東北大学研究者紹介 - 宇野　健太朗

経歴 2

2021年10月～継続中

東北大学　大学院工学研究科　助教
2019年4月～ 2021年9月

独立行政法人日本学術振興会　特別研究員DC1

学歴 2

東北大学　大学院工学研究科　航空宇宙工学専攻

2016年10月～ 2021年9月
東北大学　工学部　機械知能・航空工学科

2013年4月～ 2016年9月

所属学協会 5

日本ロボット学会（RSJ）

2023年6月～継続中
日本航空宇宙学会

2021年8月～継続中
日本機械学会

2020年3月～継続中
計測自動制御学会

2020年3月～継続中
IEEE

2019年11月～継続中

研究キーワード 2

フィールドロボット
宇宙ロボティクス

研究分野 2

情報通信 / ロボティクス、知能機械システム /
フロンティア（航空・船舶） / 航空宇宙工学 /

受賞 4

若手奨励賞【優秀賞】

2022年1月　日本航空宇宙学会　HubRobo: 崖登り探査を可能とする脚型ロボットの研究開発
The Highly Commended Paper

2021年9月　The 24th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR)　ClimbLab: MATLAB Simulation Platform for Legged Climbing Robotics
優秀発表奨励賞

2020年3月　計測自動制御学会東北支部
三浦賞

2019年3月　日本機械学会

論文 19

Lunar rover discrete element method study and calibration

James Hurrell, Keisuke Takehana, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

Proceedings of the 16th European-African Regional Conference of the ISTVS　2023年
出版者・発行元：International Society for Terrain-Vehicle Systems
DOI： 10.56884/xuac7188 　
Evaluation and comparison of driving performance of a lunar exploration rover wheel in different soils

Keisuke Takehana, Shino Kizaki, Kentaro Uno, Tomomi Tanaka, Gentaro Suda, Kazuya Yoshida

Proceedings of the 16th European-African Regional Conference of the ISTVS　2023年
出版者・発行元：International Society for Terrain-Vehicle Systems
DOI： 10.56884/jsfs4189 　
Render-to-real image dataset and CNN pose estimation for down-link restricted spacecraft missions

Andrew Price, Kentaro Uno, Swapnil Parekh, Til Reichelt, Kazuya Yoshida

2023 IEEE AEROSPACE CONFERENCE　2023年
出版者・発行元：IEEE
DOI： 10.1109/AERO55745.2023.10115874 　

ISSN：1095-323X

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In an environment of escalating usage of Low Earth Orbit, the active remediation of debris is an increasingly necessary capability. Computer vision pose estimation is a core competency of active debris remediation but state-of-the-art pose estimation methods continue to grow in size and complexity. For bandwidth limited and edge computing cases, smaller networks are more feasibly implemented. A 16,845 synthetic image dataset, applicable to the upcoming JAXA CRD2 project, is rendered and a small pose estimation network is constructed and trained on the dataset. The network is then quantized, reducing the memory requirement by a factor of 8x to a theoretical size of 5.5 MB. The 5.5 MB network demonstrates sufficient accuracy in both single image pose and motion prediction tasks when compared to the full precision 32 bit network.
RAMP: Reaction-Aware Motion Planning of Multi-Legged Robots for Locomotion in Microgravity

Warley F. R. Ribeiro, Kentaro Uno, Masazumi Imai, Koki Murase, Kazuya Yoshida

2023 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA 2023)　11845-11851　2023年
出版者・発行元：IEEE
DOI： 10.1109/ICRA48891.2023.10161185 　

ISSN：1050-4729

eISSN：2577-087X

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Robotic mobility in microgravity is necessary to expand human utilization and exploration of outer space. Bio-inspired multi-legged robots are a possible solution for safe and precise locomotion. However, a dynamic motion of a robot in microgravity can lead to failures due to gripper detachment caused by excessive motion reactions. We propose a novel Reaction-Aware Motion Planning (RAMP) to improve locomotion safety in microgravity, decreasing the risk of losing contact with the terrain surface by reducing the robot's momentum change. RAMP minimizes the swing momentum with a Low-Reaction Swing Trajectory (LRST) while distributing this momentum to the whole body, ensuring zero velocity for the supporting grippers and minimizing motion reactions. We verify the proposed approach with dynamic simulations indicating the capability of RAMP to generate a safe motion without detachment of the supporting grippers, resulting in the robot reaching its specified location. We further validate RAMP in experiments with an air-floating system, demonstrating a significant reduction in reaction forces and improved mobility in microgravity.
Path and Gait Planning of Limbed Climbing Robots for Planetary Cliff Exploration 査読有り

Keigo Haji, Kentaro Uno, Warley F, R. Ribeiro, Kazuya Yoshida

Proceedings of the 33rd International Symposium on Space Technology Science (ISTS)　2022年3月
Lunar Skylight Exploration by a Limbed Climbing Robot Using a Hand-Eye System 査読有り

Taku Okawara, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

Proceedings of the 33rd International Symposium on Space Technology Science (ISTS)　2022年3月
Low-Reaction Trajectory Generation for a Legged Robot in Microgravity 査読有り

Warley F. R. Ribeiro, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

Proceedings of the 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)　505-510　2022年1月9日
出版者・発行元：IEEE
DOI： 10.1109/sii52469.2022.9708772 　

ISSN：2474-2317

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This paper presents a method to generate a low-reaction trajectory for the swing leg of a climbing-legged robot aiming for microgravity locomotion. The movement of any part of the robot generates reactions that could cause the detachment of the gripper, making the robot float away from the surface. A polynomial curve is proposed to be the trajectory connecting initial and final points, minimizing the momentum variation generated by the motion of the leg. Dynamic simulations were performed to verify that the proposed method effectively reduces motion reactions, increasing the overall stability of a robot moving in microgravity. Aspects of the shape of the generated low-reaction trajectory are discussed based on the inertia of the leg and how it affects the motion reactions.
Simulation-Based Climbing Capability Analysis for Quadrupedal Robots 査読有り

Kentaro Uno, Giorgio Valsecchi, Marco Hutter, Kazuya Yoshida

Lecture Notes in Networks and Systems　324 LNNS　179-191　2022年

DOI： 10.1007/978-3-030-86294-7_16 　

ISSN：2367-3370

eISSN：2367-3389

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The design of legged robotic systems targeted for climbing on steep terrain is critical for expanding robotic exploration in challenging terrain. While the most advanced quadruped robots show encouraging performance in level locomotion, there is little knowledge on the optimal design for climbing legged robots. In this paper, we investigate the climbing performance of quadrupedal systems with different joint topologies. To this end, we present a quantitative comparison performed in simulations of two robots in different configurations concerning locomotion stability, energy efficiency, and control versatility. Based on the results, optimized nominal stances are selected for each robot, and their climbing locomotion is demonstrated and compared in a virtual deployment.
ClimbLab: MATLAB Simulation Platform for Legged Climbing Robotics 査読有り

Kentaro Uno, Warley F.R. Ribeiro, Yusuke Koizumi, Keigo Haji, Koki Kurihara, William Jones, Kazuya Yoshida

Lecture Notes in Networks and Systems　324 LNNS　229-241　2022年

DOI： 10.1007/978-3-030-86294-7_20 　

ISSN：2367-3370

eISSN：2367-3389

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This paper presents an open-sourced MATLAB simulation and analysis platform dedicated to legged climbing robots. This simulator enables the design of any limbed robotic system as an articulated multi-body with a floating base and simulates it walking and climbing in an arbitrary environment. The main variable environmental parameters are inclination, gravity, and ground stiffness, and any point cloud can be installed as the terrain map. Furthermore, the simulator employs a rigid body dynamics engine. This paper first describes the simulator structure, and the computational flow and next presents the representative simulation examples where quadrupedal robots assumed gripping on the wall or climbing on the steep slope.
HubRobo: A Lightweight Multi-Limbed Climbing Robot for Exploration in Challenging Terrain 査読有り

Kentaro Uno, Naomasa Takada, Taku Okawara, Keigo Haji, Arthur Candalot, Warley F. R. Ribeiro, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

2020 IEEE-RAS 20th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)　2021年7月19日
出版者・発行元：IEEE
DOI： 10.1109/humanoids47582.2021.9555799 　
Analysis of Motion Control for a Quadruped Ground-Gripping Robot for Minor Body Exploration on Uneven Terrain 査読有り

Warley F. R. RIBEIRO, Kentaro UNO, Kenji NAGAOKA, Kazuya YOSHIDA

TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY FOR AERONAUTICAL AND SPACE SCIENCES, AEROSPACE TECHNOLOGY JAPAN　19　(5)　794-801　2021年
出版者・発行元：Japan Society for Aeronautical and Space Sciences
DOI： 10.2322/tastj.19.794 　

eISSN：1884-0485
Non-Periodic Gait Planning Based on Salient Region Detection for a Planetary Cave Exploration Robot 査読有り

Kentaro Uno, Yusuke Koizumi, Keigo Haji, Maximilian Keiff, Simon Harms, Warley F. R. Ribeiro, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

Proceedings of the 15th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS)　2020年
Dynamic equilibrium of climbing robots based on stability polyhedron for gravito-inertial acceleration 査読有り

Warley F.R. Ribeiro, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida, Kenji Nagaoka

Robots in Human Life- Proceedings of the 23rd International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, CLAWAR 2020　297-304　2020年

DOI： 10.13180/clawar.2020.24-26.08.18 　

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Climbing robots have a high capability to explore hazardous environments, including disaster sites and extraterrestrial bodies under low-gravity. Equilibrium evaluation is necessary to plan safe locomotion for a robot, but most methods consider either only static conditions or complex friction theory. Since dynamic consideration is necessary for evaluation in low-gravity and defining friction characteristics for grippers with several contact points is challenging, we propose an equilibrium evaluation based on gravito-inertial acceleration (GIA) and stability polyhedron. We combine both static and dynamics from gravity and inertial acceleration into one single vector and calculate stability polyhedron from tumble stability theory by including the maximum holding force of a gripper. Simulations and experiments validate the method efficacy.
Analysis of Motion Control for a Quadruped Ground-Gripping Robot for Minor Body Exploration 査読有り

Warley F. R. Ribeiro, Kentaro Uno, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

Proceedings of the 32nd International Symposium on Space Technology and Science　2019年6月
Gait Planning for a Free-Climbing Robot Based on Tumble Stability 査読有り

Kentaro Uno, Warley F.R. Ribeiro, William Jones, Yuki Shirai, Hayato Minote, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

Proceedings of the 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2019　289-294　2019年4月

DOI： 10.1109/SII.2019.8700455 　

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Conventional wheeled or tracked robots are unable to traverse rough, uneven, or steep terrain. A multi-legged robot that has grippers at the tips of each leg is capable of grasping irregularities in the terrain, allowing for free climbing motion through a variety of challenging environments. To execute safe and reliable free-climbing locomotion, the motion of the robot should be planned in consideration of three aspects: optimal selection of gripping points along the path to the goal, tumble stability of the robot including the performance of the gripper, and feasibility of motion on the basis of kinematics. In this paper, we propose a method to satisfy these three conditions and verify the validity of the proposed method with a free-climbing robot walking simulation on inclined terrain with randomly distributed discrete grippable points.
Quality of the 3D Point Cloud of a Time-of-Flight Camera Under Lunar Surface Illumination Conditions: Impact Improvement Techniques 査読有り

Kentaro Uno, Louis-Jerome Burtz, Masafumi Endo, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

Proceedings of the 14th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS)　2018年
Qualification of a Time-of-Flight Camera as a Hazard Detection and Avoidance Sensor for a Moon Exploration Microrover

Kentaro UNO, Louis-Jerome BURTZ, Marc HULCELLE, Kazuya YOSHIDA

TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY FOR AERONAUTICAL AND SPACE SCIENCES, AEROSPACE TECHNOLOGY JAPAN　16　(7)　619-627　2018年
出版者・発行元：Japan Society for Aeronautical and Space Sciences
DOI： 10.2322/tastj.16.619 　

eISSN：1884-0485
Preliminary Radiation Test Result for Space-Ready Qualification of Lunar Micro Rover 査読有り

Takuto OIKAWA, Toshiki TANAKA, Yuto SUEBE, Kentaro UNO, Hugo ZULIANI, Louis-Jerome BURTZ, Kazuya YOSHIDA

TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY FOR AERONAUTICAL AND SPACE SCIENCES, AEROSPACE TECHNOLOGY JAPAN　16　(7)　613-618　2018年
出版者・発行元：Japan Society for Aeronautical and Space Sciences
DOI： 10.2322/tastj.16.613 　

eISSN：1884-0485
Thermal Design Analysis of Conceptual Flight Model for a Lunar Exploration Rover 査読有り

Takuto Oikawa, Toshiki Tanaka, John Walker, Kentaro Uno, Paulo Costa, Nathan Britton, Kazuya Yoshida

Proceedings of the 13th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS)　2016年

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MISC 13

ループ閉じ込み時の相対位置情報を利用した複数ロボットの協調SLAMの開発

梅村歩, 宇野健太朗, Mickael Laine, 吉田和哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022　#1A1-K12　2022年6月
３次元レーザースキャナと全方位カメラを用いた月・惑星環境での自己位置推定と地図構築に関する研究

青芳龍, 工藤元, 末部勇登, 宇野健太朗, 吉田和哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022　#1P1-I07　2022年6月
SfM法を用いた軌道上物体の運動推定

岡林宏紀, 宇野健太朗, 桒原聡文, 吉田和哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022　#1A1-K02　2022年6月
センサ内蔵グリッパによる脚型クライミングロボットの把持状態推定

加藤匠哉, 宇野健太朗, 吉田和哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022　#1A1-K11　2022年6月
ISS船内移動ロボットのための把持機構開発と評価

村瀬晃基, 宇野健太朗, 山口正光ピヨトル, 板倉理一, 和田勝, 吉田和哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022　#1P1-H05　2022年6月
ISS船内移動ロボットのための脚構成検討と歩容計画

今井正純, 宇野健太朗, Warley F. R. Ribeiro, 山口正光ピヨトル, 板倉理一, 和田勝, 吉田和哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022　#1P1-H06　2022年6月
HubRobo: 崖登り探査を可能とする脚型ロボットの研究開発

宇野健太朗, 大河原拓, 髙田尚昌, Warley F. R. Ribeiro, 羽地啓悟, 吉田和哉

第65回宇宙科学技術連合講演会資料　(#3K18)　2021年11月
ハンドアイカメラを用いた脚型クライミングロボットのための把持状態判定手法

大河原拓, 宇野健太朗, 髙田尚昌, 吉田和哉

第331回計測自動制御学会東北支部研究集会資料　(#331-2)　2021年
フリークライミングロボットのための不整地登攀実験環境の設計と開発

宇野健太朗, 錦織広樹, Arthur Candalot, Louis Mamelle, 吉田和哉

第328回計測自動制御学会東北支部研究集会資料　(#328-1)　2020年3月
鉤爪型グリッパを有するクライミングロボットのための機械学習を用いた把持状態判定手法

比内俊樹, 宇野健太朗, 吉田和哉

第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会資料　(#1H3-04)　2020年
フリークライミングロボットのための地形とグリッパの幾何学形状にもとづく把持候補点検出手法

羽地啓悟, 宇野健太朗, 永岡健司, 吉田和哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2020資料　2020　2P1-B06　2020年
出版者・発行元：Japan Society of Mechanical Engineers
DOI： 10.1299/jsmermd.2020.2p1-b06 　

eISSN：2424-3124
フリークライミングロボットのための歩容計画法の提案

宇野健太朗, Warley F, R. Ribeiro, 白井有樹, 永岡健司, 吉田和哉

第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会資料　2018年
崖降り・崖登り探査のための脚型ロボットの研究開発

吉田和哉, 永岡健司, 宇野健太朗, 白井有樹, William Jones

第62回宇宙科学技術連合講演会資料　2018年

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講演・口頭発表等 14

ISS船内移動ロボットのための脚構成検討と歩容計画

今井正純, 宇野健太朗, Warley F. R. Ribeiro, 山口正光ピヨトル, 板倉理一, 和田勝, 吉田和哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022　2022年6月
ISS船内移動ロボットのための把持機構開発と評価

村瀬晃基, 宇野健太朗, 山口正光ピヨトル, 板倉理一, 和田勝, 吉田和哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022　2022年6月
センサ内蔵グリッパによる脚型クライミングロボットの把持状態推定

加藤匠哉, 宇野健太朗, 吉田和哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022　2022年6月
SfM法を用いた軌道上物体の運動推定

岡林宏紀, 宇野健太朗, 桒原聡文, 吉田和哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022　2022年6月
３次元レーザースキャナと全方位カメラを用いた月・惑星環境での自己位置推定と地図構築に関する研究

青芳龍, 工藤元, 末部勇登, 宇野健太朗, 吉田和哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022　2022年6月
ループ閉じ込み時の相対位置情報を利用した複数ロボットの協調SLAMの開発

梅村歩, 宇野健太朗, Mickael Laine, 吉田和哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022　2022年6月
HubRobo: 崖登り探査を可能とする脚型ロボットの研究開発

宇野健太朗, 大河原拓, 髙田尚昌, Warley F. R. Ribeiro, 羽地啓悟, 吉田和哉

第65回宇宙科学技術連合講演会資料　2021年11月
月縦孔を探査するクライミングロボットのハンドアイカメラによる地形認識および把持状態判定

大河原拓, 宇野健太朗, 吉田和哉

第31回アストロダイナミクスシンポジウム　2021年7月27日
ハンドアイカメラを用いた脚型クライミングロボットのための把持状態判定手法

大河原拓, 宇野健太朗, 髙田尚昌, 吉田和哉

第331回計測自動制御学会東北支部研究集会資料　2021年
フリークライミングロボットのための不整地登攀実験環境の設計と開発

宇野健太朗, 錦織広樹, Arthur Candalot, Louis Mamelle, 吉田和哉

第328回計測自動制御学会東北支部研究集会資料　2020年3月
フリークライミングロボットのための地形とグリッパの幾何学形状にもとづく把持候補点検出手法

羽地啓悟, 宇野健太朗, 永岡健司, 吉田和哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2020資料　2020年
鉤爪型グリッパを有するクライミングロボットのための機械学習を用いた把持状態判定手法

比内俊樹, 宇野健太朗, 吉田和哉

第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会資料　2020年
崖降り・崖登り探査のための脚型ロボットの研究開発

吉田和哉, 永岡健司, 宇野健太朗, 白井有樹, William Jones

第62回宇宙科学技術連合講演会資料　2018年
フリークライミングロボットのための歩容計画法の提案

宇野健太朗, Warley F, R. Ribeiro, 白井有樹, 永岡健司, 吉田和哉

第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会資料　2018年

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産業財産権 2

エンドエフェクタ及びロボット

宇田昌弘, 澤健太, 加藤匠哉, 宇野健太朗

産業財産権の種類: 特許権
把持機構

加藤匠哉, 宇野健太朗

産業財産権の種類: 特許権

共同研究・競争的資金等の研究課題 4

つかみごたえ評価による脚型クライミングロボットの動的安定運動制御法の構築

宇野健太朗

提供機関：Japan Society for the Promotion of Science

制度名：Grants-in-Aid for Scientific Research

研究種目：Grant-in-Aid for Early-Career Scientists

研究機関：Tohoku University

2023年4月1日～ 2026年3月31日
車輪－グリッパ間変形可能ユニットを用いたマルチモーダル移動ロボットの開発

2023年4月～ 2025年3月
ピン配列型把持機構を応用したクライミングロボットの研究開発

2023年4月～ 2024年3月
地形情報とグリッパの力学にもとづくフリークライミングロボットの自律制御原理の開拓

宇野健太朗

提供機関：Japan Society for the Promotion of Science

制度名：Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for JSPS Fellows

研究種目：Grant-in-Aid for JSPS Fellows

研究機関：Tohoku University

2019年4月25日～ 2022年3月31日

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本研究課題は地形の情報やグリッパの力学，そしてロボットの転倒安定性などの複数項目を考慮しながらロッククライミング移動するための自律ロボットの具現化である．最終年度である本年度は，前年度に完成させた4脚型クライミングロボットHubRoboによる完全自律クライミング移動実験を成功させることができた．この実証実験を成功させるにあたって獲得できた研究成果は下記にまとめられる．壁や天井をクライミング移動するロボットの転倒リスクを力学的に評価できる指標として，重力慣性加速度（Gravito-Inertial Acceleration, GIA）に着目したGIAマージンを定義した．そしてGIAマージンと従来のロボットの脚の可動性を目的関数に組み込んだ最適化計算にもとづくロボットベースのプランニング手法を構築することで，ロボットが転倒することなく，かつ，ロボット関節にとって実現不可能な姿勢に陥ることなく安定したクライミング移動を計画する手法を確立した．本手法は前年度完成させた脚型クライミングロボットの動力学シミュレータであるClimbLabを用いて有効性を確認した後，HubRobo実機に実装して実証実験を行った．最終的に，前年度までに開発してきた要素技術である地形環境地図生成および自己位置推定，把持可能点検出，そして離散把持候補点上の経路計画技術と組み合わせることで，HubRoboは，（１）RGB-Dセンサで3次元地形をセンシングし地形環境地図を生成して，（２）脚先に装備した鉤爪型グリッパで把持可能な凸部形状を地図内に検出し，（３）検出した把持可能点の分布と目的地方向を考慮して次に繰り出すべき脚とその把持点を選択して，（４）転倒安定性と脚の可動性の条件を同時に満たすベースの運動を計画し安定的に一歩を繰り出す，といった動作を繰り返す完全自律クライミング移動を実現することができた．

担当経験のある科目(授業) 4

創造工学研修　東北大学
機械知能・航空研修Ⅱ　東北大学
機械知能・航空研修Ⅰ　東北大学
機械知能・航空実験Ⅰ　東北大学

メディア報道 3

【TV出演】ｋｈｂ東日本放送「チャージ！」VTR出演（将来の月面探査ミッションに向けた脚型クライミングロボットの研究開発について紹介）

ｋｈｂ東日本放送　チャージ！

2022年4月20日
【TV出演】ミヤギテレビ「ミヤギ news every.」 VTR出演（月面探査ロッククライミングロボットの研究開発を紹介）

ミヤギテレビ　ミヤギ news every.

2022年2月25日
【新聞掲載】河北新報社こども新聞「未来をつくる科学の力（１）宇宙探査ロボット開発」N

河北新報社　こども新聞

2021年11月22日

その他 1

公益財団法人宇宙科学振興会研究者支援国際学会出席旅費支援