未踏スケールデータアナリティクスセンター　エッジデータ処理研究部門
職名
教授
学位

  • 博士（工学）（東京大学）

  • 修士（工学）（東京大学）

研究キーワード 6

  • ユーザインタフェース

  • センサネットワーク

  • 高速プロジェクタ

  • 高速ビジョン

  • 実時間処理

  • センサ情報処理

研究分野 4

  • 情報通信 / ヒューマンインタフェース、インタラクション /

  • ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 計測工学 /

  • 情報通信 / 知能ロボティクス /

  • 情報通信 / 知覚情報処理 /

受賞 8

  1. SI2015優秀講演賞

    2015年12月16日　第16回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　ディンプル中心点の位置合わせを利用した高速回転ゴルフボールの画像計測

  2. SI2014優秀講演賞

    2014年12月17日　第15回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　高速回転ゴルフボールの画像計測に関する基礎検討

  3. 石田記念財団研究奨励賞

    2011年12月　財団法人石田記念財団

  4. 画像の認識・理解シンポジウム (MIRU2010) フロンティア論文賞

    2010年7月　MIRU2010

  5. IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA2009), Best Conference Paper Award

    2009年8月　IEEE ICMA 2009

  6. 日本ロボット学会研究奨励賞

    2004年9月16日　日本ロボット学会

  7. LSI IP デザイン・アワード IP 賞

    2002年5月19日　LSI IPアワード委員会

  8. IEEE Solid-State Circuits Society Japan Chapter 奨励賞

    2000年11月29日　IEEE Solid-State Circuits Society Japan Chapter

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論文 105

  1. Interactive Stickies: Low-latency projection mapping for dynamic interaction with projected images on a movable surface.

    Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    SIGGRAPH 2020: Special Interest Group on Computer Graphics and Interactive Techniques Conference　16-2　2020年

    出版者・発行元： ACM

    DOI： 10.1145/3388534.3407291 　

  2. Animated Stickies: Fast Video Projection Mapping onto a Markerless Plane through a Direct Closed-Loop Alignment. 査読有り

    Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    IEEE Trans. Vis. Comput. Graph.　25　(11)　3094-3104　2019年

    DOI： 10.1109/TVCG.2019.2932248 　

  3. A full-color single-chip-DLP projector with an embedded 2400-fps homography warping engine. 査読有り

    Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    Special Interest Group on Computer Graphics and Interactive Techniques Conference, SIGGRAPH 2018, Emerging Technologies, SIGGRAPH 2018, Vancouver, BC, Canada, August 12-16, 2018　1-2　2018年

    出版者・発行元： ACM

    DOI： 10.1145/3214907.3214927 　

  4. Sticky projection mapping: 450-fps tracking projection onto a moving planar surface. 査読有り

    Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    SIGGRAPH Asia 2015 Emerging Technologies, SA 2015　23-3　2015年

    出版者・発行元： Association for Computing Machinery, Inc

    DOI： 10.1145/2818466.2818485 　

  5. Modeling and compensation of dynamic effects in camera-based position measurement. 査読有り

    Edouard Laroche, Shingo Kagami, Loïc Cuvillon

    Robotics Auton. Syst.　62　(8)　1175-1186　2014年

    DOI： 10.1016/j.robot.2014.04.003 　

    ISSN：0921-8890

    eISSN：1872-793X

  6. Identifying a moving object with an accelerometer in a camera view. 査読有り

    Osamu Shigeta, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS　3872-3877　2008年

    DOI： 10.1109/IROS.2008.4651201 　

  7. 3, 000-fps 3-D shape measurement using a high-speed camera-projector system. 査読有り

    Joji Takei, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    2007 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-9　3211-3216　2007年

    DOI： 10.1109/IROS.2007.4399626 　

  8. VCS-IV: A real-time vision system using a digital vision chip 査読有り

    Shingo Kagami, Takashi Komuro, Yoshihiro Watanabe, Masatoshi Ishikawa

    Electronics and Communications in Japan, Part II: Electronics (English translation of Denshi Tsushin Gakkai Ronbunshi)　89　(6)　34-43　2006年6月

    DOI： 10.1002/ecjb.20269 　

    ISSN：8756-663X

  9. A sensor selection method considering communication delays 査読有り

    Shingo Kagami, Masatoshi Ishikawa

    Electronics and Communications in Japan, Part III: Fundamental Electronic Science (English translation of Denshi Tsushin Gakkai Ronbunshi)　89　(5)　21-31　2006年5月

    DOI： 10.1002/ecjc.20211 　

    ISSN：1042-0967

  10. A dynamically reconfigurable SIMD processor for a vision chip 査読有り

    T Komuro, S Kagami, M Ishikawa

    IEEE JOURNAL OF SOLID-STATE CIRCUITS　39　(1)　265-268　2004年1月

    DOI： 10.1109/JSSC.2003.820876 　

    ISSN：0018-9200

    eISSN：1558-173X

  11. Homography Estimation Using Marker Projection Control: A Case of Calibration-Free Projection Mapping

    Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    IFAC-PapersOnLine　56　(2)　2951-2956　2023年7月1日

    DOI： 10.1016/j.ifacol.2023.10.1418 　

    eISSN：2405-8963

  12. 運動物体へのラインアート投影のためのガルバノレーザスキャナのキャリブレーション

    松本 大吾, 鏡 慎吾, 橋本 浩一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2023　2A2-H26　2023年

    出版者・発行元： 一般社団法人 日本機械学会

    DOI： 10.1299/jsmermd.2023.2a2-h26 　

    eISSN：2424-3124

  13. Evaluation of Perceptual Difference in Dynamic Projection Mapping with and without Movement of the Target Surface

    Shunya Fukuda, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    Journal of Robotics and Mechatronics　34　(5)　1141-1151　2022年10月

    DOI： 10.20965/jrm.2022.p1141 　

    ISSN：0915-3942

    eISSN：1883-8049

  14. MetamorHockey: A Projection-based Virtual Air Hockey Platform Featuring Transformable Mallet Shapes.

    Shun Ueda, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    SIGGRAPH 2021: Special Interest Group on Computer Graphics and Interactive Techniques Conference, Emerging Technologies　7-4　2021年

    出版者・発行元： ACM

    DOI： 10.1145/3450550.3465341 　

  15. Vision-Based Finger Tapping Detection Without Fingertip Observation.

    Shotaro Narita, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    Journal of Robotics and Mechatronics　33　(3)　484-493　2021年

    DOI： 10.20965/jrm.2021.p0484 　

  16. DMDプロジェクタを用いた低遅延な運動追従投影手法 査読有り

    大城 和可菜, 鏡 慎吾, 橋本 浩一

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌　25　(2)　108-116　2020年

    出版者・発行元： 特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

    DOI： 10.18974/tvrsj.25.2_108 　

    ISSN：1344-011X

    eISSN：2423-9593

  17. DMDプロジェクタを用いた低遅延な運動追従投影手法

    大城和可菜, 鏡慎吾, 橋本浩一

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌(Web)　25　(2)　2020年

    ISSN：2423-9593

  18. Perception of Motion-Adaptive Color Images Displayed by a High-Speed DMD Projector.

    Wakana Oshiro, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    IEEE Conference on Virtual Reality and 3D User Interfaces(VR)　1790-1793　2019年

    出版者・発行元： IEEE

    DOI： 10.1109/VR.2019.8797850 　

  19. Puppeteered rain: interactive illusion of levitating water drops by position-dependent strobe projection.

    Shingo Kagami, Kotone Higuchi, Koichi Hashimoto

    Special Interest Group on Computer Graphics and Interactive Techniques Conference　48-2　2019年

    出版者・発行元： ACM

    DOI： 10.1145/3306214.3338603 　

  20. Basic Performance of Planar Omnidirectional Crawler during Direction Switching using Disturbance Degree of Ground Evaluation Method. 査読有り

    Eri Takane, Kenjiro Tadakuma, Tori Shimizu, Sosuke Hayashi, Masahiro Watanabe, Shingo Kagami, Keiji Nagatani, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems　2732-2739　2019年

    出版者・発行元： IEEE

    DOI： 10.1109/IROS40897.2019.8968507 　

    ISSN：2153-0858

    eISSN：2153-0866

  21. 高速カメラを用いたタッチ検出のための振動解析

    成田 正太郎, 鏡 慎吾, 橋本 浩一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2018　1P2-L17　2018年

    出版者・発行元： 一般社団法人 日本機械学会

    DOI： 10.1299/jsmermd.2018.1p2-l17 　

    eISSN：2424-3124

  22. フルカラー高速ホモグラフィ変換プロジェクタ

    鏡 慎吾, 橋本 浩一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2018　2P2-I17　2018年

    出版者・発行元： 一般社団法人 日本機械学会

    DOI： 10.1299/jsmermd.2018.2p2-i17 　

    eISSN：2424-3124

  23. バーチャルプロジェクション型インタラクションシステムの高速化

    乙部 成史, 鏡 慎吾, 橋本 浩一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2017　2A1-I09　2017年

    出版者・発行元： 一般社団法人 日本機械学会

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.2a1-i09 　

    eISSN：2424-3124

  24. Lightning Markers: Synchronization-free Single-shot Detection of Imperceptible AR Markers Embedded in a High-Speed Video Display. 査読有り

    Tsutomu Kusanagi, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    IEEE International Symposium on Mixed and Augmented Reality, ISMAR 2017 Adjunct, Nantes, France, October 9-13, 2017　229-234　2017年

    DOI： 10.1109/ISMAR-Adjunct.2017.75 　

  25. 未知混合比の加法合成画像の追跡

    後藤 皓史, 鏡 慎吾, 橋本 浩一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2016　2A1-19a1　2016年

    出版者・発行元： 一般社団法人 日本機械学会

    DOI： 10.1299/jsmermd.2016.2a1-19a1 　

    eISSN：2424-3124

  26. ディスプレイ映像を基準としたモバイルARのためのマーカ隠蔽手法

    草彅 勉, 鏡 慎吾, 橋本 浩一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2016　1A2-15a2　2016年

    出版者・発行元： 一般社団法人 日本機械学会

    DOI： 10.1299/jsmermd.2016.1a2-15a2 　

    eISSN：2424-3124

  27. High-frame-rate region-based visual tracking on CPU: An implementation perspective. 査読有り

    Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2016, Sapporo, Japan, December 13-15, 2016　562-567　2016年

    DOI： 10.1109/SII.2016.7844058 　

    ISSN：2474-2317

  28. Estimation of a large relative rotation between two images of a fast spinning marker-less golf ball. 査読有り

    Yuta Imai, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2016, Sapporo, Japan, December 13-15, 2016　556-561　2016年

    出版者・発行元： IEEE

    DOI： 10.1109/SII.2016.7844057 　

  29. Display tracking using blended images with unknown mixing ratio as a template. 査読有り

    Akifumi Goto, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    SIGGRAPH ASIA 2016, Macao, December 5-8, 2016 - Technical Briefs　24-24　2016年

    出版者・発行元： ACM

    DOI： 10.1145/3005358.3005381 　

  30. Alignment of a flexible sheet object with position-based and image-based visual servoing. 査読有り

    Shingo Kagami, Kotaro Omi, Koichi Hashimoto

    Adv. Robotics　30　(15)　965-978　2016年

    DOI： 10.1080/01691864.2016.1183518 　

    ISSN：0169-1864

    eISSN：1568-5535

  31. Photo Billboarding: A Simple Method to Provide Clues that Relate Camera Views and a 2D Map for Mobile Pedestrian Navigation. 査読有り

    Junta Watanabe, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    2015 IEEE International Symposium on Mixed and Augmented Reality　210-211　2015年

    DOI： 10.1109/ISMAR.2015.69 　

  32. Hit-to-scroll: a scroll interface utilizing impacting motions for a handheld projector. 査読有り

    Keima Abe, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    SIGGRAPH Asia 2014 Posters, SIGGRAPH ASIA 2014　16-16　2014年

    出版者・発行元： Association for Computing Machinery, Inc

    DOI： 10.1145/2668975.2669021 　

  33. Camera synchronization to imperceptible frames embedded in a displayed video sequence. 査読有り

    Hidetaka Niidome, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    SIGGRAPH Asia 2014 Posters, SIGGRAPH ASIA 2014　25-25　2014年

    出版者・発行元： Association for Computing Machinery, Inc

    DOI： 10.1145/2668975.2668997 　

  34. 複数導電部を持つ物理オブジェクトとマルチタッチスクリーンを組み合わせたeラーニング向けユーザインタフェース

    青木 良輔, 宮下 広夢, 槙 優一, 千明 裕, 井原 雅行, 小林 透, 小林 稔, 鏡 慎吾

    情報処理学会論文誌　54　(1)　55-65　2013年1月15日

    出版者・発行元： 情報処理学会

    ISSN：1882-7764

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    近年，教育分野にタブレット端末のようなネット接続可能な端末が普及しつつある．しかし，道具を操作あるいは製作する過程で培われる能力をこれらの端末で使われるタッチ操作で向上させるのは容易ではない．一方でユーザが触れて動かすことが可能なデジタル機器を用いた遊具があるが，遊具自体が高価で，遊具の製作も困難である．これらの問題を解決するために，本論文では一般的な静電容量方式のマルチタッチスクリーンを持つネット接続可能な端末と複数導電部を持つ物理オブジェクトを用いたeラーニング向けのユーザインタフェースを提案する．物理オブジェクトの導電部を解析することで，物理オブジェクトの識別および向きや位置の検出が可能なため，ユーザは物理オブジェクトをスクリーン上で操作することでアプリケーション内のコンテンツを操作できる．導電部が小さいため，様々な形状やサイズの物理オブジェクトを利用できる．加えて，この物理オブジェクトは身の回りの材料で容易に製作が可能である．本論文では，提案インフェースをユーザに提供するための設計指針を明確にする基礎実験を行い，考察をした．考察の結果，物理オブジェクトに配置される導電部に関して，導電部に使用される材料や導電部のサイズ，導電部間の距離が導電部の位置検出精度に影響を与えるということが確認され，また，本提案インタフェースのプロトタイプの利用者の反応から知育玩具向けインタフェースの可能性を示した．Information devices such as Interactive whiteboards, smart-phones and mobile tablets are being rapidly adopted in the field of education. It can be expected that these devices will be used for e-learning since applications can be easily downloaded from the Internet. To enhance the efficiency of e-learning, we propose a user interface for that can control digital information on a multi-touch screen via physical objects that have no electronic components. The physical objects are easy-to-make and are suitable for tablets. Additionally, users can operate digital information by manipulating various physical objects on the screen. As a design example of this user interface, we introduce a system that uses physical object with conductive points and a capacitive multi-touch screen. Since the accuracy of detecting the position of each conductive point determines the usability of the interface, we evaluate accuracy with which the positions of the conductive points can be determined.

  35. 複数導電部を持つ物理オブジェクトとマルチタッチスクリーンを組み合わせたeラーニング向けユーザインタフェース 査読有り

    青木良輔, 青木良輔, 宮下広夢, 槙優一, 千明裕, 井原雅行, 小林透, 小林稔, 鏡慎吾

    情報処理学会論文誌ジャーナル(CD-ROM)　54　(1)　55-65　2013年

    ISSN：1882-7837

  36. Frame Synchronization of High-Speed Vision Sensors with Respect to Temporally Encoded Illumination in Highly Dynamic Environments. 査読有り

    Lei Hou 0002, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    Sensors　13　(4)　4102-4121　2013年

    DOI： 10.3390/s130404102 　

    ISSN：1424-8220

  37. High speed/accuracy visual servoing based on virtual visual servoing with stereo cameras. 査読有り

    Takashi Nammoto, Koichi Hashimoto, Shingo Kagami, Kazuhiro Kosuge

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems　44-49　2013年

    出版者・発行元： IEEE

    DOI： 10.1109/IROS.2013.6696330 　

    ISSN：2153-0858 2153-0866

  38. Assembly of Gear Components with Monocular Eye-to-Hand Visual Servoing 査読有り

    Kenji Matsunaga, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    43rd International Symposium on Robotics / Proceedings　2012年8月

  39. Marker-less 6-DoF Pose Estimation of Industrial Wire-Harness Components from Shapes in 2-D Images 査読有り

    Masaru Morita, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto, Kazuhiro Kosuge

    43rd International Symposium on Robotics / Proceedings　2012年8月

  40. A gesture recognition algorithm for vision-based unicursal gesture interfaces. 査読有り

    Ryosuke Aoki, Bessie Chan, Masayuki Ihara, Toru Kobayashi, Minoru Kobayashi, Shingo Kagami

    EuroiTV'12 - Proceedings of the 10th European Conference on Interactive TV and Video　53-56　2012年

    出版者・発行元： ACM

    DOI： 10.1145/2325616.2325628 　

  41. 3D Object Pose Estimation from Binarized Images 査読有り

    Shingo Kagami, Masaru Morita, Koichi Hashimoto

    2012 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE (SICE)　759-761　2012年

  42. Localization and Tracking of an Accelerometer in a Camera View based on Feature Point Motion Analysis 査読有り

    Yuichi Maki, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    2012 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE (SICE)　293-294　2012年

  43. Unicursal Gesture Interface for TV Remote with Touch Screens 査読有り

    Ryosuke Aoki, Masayuki Ihara, Atsuhiko Maeda, Minoru Kobayashi, Shingo Kagami

    IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONSUMER ELECTRONICS (ICCE 2011)　99-+　2011年

    DOI： 10.1109/ICCE.2011.5722941 　

  44. Hybrid Kalman filter for improvement of camera-based position sensor. 査読有り

    Edouard Laroche, Shingo Kagami, Loïc Cuvillon

    2011 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)　4405-4410　2011年

    DOI： 10.1109/ICRA.2011.5980186 　

    ISSN：1050-4729

  45. Expanding kinds of gestures for hierarchical menu selection by unicursal gesture interface. 査読有り

    Ryosuke Aoki, Masayuki Ihara, Atsuhiko Maeda, Minoru Kobayashi, Shingo Kagami

    IEEE Trans. Consumer Electron.　57　(2)　731-737　2011年

    DOI： 10.1109/TCE.2011.5955215 　

    ISSN：0098-3063

  46. 高速プロジェクタ・カメラシステムによる3次元計測と実世界インタラクションゲームへの応用 査読有り

    戸澗宏太, 鏡慎吾, 橋本浩一

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌　16　(2)　251-260　2011年

    DOI： 10.18974/tvrsj.16.2_251 　

    ISSN：1344-011X

  47. Gesture Identification Based on Zone Entry and Axis Crossing. 査読有り

    Ryosuke Aoki, Yutaka Karatsu, Masayuki Ihara, Atsuhiko Maeda, Minoru Kobayashi, Shingo Kagami

    HUMAN-COMPUTER INTERACTION: INTERACTION TECHNIQUES AND ENVIRONMENTS, PT II　6762　194-203　2011年

    DOI： 10.1007/978-3-642-21605-3_22 　

    ISSN：0302-9743

    eISSN：1611-3349

  48. E-LEARNING TOOL USING PHYSICAL OBJECTS ON A MOBILE TABLET WITH CAPACITIVE MULTI-TOUCH SCREEN 査読有り

    Ryosuke Aoki, Hiromu Miyashita, Masayuki Ihara, Hiroshi Chigira, Toru Kobayashi, Minoru Kobayashi, Shingo Kagami

    2011 4TH INTERNATIONAL CONFERENCE OF EDUCATION, RESEARCH AND INNOVATION (ICERI)　3485-3492　2011年

  49. Experimental studies on prediction in air hockey games 査読有り

    Yusuke Arai, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2011　112-117　2011年

    DOI： 10.1109/SII.2011.6147429 　

  50. Performance Evaluation of Illumination-based Synchronization of High-Speed Vision Sensors in Dynamic Scenes 査読有り

    Lei Hou, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    2010 International Conference on Advanced Mechatronics / Proceedings　2010　573-578　2010年10月

    出版者・発行元： 一般社団法人日本機械学会

    DOI： 10.1007/978-3-642-16587-0_35 　

    ISSN：1348-8961

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    To acquire images of dynamic scenes from multiple points of view simultaneously, the acquisition time of vision sensors should be synchronized. In this paper, an advanced illumination-based synchronization algorithm derived from the phase-locked loop (PLL) algorithm is proposed and evaluated. To remove the dependency of system behavior on the fluctuant amplitude of illumination, which may be caused by moving objects or variational distance between illumination and objects, the negative feedback amount to the PLL system is normalized by the estimated maximum time correlation value between the output signal and its quadrature counterpart, to generate stable synchronization even in highly dynamic scenes. Both simulated results and real world experiments demonstrate successful synchronization. System performance is also analyzed to optimize the settings.

  51. A Signal Normalization Technique for Illumination-Based Synchronization of 1,000-fps Real-Time Vision Sensors in Dynamic Scenes 査読有り

    Lei Hou, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    SENSORS　10　(9)　8751-8771　2010年9月

    ISSN：1424-8220

    eISSN：1424-8220

  52. Online 3-D trajectory estimation of a flying object from a monocular image sequence for catching 招待有り 査読有り

    Rafael Herrejon Mendoza, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    Visual Servoing　121-134　2010年

  53. Illumination-Based Synchronization of High-Speed Vision Sensors. 査読有り

    Lei Hou 0002, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    Sensors　10　(6)　5530-5547　2010年

    DOI： 10.3390/s100605530 　

    ISSN：1424-8220

  54. A Signal Normalization Technique for Illumination-Based Synchronization of 1, 000-fps Real-Time Vision Sensors in Dynamic Scenes. 査読有り

    Lei Hou 0002, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    Sensors　10　(9)　8719-8739　2010年

    DOI： 10.3390/s100908719 　

    ISSN：1424-8220

  55. Real-Time Virtual Haptization of an Object Surface Measured by a High-Speed Projector-Camera System 査読有り

    Kota Toma, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010)　5067-5072　2010年

    DOI： 10.1109/IROS.2010.5651631 　

    ISSN：2153-0858

  56. Time-domain augmented reality based on locally adaptive video sampling. 査読有り

    Tatsuro Orikasa, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    9th IEEE International Symposium on Mixed and Augmented Reality 2010: Science and Technology, ISMAR 2010 - Proceedings　261-262　2010年

    出版者・発行元： IEEE Computer Society

    DOI： 10.1109/ISMAR.2010.5643597 　

  57. Range-finding projectors: Visualizing range information without sensors. 査読有り

    Shingo Kagami

    9th IEEE International Symposium on Mixed and Augmented Reality 2010: Science and Technology, ISMAR 2010 - Proceedings　239-240　2010年

    出版者・発行元： IEEE Computer Society

    DOI： 10.1109/ISMAR.2010.5643586 　

  58. An Advanced Algorithm for Illumination-Based Synchronization of High-Speed Vision Sensors in Dynamic Scenes. 査読有り

    Lei Hou 0002, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    INTELLIGENT ROBOTICS AND APPLICATIONS, PT II　6425　378-389　2010年

    DOI： 10.1007/978-3-642-16587-0_35 　

    ISSN：0302-9743

  59. 3D measurement of a surface point using a high-speed projector-camera system for augmented reality games 査読有り

    Kota Toma, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration: SI International 2010 - The 3rd Symposium on System Integration, SII 2010, Proceedings　84-89　2010年

    DOI： 10.1109/SII.2010.5708306 　

  60. Frame indexing of the illumination-based synchronized high-speed vision sensors 査読有り

    Lei Hou, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration: SI International 2010 - The 3rd Symposium on System Integration, SII 2010, Proceedings　1-6　2010年

    DOI： 10.1109/SII.2010.5708292 　

  61. Accelerometer detection in a camera view based on feature point tracking 査読有り

    Yuichi Maki, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration: SI International 2010 - The 3rd Symposium on System Integration, SII 2010, Proceedings　448-453　2010年

    DOI： 10.1109/SII.2010.5708367 　

  62. Effects of Camera Calibration Errors on RLS Trajectory Estimation of a Spinning Flying Object 査読有り

    Rafael Herrejon, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    4th International Conference on Autonomous Robots and Agents / Proceedings　4199-4826　2009年2月

  63. 1, 000-fps Visual Feedback Control of an Active Vision System over a High-Load Network. 査読有り

    Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    IAPR 11th Conference on Machine Vision Applications / Proceedings　114-117　2009年

  64. Development of an Automatic Dishwashing Robot System 査読有り

    Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata, Jina Lee, Akira Kawamura, Koichi Hashimoto, Shingo Kagami, Yu Hayashi, Norio Yokoshima, Hiroshi Miyazawa, Ryosuke Teranaka, Yasutoshi Natsuizaka, Kazuhisa Sakai, Mizuo Koizumi, Junji Koyama, Naoki Kanayama, Shunichi Tezuka, Hiroshi Torimitsu

    2009 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION, VOLS 1-7, CONFERENCE PROCEEDINGS　43-+　2009年

    DOI： 10.1109/ICMA.2009.5245127 　

  65. Dynamical models for position measurement with global shutter and rolling shutter cameras. 査読有り

    Edouard Laroche, Shingo Kagami

    2009 IEEE-RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS　5204-5209　2009年

    DOI： 10.1109/IROS.2009.5354454 　

  66. Online 3-D trajectory estimation of a flying object from a monocular image sequence. 査読有り

    Rafael Herrejon, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    2009 IEEE-RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS　2496-2501　2009年

    DOI： 10.1109/IROS.2009.5353936 　

  67. Position based visual servoing for catching a 3-D flying object using RLS trajectory estimation from a monocular image sequence. 査読有り

    Rafael Herrejon, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    2009 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO 2009), VOLS 1-4　665-670　2009年

    DOI： 10.1109/ROBIO.2009.5420593 　

  68. Scalable vision graph estimation for a vision sensor network. 査読有り

    Shin Kondo, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    2009 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO 2009), VOLS 1-4　865-870　2009年

    DOI： 10.1109/ROBIO.2009.5420559 　

  69. Composite visual servoing for catching a 3-D flying object using RLS trajectory estimation from a monocular image sequence. 査読有り

    Rafael Herrejon, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON COMPUTATIONAL INTELLIGENCE IN ROBOTICS AND AUTOMATION　526-531　2009年

    DOI： 10.1109/CIRA.2009.5423229 　

  70. 加速度センサを有する運動物体の固定カメラ視野内における実時間識別

    繁田 脩, 鏡 慎吾, 橋本 浩一

    自動制御連合講演会講演論文集　51　248-248　2008年

    出版者・発行元： 自動制御連合講演会

    DOI： 10.11511/jacc.51.0.248.0 　

    詳細を見る 詳細を閉じる

    本発表では，カメラが得た運動情報と，加速度センサが得た情報との時間相関に基づいて，視野内の複数の運動物体の中から加速度センサを有する物体を実時間で識別する手法について述べる．運動情報の対応付けを求めるために， 重力加速度の成分を補償した加速度のノルム同士について正規化相互相関を計算し，対応付けの判定を行った．本手法を用いることで，視野内の複数の物体の中から，センサを握った手や，それを持って歩く人を識別することに成功した．

  71. Illumination-based real-time contactless synchronization of high-speed vision sensors. 査読有り

    Lei Hou 0002, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    2008 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS, VOLS 1-4　1750-1755　2008年

    DOI： 10.1109/ROBIO.2009.4913266 　

  72. Trajectory Estimation of a Spinning Flying Object Using a High-Speed Vision 査読有り

    Rafael Herrejon, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    Robotics and Automation Conference / Proceedings　2007年3月

  73. A High-Speed and Compact Vision System Suitable for Wearable Man-machine Interfaces. 査読有り

    Takashi Komuro, Björn Werkmann, Takashi Komai, Masatoshi Ishikawa, Shingo Kagami

    IAPR 10th Conference on Machine Vision Applications / Proceedings　199-202　2007年

  74. High-Speed Visual Tracking of the Nearest Point of an Object Using 1, 000-fps Adaptive Pattern Projection. 査読有り

    Tomoyuki Tnoue, Shingo Kagami, Joji Takei, Koichi Hashimoto, Kenichi Yamamoto, Idaku Ishii

    2007 IEEE CONFERENCE ON COMPUTER VISION AND PATTERN RECOGNITION, VOLS 1-8　3590-+　2007年

    DOI： 10.1109/CVPR.2007.383476 　

    ISSN：1063-6919

  75. 超並列画像プロセッサのためのビットレベルコンパイラ 査読有り

    小室孝, 鏡慎吾, 石川正俊, 片山善夫

    情報処理学会論文誌　48　(SIG13(ACS19))　106-116　2007年

    ISSN：0387-5806

  76. A Networked High-Speed Vision System for 1, 000-FPS Visual Feature Communication. 査読有り

    Shingo Kagami, Shoichiro Saito, Takashi Komuro, Masatoshi Ishikawa

    2007 FIRST ACM/IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON DISTRIBUTED SMART CAMERAS　95-100　2007年

    DOI： 10.1109/ICDSC.2007.4357511 　

  77. A Dynamically Reconfigurable Architecture Combining Pixel-Level SIMD and Operation-Pipeline Modes for High Frame Rate Visual Processing. 査読有り

    Nao Iwata, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    ICFPT 2007: INTERNATIONAL CONFERENCE ON FIELD-PROGRAMMABLE TECHNOLOGY, PROCEEDINGS　321-324　2007年

    DOI： 10.1109/FPT.2007.4439276 　

  78. 超並列コプロセッサIPを用いたリコンフィギャラブル高速ビジョンシステムの構築と評価 (レター) 査読有り

    渡辺 義浩, 小室 孝, 鏡 慎吾, 石川 正俊

    情報科学技術レターズ　5　25-28　2006年9月

  79. Relationships between camera performance and control performance in visual control systems 査読有り

    K. Watanabe, Y. Iwatani, K. Hashimoto, S. W. Kagami, Y. Minier

    2006 SICE-ICASE INTERNATIONAL JOINT CONFERENCE, VOLS 1-13　335-+　2006年

    DOI： 10.1109/SICE.2006.315115 　

  80. Multi-Target Tracking Using a Vision Chip and its Applications to Real-Time Visual Measurement. 査読有り

    Yoshihiro Watanabe, Takashi Komuro, Shingo Kagami, Masatoshi Ishikawa

    J. Robotics Mechatronics　17　(2)　121-129　2005年

    DOI： 10.20965/jrm.2005.p0121 　

  81. 通信遅延を考慮したセンサ選択手法 査読有り

    鏡慎吾, 石川正俊

    電子情報通信学会論文誌 A　J88-A　(5)　577-587　2005年

    ISSN：0913-5707

  82. Development of a Bit-Level Compiler for Massively Parallel Vision Chips. 査読有り

    Takashi Komuro, Shingo Kagami, Masatoshi Ishikawa, Yoshio Katayama

    CAMP 2005: SEVENTH INTERNATIONAL WORKSHOP ON COMPUTER ARCHITECTURE FOR MACHINE PERCEPTION , PROCEEDINGS　204-209　2005年

    DOI： 10.1109/CAMP.2005.21 　

  83. Parallel Extraction Architecture for Image Moments of Numerous Objects. 査読有り

    Yoshihiro Watanabe, Takashi Komuro, Shingo Kagami, Masatoshi Ishikawa

    CAMP 2005: SEVENTH INTERNATIONAL WORKSHOP ON COMPUTER ARCHITECTURE FOR MACHINE PERCEPTION , PROCEEDINGS　105-110　2005年

    DOI： 10.1109/CAMP.2005.38 　

  84. Parallel Extraction Architecture for Information of Numerous Particles in Real-Time Image Measurement. 査読有り

    Yoshihiro Watanabe, Takashi Komuro, Shingo Kagami, Masatoshi Ishikawa

    J. Robotics Mechatronics　17　(4)　420-427　2005年

    DOI： 10.20965/jrm.2005.p0420 　

  85. Real-Time Shape Recognition Using a Pixel-Parallel Processor. 査読有り

    Takashi Komuro, Yoshiki Senjo, Kiyohiro Sogen, Shingo Kagami, Masatoshi Ishikawa

    J. Robotics Mechatronics　17　(4)　410-419　2005年

    DOI： 10.20965/jrm.2005.p0410 　

  86. A Pixel-Parallel Algorithm for Detecting and Tracking Fast-Moving Modulated Light Signals. 査読有り

    Shingo Kagami, Masatsugu Shinmeimae, Takashi Komuro, Yoshihiro Watanabe, Masatoshi Ishikawa

    J. Robotics Mechatronics　17　(4)　387-394　2005年

    DOI： 10.20965/jrm.2005.p0387 　

  87. ビジョンチップを用いた実時間視覚処理システムVCS-IV 査読有り

    鏡慎吾, 小室孝, 渡辺義浩, 石川正俊

    電子情報通信学会論文誌 D-1　J88-D-1　(2)　134-142　2005年

    ISSN：0915-1915

  88. A High-speed Vision Chip and Robot Applications 査読有り

    Takashi Komuro, Shingo Kagami, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa

    2004 1st IEEE Technical Exhibition Based Conference on Robotics and Automation / Proceedings　3-4　2004年11月

  89. Improving the sensitivity of a vision chip using the software A-D conversion method 査読有り

    D Takeuchi, S Kagami, T Komuro, M Ishikawa

    SENSORS AND CAMERA SYSTEMS FOR SCIENTIFIC, INDUSTRIAL, AND DIGITAL PHOTOGRAPHY APPLICATIONS V　5301　138-148　2004年

    DOI： 10.1117/12.526319 　

    ISSN：0277-786X

  90. A high-speed vision system with in-pixel programmable ADCs and PEs for real-time visual sensing

    S Kagami, T Komuro, M Ishikawa

    8TH IEEE INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED MOTION CONTROL, PROCEEDINGS　439-443　2004年

  91. A Sensor Selection Method Considering Communication Delays. 査読有り

    Shingo Kagami, Masatoshi Ishikawa

    2004 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1- 5, PROCEEDINGS　206-211　2004年

    DOI： 10.1109/ROBOT.2004.1307152 　

    ISSN：1050-4729

  92. Real-time visual measurements using high-speed vision 査読有り

    Y Watanabe, T Komuro, S Kagami, M Ishikawa

    MACHINE VISION AND ITS OPTOMECHATRONIC APPLICATIONS　5603　234-242　2004年

    DOI： 10.1117/12.571049 　

    ISSN：0277-786X

  93. A Software-Controlled Pixel-Level A-D Conversion Method for Digital Vision Chips 査読有り

    Shingo Kagami, Takashi Komuro, Masatoshi Ishikawa

    2003 IEEE Workshop on Charge-Coupled Devices and Advanced Image Sensors / Proceedings　2003年5月

  94. A High Speed Digital Vision Chip with Multi-grained Parallel Processing Capability 査読有り

    Takashi Komuro, Shingo Kagami, Masatoshi Ishikawa

    2003 IEEE Workshop on Charge-Coupled Devices and Advanced Image Sensors / Proceedings　2003年5月

  95. An advanced digital vision chip and its system implementation 査読有り

    S Kagami, T Komuro, M Ishikawa

    SICE 2003 ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-3　1568-1571　2003年

  96. イメージセンシング技術とその応用 ディジタルビジョンチップのためのソフトウェアA-D変換手法 査読有り

    鏡慎吾, 小室孝, 藤村英範, 石川正俊

    映像情報メディア学会誌　57　(3)　385-390　2003年

    出版者・発行元：

    DOI： 10.3169/itej.57.385 　

    ISSN：1342-6907

  97. ビジョンチップのためのマルチターゲットトラッキングとその応用 査読有り

    渡辺義浩, 小室孝, 鏡慎吾, 石川正俊

    電子情報通信学会論文誌 D-2　J86-D-2　(10)　1411-1419　2003年

    ISSN：0915-1923

  98. ビジョンチップのための動的再構成可能なSIMDプロセッサ 査読有り

    小室孝, 鏡慎吾, 石川正俊

    電子情報通信学会論文誌 D-2　J86-D-2　(11)　1575-1585　2003年

    ISSN：0915-1923

  99. ビジョンチップのためのソフトウェアA-D変換とその動的制御

    鏡 慎吾, 小室 孝, 石川 正俊

    映像情報メディア学会技術報告　26　(42)　51-54　2002年6月21日

    出版者・発行元： 一般社団法人映像情報メディア学会

    DOI： 10.11485/itetr.26.42.0_51 　

    ISSN：1342-6893

    詳細を見る 詳細を閉じる

    ディジタルビジョンチップにおいて必須となる画素レベルA-D変換をソフトウェアで制御する方式について述べる.本手法では,フォトディテクタを制御するタイミングと,その各時刻において入力する参照電位を制御することで,感度の向上とノイズの抑制を両立しながら,任意の量子化間隔での光量のA-D変換を実現する.また,この手法を利用して感度特性を動的に制御することにより,適応的な画像センシングを実現する手法について述べる.

  100. 超高速ビジョンチップの試作と感度評価

    小室 孝, 鏡 慎吾, 石川 正俊

    映像情報メディア学会技術報告　26　(41)　25-28　2002年6月20日

    出版者・発行元： 一般社団法人映像情報メディア学会

    DOI： 10.11485/itetr.26.41.0_25 　

    ISSN：1342-6893

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    汎用の機能を持つ64×64画素のビジョンチップを試作したので、感度評価を含めて報告する。

  101. A Real-Time Visual Processing System using a General-Purpose Vision Chip. 査読有り

    Shingo Kagami, Takashi Komuro, Idaku Ishii, Masatoshi Ishikawa

    2002 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS I-IV, PROCEEDINGS　1229-1234　2002年

    DOI： 10.1109/ROBOT.2002.1014711 　

  102. A new architecture of programmable digital vision chip 査読有り

    T Komuro, S Kagami, M Ishikawa

    2002 SYMPOSIUM ON VLSI CIRCUITS, DIGEST OF TECHNICAL PAPERS　266-269　2002年

  103. 実時間視覚処理のためのビジョンチップシステムの開発 査読有り

    鏡慎吾, 小室孝, 石井抱, 石川正俊

    電子情報通信学会論文誌 D-2　J84-D-2　(6)　976-984　2001年

    ISSN：0915-1923

  104. Device and System Development of General Purpose Digital Vision Chip. 査読有り

    Takashi Komuro, Shingo Kagami, Idaku Ishii, Masatoshi Ishikawa

    J. Robotics Mechatronics　12　(5)　515-520　2000年

    DOI： 10.20965/jrm.2000.p0515 　

  105. 能動カメラによる運動物体追跡と実時間形状復元システム 査読有り

    出口光一郎, 鏡慎吾, 嵯峨智, 本谷秀堅

    計測自動制御学会論文集　35　(5)　675-683　1999年

    DOI： 10.9746/sicetr1965.35.675 　

    ISSN：0453-4654

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MISC 11

  1. カメラパラメータの誤差を考慮したマニピュレータの動作計画

    柴山千冬, 鏡慎吾, 千葉直也, 橋本浩一

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　41st　2023年

  2. ハンドヘルド高速プロジェクタを利用した大画面ディスプレイとの低遅延なインタラクション

    吉川, 太陽, 鏡, 慎吾, 橋本, 浩一

    エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2019論文集　2019　434-437　2019年9月13日

    出版者・発行元： 情報処理学会

    詳細を見る 詳細を閉じる

    大画面ディスプレイとのインタラクション方法について様々な研究が行われている．ユーザエクスペリエンスを考慮すると大画面ディスプレイは低遅延で動作することが求められるが，コストの問題があり難しい．本稿ではハンドヘルド高速プロジェクタで大画面ディスプレイの上に映像を重畳し，操作対象周辺部のみを高速で更新する低コストかつ低遅延なインタラクションを提案する．

  3. 投影型バーチャルエアホッケーにおける打突感提示のための視覚的刺激の検討

    島森, 洸, 鏡, 慎吾, 橋本, 浩一

    エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2018論文集　2018　273-275　2018年9月6日

    出版者・発行元： 情報処理学会

    詳細を見る 詳細を閉じる

    プロジェクタによる投影像として表示されるパックを物理的なマレットで打つバーチャルエアホッケーにおいて、より高い臨場感を得るための打突感提示方法について検討する。バイブレータによる振動やソレノイドによる撃力をマレット内で発生させる方法が考えられるが、そこにプロジェクタによる視覚刺激を加えることで、より高い打突感や指向性を付与できる可能性がある。本発表では、システム実装および適切な視覚刺激を設計するための評価実験について報告する。

  4. weAtheR: AR技術を用いたアンビエントな天気情報の提示

    成田, 正太郎, 鏡, 慎吾, 橋本, 浩一

    エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2017論文集　2017　357-358　2017年9月9日

    出版者・発行元： 情報処理学会

    詳細を見る 詳細を閉じる

    VRやARを実現するためのHMD（ヘッドマウントディスプレイ）が近年急速に普及しており，近い将来多くの人が仕事や娯楽に活用するため，HMDを長時間装着し続けることが想定される．そのような状況において，HMDを用いた作業を妨げることなく，作業外情報を提示する技術の実現例として，本発表では天気情報の提示について報告する．例えば，作業空間に雨を表すグラフィクスを表示することで「３時間後に雨が降る」といった情報を伝えることを狙う． As HMDs (Head Mounted Displays) enabling VR and AR applications are becoming popular, itwill be more likely for many people to keep wearing HMDs for their work and entertainment for many hoursin near future. In this paper, we discuss techniques for displaying additional information without interruptingtheir activities in such situations. Specifically, we propose AR-based display of weather information in whichcomputer graphics visualization of rain, for example, is overlaid on real scenes to notify the user that “It willrain in 3 hours.”

  5. 高速プロジェクタによる投影コンテンツとの動的インタラクション

    鏡, 慎吾, 橋本, 浩一

    エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2017論文集　2017　406-407　2017年9月9日

    出版者・発行元： 情報処理学会

    詳細を見る 詳細を閉じる

    我々は，高フレームレートのプロジェクタ・カメラ間フィードバックによって，素早く動く対象に追従投影するプロジェクションマッピングシステムの開発を行っている．これまでは主として，対象物にぴったりと貼りついているかのような映像提示を行うことでその有効性を示してきたが，エンタテイメント応用を考える際は，ユーザの動きに反応する動的なコンテンツの実現も重要となる．本発表では，その実装方法と効果について議論する． This paper reports an implementation of high-speed projection mapping onto a moving surface inwhich the pose of the projected content in the surface coordinate frame is determined by physical simulationto enable user interaction through surface motions.

  6. Fast Projection Mapping onto a Moving Planar Surface

    Shingo Kagami

    SPIE Newsroom　2016年4月18日

  7. 高速ビジョンのための OpenCV の活用

    鏡慎吾

    日本ロボット学会誌　31　(3)　244-248　2013年

    DOI： 10.7210/jrsj.31.244 　

    ISSN： 0289-1824

  8. High-speed vision systems and projectors for real-time perception of the world.

    Shingo Kagami

    2010 IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition - Workshops, CVPRW 2010　100-107　2010年

    出版者・発行元： IEEE Computer Society

    DOI： 10.1109/CVPRW.2010.5543776 　

  9. BS-11-3 動画像からの加速度センサ所持者自動抽出法の検討(BS-11.ひとを測るセンサネットワーク,シンポジウムセッション)

    鏡 慎吾

    電子情報通信学会ソサイエティ大会講演論文集　2009　(2)　"S-139"-"S-140"　2009年9月1日

    出版者・発行元： 一般社団法人電子情報通信学会

  10. 人間支援のための分散リアルタイムネットワーク 分散リアルタイムセンシングによる高速動作獲得技術

    鏡慎吾, 石川正俊

    情報処理　44　(1)　34-39　2003年

    ISSN： 0447-8053

  11. 超並列ビジョンチップ開発は今…

    鏡 慎吾, 小室 孝, 石川 正俊

    エレクトロニクス　46　(3)　6-9　2001年3月

    出版者・発行元： オーム社

    ISSN： 0421-3513

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書籍等出版物 4

  1. コンピュータ工学入門

    鏡 慎吾, 佐野 健太郎, 滝沢 寛之, 岡谷 貴之, 小林 広明

    コロナ社　2015年3月31日

  2. 感覚デバイス開発, 機器が担うヒト感覚の生成・拡張・代替技術

    廣瀬 通孝 ほか

    エヌ・ティー・エス　2014年11月11日

  3. Visual Servoing

    Rong-Fong Fung eds, Rafael Herrejon Mendoza, Shingo Kagami, Koichi Hashimoto

    InTech　2010年4月

  4. 実用 精密位置決め技術事典

    精密位置決め技術事典, 編集委員会

    産業技術サービスセンター　2008年12月

産業財産権 12

  1. ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラムおよびロボットシステム

    山口 如洋, 鏡 慎吾, 森田 賢, 橋本 浩一, 小菅 一弘

    特許第5948914号

    産業財産権の種類: 特許権

  2. ロボット装置、画像生成装置、画像生成方法、および画像生成プログラム

    山口 如洋, 鏡 慎吾, 森田 賢, 橋本 浩一

    特許第5948913号

    産業財産権の種類: 特許権

  3. ロボット装置およびロボット制御方法

    南本 高志, 鏡 慎吾, 松永 健嗣

    特許第5906769号

    産業財産権の種類: 特許権

  4. ロボット制御装置、ロボット、ロボットシステムおよびロボット制御方法

    南本 高志, 山口 如洋, 鏡 慎吾, 松永 健嗣

    特許第5899958号

    産業財産権の種類: 特許権

  5. ロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラム

    山口 如洋, 鏡 慎吾, 森田 賢, 橋本 浩一

    特許第5834545号

    産業財産権の種類: 特許権

  6. ロボット、位置検出装置、位置検出プログラム、および位置検出方法

    山口 如洋, 鏡 慎吾, 松永 健嗣, 橋本 浩一

    特許第5803124号

    産業財産権の種類: 特許権

  7. ロボット装置、位置検出装置、位置検出プログラム、および位置検出方法

    山口 如洋, 南本 高志, 橋本 浩一, 鏡 慎吾

    特許第5803119号

    産業財産権の種類: 特許権

  8. 視覚センサ同期装置および視覚センサ同期方法

    鏡 慎吾

    特許第5213045号

    産業財産権の種類: 特許権

  9. 視覚情報処理装置及びその視覚情報処理方法

    石井 抱, 鏡 慎吾, 田嶋 健司, 沼田 暁彦, 山本 彰, 長瀬 朋彦

    特許第4913356号

    産業財産権の種類: 特許権

  10. 視覚情報処理システム及びその視覚情報処理方法

    石井 抱, 鏡 慎吾, 田嶋 健司, 沼田 暁彦, 山本 彰, 長瀬 朋彦

    特許第4709571号

    産業財産権の種類: 特許権

  11. 画像モーメントセンサ、画像モーメント計測装置、画像モーメントセンサの演算方法及び画像モーメント計測方法

    小室 孝, 鏡 慎吾, 石川 正俊

    特許第4565122号

    産業財産権の種類: 特許権

  12. 半導体集積回路装置

    石川 正俊, 石井 抱, 小室 孝, 鏡 慎吾

    特許第3902741号

    産業財産権の種類: 特許権

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共同研究・競争的資金等の研究課題 15

  1. 身体運動に完全追従する低遅延拡張現実ディスプレイ

    鏡 慎吾

    2022年4月1日 ～ 2026年3月31日

  2. χログボット開発とスパースモデリングによる行動ダイアグラムの解明

    橋本 浩一, 安藤 恵子, 鏡 慎吾

    提供機関：Japan Society for the Promotion of Science

    制度名：Grants-in-Aid for Scientific Research

    研究種目：Grant-in-Aid for Transformative Research Areas (A)

    研究機関：Tohoku University

    2021年9月10日 ～ 2026年3月31日

  3. 超低レイテンシ映像ディスプレイの研究

    鏡 慎吾

    2019年4月1日 ～ 2022年3月31日

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    本年度は、前年度に引き続きシステム全体および各種ユースケースについての要求仕様および必要機能の検討を進めるとともに，レーザ走査投影システム，映像制御システム，高速計測システムのそれぞれについて要素技術の実装および部分的評価を行った。 レーザ走査投影システムおよび映像制御システムについては、互いに密接に関連するものであることから前年度同様に一体として検討を進めた。前年度に着手した投影方式の開発を進め、一部機能のをFPGA上のロジックとしての実装とテストを完了した。高速計測システムについては、前年度実装した光学的アクティブ計測システムにこれまでより高フレームレートな高速カメラを導入し、20,000フレーム毎秒を超える濃淡縞パターン投影とその撮影による3次元計測計測が可能であることを確認した。ユースケース検討に関しては、前年度に着手した揺動するスクリーンへの投影を行うシステムについて、より定量的で再現性の高い実験を行うため、電動リニアステージ上で揺動をシミュレートするシステムを開発した。また、Digital Micromirror Device (DMD) を表示素子とする高速プロジェクタを用いて、ユーザが手に持つ紙面の模様と動きに応じて映像コンテンツが変化するプロジェクションマッピングシステムを開発するとともに、ユーザの素早い手の動きに追従するプロジェクション型バーチャルエアホッケーシステムを開発し、これらを利用するユーザのインタラクションについて検討を行った。

  4. 生物ナビゲーションのシステム同定と革新的ロギングデバイスの開発

    橋本 浩一, 中井 淳一, 丹羽 伸介, 鏡 慎吾, 荒井 翔悟, 山口 明彦

    提供機関：Japan Society for the Promotion of Science

    制度名：Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Scientific Research on Innovative Areas (Research in a proposed research area)

    研究種目：Grant-in-Aid for Scientific Research on Innovative Areas (Research in a proposed research area)

    研究機関：Tohoku University

    2016年6月30日 ～ 2021年3月31日

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    本研究は、ナビゲーションをシステム科学的手法により体系的に研究することを目的とする。ヒトや動物のさまざまなナビゲーションを数理モデルとして理解・解明し、将来的な予測や制御を目指す。ナビゲーションをナビ計測、ナビ分析、ナビ理解、ナビ検証のステップに分類し、ナビ計測のためのログボットの開発とナビ理解のためのシステム同定手法の開発を行う。 ログボットはGPS、カメラ、マイク、気圧計、加速度計などを搭載するオンボードコンピュータ搭載のロガーデバイスである。H30年度はログボットの改良を行い、イベント駆動機能の強化を実施した。搭載デバイス（主に加速度計）データをオンボード処理し、採餌行動を検出し、ビデオカメラを起動する試験において、高い確率で採餌が確認された。耐久性の改善を行い、屋外での利便性を高めた。 野外動物への装着を継続的に実施した。イベント駆動機能高度化のため、防水機能やより高度なプロセッサの搭載に向けて設計を行った。とくに、B01生態班、A02データ科学班と共同して、ログボットをオオミズナギドリに装着し、データ取得を試みた。 B02神経活動班との共同により、ロボット顕微鏡を用いて線虫の行動計測を行うとともに、行動解析結果に基づいて光による神経刺激を行うシステムを開発し、行動中の脳活動計測を実施した。さらに、A02データ科学班と共同し、複数種類の動物の行動から軌跡に異常を持つ個体群の分類を実施した。 言語解析手法を利用した移動軌跡の分析技術を開発し、ウミドリデータを解析した。また、3次元点群に基づく行動予測モデルの開発、位置姿勢推定手法の開発、対象追跡とプロジェクションマッピング手法の開発、群集行動解析モデルの開発などを実施した。 2光子顕微鏡イメージング、カルシウムイメージング、線虫ゲノム編集、遺伝子と成長遅延など、生命科学分野における重要な研究成果を得た。

  5. 高速プロジェクションを基盤として実現するマルチモーダルインタラクション環境

    鏡 慎吾, 嵯峨 智

    提供機関：Japan Society for the Promotion of Science

    制度名：Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Scientific Research (B)

    研究種目：Grant-in-Aid for Scientific Research (B)

    研究機関：Tohoku University

    2016年4月1日 ～ 2019年3月31日

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    プロジェクション型の拡張現実感環境において，光学的なプロジェクション技術を基盤として動的なインタラクションを実現するための，視覚および力触覚投影技術およびインタラクション検出技術の開発を行った．具体的には，素早く動くマーカレス平面へのインタラクティブな映像投影技術，物体表面上のタップやスワイプ動作の遠隔検出技術を開発するとともに，映像による触覚増強やレーザー光投射による触覚提示を行う手法を開発した．

  6. フィードバックプロジェクションによる汎用的かつ高精度な三次元計測

    荒井 翔悟, 鏡 慎吾

    提供機関：Japan Society for the Promotion of Science

    制度名：Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research

    研究種目：Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research

    研究機関：Tohoku University

    2016年4月1日 ～ 2018年3月31日

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    プロジェクタ-カメラを用いたアクティブステレオ法は，環境光の変化にロバストで計測対象の表面模様の有無に関わらず三次元計測可能である．この方法では，事前に設計された複数のパタン光を照射し，反射光をカメラで撮像することで三次元計測を行う．しかし，材質の異なる対象が混在するシーンの計測や想定した光学特性からの変化に対してロバストに計測を行うことが難しい．この問題を解決するため，カメラの撮影画像をフィードバックし，プロジェクタによる照射パタン光を動的に計算するフィードバックプロジェクションによる三次元計測法を提案した．

  7. 密な高速3次元計測のためのプロジェクタ・カメラシステムの研究

    鏡 慎吾

    提供機関：Japan Society for the Promotion of Science

    制度名：Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research

    研究種目：Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research

    研究機関：Tohoku University

    2015年4月1日 ～ 2018年3月31日

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    高フレームレートかつ高密度な距離画像を計測するための技術の開発を行った．提案手法は位相シフト法に基づくものであり，その高速化を実現するため，大きく分けて二つの技術を開発した．第一は光学系の工夫による濃淡縞パターンの高速生成技術であり，ディジタルマイクロミラーデバイスにより生成される2値画像パターンの空間積分により濃淡縞を生成する．第二は複数の濃淡縞の合成・分解に基づく位相接続技術であり，長波長のガイドパターンを用いた位相接続を4パターンの投影・撮影により行うことができる．

  8. 光刺激ビジュアルサーボ顕微鏡の開発

    橋本 浩一, 木村 幸太郎, 東谷 篤志, 鏡 慎吾, 荒井 翔悟

    提供機関：Japan Society for the Promotion of Science

    制度名：Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Scientific Research (A)

    研究種目：Grant-in-Aid for Scientific Research (A)

    研究機関：Tohoku University

    2013年5月31日 ～ 2017年3月31日

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    本研究では、とくに感覚応答行動系を中心にして脳機能を解明するために複数のニューロン活動を同時刺激し、状態に応じた外部刺激を与え、行動を計測するシステムを開発した。 とくに、統合プラットフォームとして、動く観察対象を高速に自動追跡して特定の神経細胞をプロジェクションマッピングによって刺激するロボット顕微鏡「オーサカベン」を世界で初めて開発し、行動中の線虫の複数のドーパミン細胞の性質がそれぞれ異なることを解明した。さらに線虫の匂い応答行動に関して、情報を時間積分して「意思決定」をおこなうという、ヒトなどに共通する脳機能を持つ可能性を明らかにした。

  9. 高速プロジェクタ・カメラを用いたモバイルユーザインタフェースの研究

    鏡 慎吾, 橋本 浩一, 荒井 翔悟

    提供機関：Japan Society for the Promotion of Science

    制度名：Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Scientific Research (B)

    研究種目：Grant-in-Aid for Scientific Research (B)

    研究機関：Tohoku University

    2011年4月1日 ～ 2014年3月31日

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    プロジェクタを搭載するモバイル端末のためのユーザインタフェースの開発を行った．プロジェクタつきモバイル端末の動きに関わらずに投影対象平面座標系て固定された映像を提示するためのシステム開発を行うとともに，そのようなシステムを利用する際にモバイル端末の動きを入力操作に活用するユーザインタフェースの開発を行った．具体的には，高フレームレートで映像を座標変換する機能を持つプロジェクタの開発，モバイル端末と投影平面との間の幾何学的拘束を利用したモバイル端末の位置姿勢推定手法の開発，モバイル端末の姿勢やダイナミックな動きを活用する操作インタフェースの開発を行った．

  10. 時間領域拡張現実感の研究

    鏡 慎吾

    2009年 ～ 2010年

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    本研究は,近年盛んになっている拡張現実感研究の新たなアプローチとして,時間領域で操作された映像を実映像に重畳表示する時間領域拡張現実感を提案することを目的とする.具体的には,高速度カメラ等により得られる肉眼では見ることのできない高時間分解能の視覚情報を,ユーザが知覚できるように時間スケールを変換しつつ,かつリアルタイムにユーザに提示するための技術の開発を行い,またその有用性を評価することを目的とする.平成22年度は,運動検出・情報提示アルゴリズムの改良を進め,リアルタイムに動作するデモンストレーションシステムの構築を行なうとともに,人間の作業支援へ時間領域拡張現実感システムを適用した場合の有効性について評価を行った. デモンストレーションシステムは,IEEE1394bカメラによって得られた320fpsの映像をリアルタイムに処理するものであり,通常はカメラで得られた映像をそのまま表示しているのに対し,高速に運動する物体が検出されたときのみ,その箇所を即座にスローモーション表示することを可能とした.人間の作業支援への適用と評価については,作業の例としてエアホッケーゲームを取り上げ,高速度カメラによって検出・予測されたパックの到達位置を視覚的に提示することにより,ゲームの成績が向上することが確認できた.この際,ゲームの目的遂行のために要求されるタスクの質が変化することが,ゲーム成績向上に貢献していることを示唆する結果を得た.

  11. センサ情報の直接インデックス化に基づく視覚センサネットワークの自律構成

    鏡 慎吾

    2007年 ～ 2008年

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    空間内に無作為に配置された多数の視覚センサが, それらの視野の隣接関係に基づく論理的なネットワークを自律的に構成するための基本技術を確立することを目指し, 複数の視覚センサ間で共通の対象を観測していることを検出し, そのセンサ間の対応づけを, ブロードキャストに頼らずに実現するための手法の検討を行った. 前年度は, 画像内のSIFT (Scale-Invariant Feature Transformation)特徴点の対応付けによる隣接関係推定を行う際に, その特徴量空間を分割することで対応付け処理の分散化を行う手法を提案した. 本年度はこの手法をより詳細に検討しその評価を行った. まず, 特徴量空間を分割する際に主成分分析によって低次元空間に射影してから格子状に分割することとし, その低次元空間の基底および分割境界を事前に学習する場合における学習画像と分割結果の関係について調べた. その結果, 屋内の画像や建物等の人工物を多く含む屋外の画像の場合は同一の学習画像による学習結果で十分な性能が得られることがわかった一方, 森林のようなシーンでは分割結果に偏りが生じるため, 別途の学習が必要なことがわかった. また, 特徴量空間の分割数やノード数をさまざまに変えて評価を行ったところ, 空間分割数を20前後にした場合が推定精度と通信負荷のトレードオフのバランスが最も良いことがわかった. ノード数の増加に対しても十分なスケーラビリティを有することがわかった. 実際の視覚センサを用いて視野の隣接関係を積極的に利用した協調システムに関しては, 共通の照明光によって照らされた領域を観測する視覚センサが自動的に同期することの可能なシステムを実現した.

  12. ユビキタス情報環境と相互作用する高速ビジョンネットワークの研究

    鏡 慎吾

    提供機関：Japan Society for the Promotion of Science

    制度名：Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Young Scientists (A)

    研究種目：Grant-in-Aid for Young Scientists (A)

    研究機関：Tohoku University

    2006年 ～ 2008年

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    汎用的なIPネットワークを用いて毎秒1000フレームの視覚情報を配信するビジョンシステムの開発を行うとともに,ユビキタス化された情報環境におけるさまざまな情報機器とビジョンシステムが相互作用する応用システムの開発を行うことを目指し,高負荷なネットワークを経由したビジュアルフィードバックを実現するビジョンシステム,照明光を介して同期するビジョンシステム,高速プロジェクタ・カメラシステムによる対象追跡システム,加速度センサとビジョンセンサの協調による人物検出・追跡システム等の開発を行った.

  13. 1MHzのビジュアルフィードバックを可能とするビジョンセンサの開発

    小室 孝, 鏡 慎吾, 奥 寛雅, 石川 正俊, 並木 明夫

    2005年 ～ 2006年

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    本研究では1MHzのビジュアルフィードバックを可能とするビジョンセンサの開発を目的とする。本センサは、ウィルスのような極細生物の経常観察やマイクロ・ナノマシンの制御、燃焼等の化学現象の制御などに利用できると期待される。 上記目的の実現のため、平成18年度は、以下のように研究を進めた。 1.前年度に製作した32×32画素のビジョンセンサチップに配線ミスがあることが判明したので、修正版の設計を行い、仏CMPに提出し、製造を行った。 2.同センサは32×32の画素アレイのほか、可変長パイプラインの制御に必要な4段のFIFOを列毎に、またモーメントの計算に必要な座標パターン生成回路を設置している。受光部の面積は約1mm角であり、1/3インチ型の光学系で154×115画素搭載できる計算である。 3.製造したチップの動作確認を行うための評価ボードを作成した。現在、評価用のソフトウェアを作成中である。 4.センサの高感度化のため、Optoプロセスに関する調査を行い、PD回路の改良について検討を行った。

  14. 分散ネットワーク構造を有する超高速認識行動システム

    石川 正俊, 並木 明夫, 小室 孝, 奥 寛雅, 鏡 慎吾, 石井 抱, 橋本 浩一

    提供機関：Japan Society for the Promotion of Science

    制度名：Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Scientific Research (S)

    研究種目：Grant-in-Aid for Scientific Research (S)

    研究機関：The University of Tokyo

    2002年 ～ 2006年

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    本研究では,実環境に高速かつ柔軟に対応する認識・行動システムの構築を目的とし,具体的な基盤技術として,階層並列構造による感覚運動統合,認識と行動の超高速性,分散ネットワーク構造の各要素に注目して,分散ネットワーク構造に基づいた多数のセンサとアクチュエータを結合した高速リアルタイム処理システムを構築した. 1.TCP/IP通信機能を有する高速ビジョンネットワークシステムの構築 高速で移動する複数の対象を,広い範囲で観測し,かつ,オクルージョンによる死角などが生じないように観測することをめざして,複数のビジョンシステムによる分散協調ネットワークシステムを構築した. 2.分散センサネットワーク情報処理アルゴリズムの開発 カルマンフィルタを利用したセンサフュージョン手法であるDTKF(Delay-Tolerant Kalman Filter)を提案した.DTKFは,センサ数の増大に対して優れたスケーラビリティを有しており,その有効性を,高速視覚センサによる対象追跡タスクの数値実験により検証した. 3.多眼高速ビジュアルフィードバックシステムの構築 複数の高速ビジョンを用いた多眼高速ビジュアルフィードバックシステムを構築し,各ビジョン情報の相互補完による,オクルージョンにロバストな複数対象の3次元トラッキングを実現した.多数のビジョンを用いることで計測範囲,精度の向上,オクルージョン回避などが実現できた. 4.階層並列構造による感覚運動統合の実現 分散ネットワーク構造に対応して,多数のセンサシステムと多数のロボットシステムを実時間で接続するために,複数のリアルタイム処理システムとロボットシステム,センサシステムを統合した並列分散処理システムを開発した.システム構成としては,CANbusによって接続されたdSPACE社の実時間処理システムを3台用意し,IOを通してロボットアーム2台,ロボットハンド3台,高速ビジョン3台(カメラヘッドは6台),その他,触覚や力覚などの多数のセンサを接続したものである.

  15. 実時間センサ情報処理システムの研究

    鏡 慎吾

    2002年 ～ 2003年

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    プログラマビリティを有するセンサノードの実現を目指し,SIMD型の超並列処理構造を持つ視覚センサであるビジョンチップを用いた実時間視覚処理システムの開発を行った.これは,研究代表者らが既に提案していたSIMDアレイ制御アーキテクチャに基づいて,最新のビジョンチップの構成に対して最適化されたシステムを,実際に開発したものである.本システムを用いることで,ビジョンチップの画素内の処理回路だけではなく,光検出器をもソフトウェアで制御することが可能となった.このようにして得られた視覚センシングにおけるプログラマビリティを積極的に利用して,入力光のアナログ-ディジタル変換の動作を制御して,任意の光検出特性を得るためのアルゴリズムを提案した.同アルゴリズムは,光検出器への参照電位入力と動作タイミングとの2者を同時に制御する点を特徴としており,実時間制約を考慮した最適なスケジューリングを行うことで,ノイズの影響を最小化することを可能としている.前述した視覚処理システムにこの手法を実装することで,同手法の有効性を実証した.また,このようにプログラマビリティを有するセンサを複数結合したセンサネットワークにおける,センサ情報処理アーキテクチャの基礎的検討を行った.ここでは,複数のセンサからネットワークを経由して到着するセンサ情報を,通信遅延の影響を明示的に考慮した形で評価することを目的とし,相互情報量を用いた定式化に基づくセンサ選択アルゴリズムを提案し,数値実験によりその有効性を確認した.

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