研究者詳細

顔写真

ラワンカル　アンキツト
Ravankar Ankit
Ravankar Ankit
所属
大学院工学研究科　ロボティクス専攻　ロボットシステム講座（知能機械デザイン学分野）
職名
特任准教授（研究）
学位

  • 博士（工学）（北海道大学）

  • 修士（工学）（北海道大学）

e-Rad 研究者番号
40778528
Researcher ID
L-8613-2016

経歴 7

  • 2022年7月 ～ 継続中
    東北大学　大学院研究科・工学部 機械知能・航空工学科・ロボティクス専攻　特任准教授

  • 2021年6月 ～ 2022年6月
    東北大学　大学院工学研究科・機械知能・航空工学科・ ロボティクス専攻　特任講師

  • 2021年4月 ～ 2021年5月
    東北大学　大学院工学研究科・機械知能・航空工学科・ ロボティクス専攻　学術研究員

  • 2016年4月 ～ 2021年3月
    北海道大学　工学院　助教

  • 2015年10月 ～ 2016年3月
    北海道大学　高等教育推進機構　助教

  • 2014年10月 ～ 2015年9月
    Hokkaido University, Japan　Research Assistant

  • 2013年10月 ～ 2014年9月
    Hokkaido University, Japan　Teaching Assistant

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学歴 3

  • 北海道大学　工学院　博士、人間機械システムデザイン部門

    2012年10月 ～ 2015年9月

  • 北海道大学　工学院　修士、人間機械システムデザイン部門

    2010年10月 ～ 2012年9月

  • プネ大学　工学部　生産工学

    2005年6月 ～ 2009年5月

委員歴 20

  • IET Image Processing Journal　Associate Editor

    2024年12月 ～ 継続中

  • IEEE Internet of Things Journal　Associate Editor

    2024年11月 ～ 継続中

  • IEEE Standard Association (IEEE SA)　Working Group Vice Chairman, P7017 Recommended Practice for Design-Centered Human-Robot Interaction (HRI) and Governance

    2023年1月 ～ 継続中

  • MDPI Sensors Journal　Guest Editor (Special Issue "Advanced Research in Intelligent Autonomous Mobile Robots System, Learning and Control")

    2021年10月 ～ 継続中

  • International Society of Artificial Life and Robotics, ISAROB　International Program Committee Member

    2018年4月 ～ 継続中

  • SII 2016 - IEEE/SICE International Symposium on System Integration, Sapporo　実行委員

    2016年1月 ～ 継続中

  • 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2025)　IROS EXPO 2025 Committee Chairman and Organizer

    2025年6月 ～ 2025年10月

  • 公益社団法人 計測自動制御学会　実行委員会委員

    2021年4月 ～ 2024年3月

  • 一般社団法人日本ロボット学会 第41回日本ロボット学会学術講演会　企画委員長

    2023年1月 ～ 2023年10月

  • IEEE international Conference on Robotics and Automation, IEEE ICRA 2024　ICRA Expo Organizing Member (2024)

    2022年12月 ～ 2023年5月

  • International Conference on Robotics, Control, Automation and Artificial Intelligence (RCAAI2022)　International Program Committee Member

    2022年 ～ 2022年

  • 北海道大学 STSIプログラム　実行運営委員会

    2017年2月 ～ 2021年3月

  • 北海道大学 STSIプログラム　実行委員

    2017年2月 ～ 2021年3月

  • ロボットトライアスロン　実行委員

    2016年4月 ～ 2021年3月

  • 北海道大学NITOBEプログラム　実行委員

    2015年10月 ～ 2021年3月

  • International Institute of Applied Informatics IIAI, 9th International Conference on Data Science and Institutional Research (DSIR 2020)　Program Committee Member

    2019年8月 ～ 2020年9月

  • 日本機械学会 62回自動制御連合講演会　実行委員

    2019年1月 ～ 2019年11月

  • International Institute of Applied Informatics IIAI, 8th International Conference on Data Science and Institutional Research (DSIR 2019)　Program Committee Member

    2018年8月 ～ 2019年7月

  • 8th International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation, IPIN 2017　Local Arrangement Committee Member

    2016年5月 ～ 2017年9月

  • 北海道大学工学研究院　実行運営委員会 4th International Doctoral Symposium on Mechanical Engineering

    2015年1月 ～ 2015年11月

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所属学協会 5

  • 日本機械学会

    2017年 ～ 継続中

  • 計測自動制御学会

    2016年 ～ 継続中

  • IEEE Robot Automation Society (IEEE-RAS)

    2010年12月 ～ 継続中

  • IEEE

    2010年 ～ 継続中

  • IEEE Standard Association (IEEE SA)

    2023年3月 ～

研究キーワード 6

  • Navigation

  • Intelligent Robotics

  • Artificial Intelligence

  • Computer Vision

  • SLAM

  • Mobile Robotics

研究分野 2

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス / Robotics

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム / Robotics

受賞 18

  1. Best Workshop Paper (ICRA 2024 Workshop on Assistive Systems: Lab to Patient Care)

    2024年5月　ROS 2 Healthcare: Closing the Loop Between Human Sensing and Robotic Interventions

  2. Best Paper Award

    2024年2月　International Conference on Communication, Computing and Data Security, (IC-CCDS) 2024, Mumbai, India　Distributed Multi-agent Mapping and Localization For Enhanced Autonomous Navigation

  3. SI2022 優秀講演賞

    2022年12月　計測自動制御学会　人に歩く挑戦を促す寄り添い型歩行支援ロボットの開発

  4. SICE Annual Conference International Award (SICE 2022)

    2022年9月　計測自動制御学会　Automatic Dimensional Inspection System of Railcar Wheelset for Condition Monitoring

  5. 2021年度計測自動制御学会論文賞

    2021年9月　公益財団法人計測自動制御学会

  6. SI2020優秀講演賞

    2020年12月　公益社団法人 計測自動制御学会　UAVを用いた自動スペクトル計測システムにおけるジンバル制御

  7. SI2020優秀講演賞

    2020年12月　公益社団法人 計測自動制御学会　積雪環境におけるスキャンマッチングを用いた自己位置推定性能の改善

  8. Best Paper Award

    2020年2月　International Society of Artificial Life and Robotics (ISAROB)　Path Planning for Service Robots in Continuous Operation

  9. Honorable Mention Award (top 5% paper)

    2019年7月　IIAI-AAI International Congress on Advanced Applied Informatics

  10. Best Poster Presentation

    2018年6月　AGH-HU Joint Symposium　Development of Port Facilities Inspection Robot Using Multi-copter

  11. Travel Grant - 2nd Japan-Taiwan International Engineering Forum, Taipei, Taiwan 28 Feb- 3 March, 2018

    2018年2月　6-Happier (Tokyo Tech, National Taiwan University)

  12. Young Author Award

    2018年1月　International Society of Artificial Life and Robotics　International Symposium on Artificial Life and Robotics, ISAROB 2018

  13. Best Poster Presentation

    2016年2月　Hokkaido University-Seoul National University Joint Symposium

  14. Best Paper Award

    2015年11月　Hokkaido University International Doctoral Symposium

  15. Best Student Paper Award

    2015年10月　IEEE/ICCAS, Korea

  16. MEXT scholarship for graduate studies

    2012年10月　MEXT, Japan

  17. Young Author Award Finalist

    2011年12月　IEEE/SICE

  18. MEXT scholarship for graduate studies

    2010年10月　MEXT, Japan

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論文 154

  1. Context-Aware Risk Estimation in Home Environments: A Probabilistic Framework for Service Robots

    Sena Ishii, Akash Chikhalikar, Ankit A. Ravankar, Jose Victorio Salazar Luces, Yasuhisa Hirata

    2025年8月27日

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    We present a novel framework for estimating accident-prone regions in everyday indoor scenes, aimed at improving real-time risk awareness in service robots operating in human-centric environments. As robots become integrated into daily life, particularly in homes, the ability to anticipate and respond to environmental hazards is crucial for ensuring user safety, trust, and effective human-robot interaction. Our approach models object-level risk and context through a semantic graph-based propagation algorithm. Each object is represented as a node with an associated risk score, and risk propagates asymmetrically from high-risk to low-risk objects based on spatial proximity and accident relationship. This enables the robot to infer potential hazards even when they are not explicitly visible or labeled. Designed for interpretability and lightweight onboard deployment, our method is validated on a dataset with human-annotated risk regions, achieving a binary risk detection accuracy of 75%. The system demonstrates strong alignment with human perception, particularly in scenes involving sharp or unstable objects. These results underline the potential of context-aware risk reasoning to enhance robotic scene understanding and proactive safety behaviors in shared human-robot spaces. This framework could serve as a foundation for future systems that make context-driven safety decisions, provide real-time alerts, or autonomously assist users in avoiding or mitigating hazards within home environments.

  2. A Standing Support Mobility Robot for Enhancing Independence in Elderly Daily Living

    Ricardo J. Manríquez-Cisterna, Ankit A. Ravankar, Jose V. Salazar Luces, Takuro Hatsukari, Yasuhisa Hirata

    2025年8月27日

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    This paper presents a standing support mobility robot "Moby" developed to enhance independence and safety for elderly individuals during daily activities such as toilet transfers. Unlike conventional seated mobility aids, the robot maintains users in an upright posture, reducing physical strain, supporting natural social interaction at eye level, and fostering a greater sense of self-efficacy. Moby offers a novel alternative by functioning both passively and with mobility support, enabling users to perform daily tasks more independently. Its main advantages include ease of use, lightweight design, comfort, versatility, and effective sit-to-stand assistance. The robot leverages the Robot Operating System (ROS) for seamless control, featuring manual and autonomous operation modes. A custom control system enables safe and intuitive interaction, while the integration with NAV2 and LiDAR allows for robust navigation capabilities. This paper reviews existing mobility solutions and compares them to Moby, details the robot's design, and presents objective and subjective experimental results using the NASA-TLX method and time comparisons to other methods to validate our design criteria and demonstrate the advantages of our contribution.

  3. Development of a brain-machine interface based robot navigation system for disabled people.

    Abhijeet A. Ravankar, Ankit A. Ravankar, Arpit Rawankar

    Artif. Life Robotics　30　(3)　398-406　2025年8月

    DOI： 10.1007/s10015-025-01024-2 　

  4. Target specific multi-image 3D scrambling algorithm for security cameras.

    Abhijeet A. Ravankar, Arpit Rawankar, Ankit A. Ravankar

    Artif. Life Robotics　30　(3)　372-382　2025年8月

    DOI： 10.1007/s10015-025-01033-1 　

  5. Real-Time Geometric-Registration-Based Precision Localization for Autonomous Docking in Unstructured Factory Environment.

    Sebastian Fernando Chinchilla Gutierrez, Manaru Watanabe, Masahiro Ooyama, Takayuki Yamada, Tomoaki Yamada, Naoto Toshiki, Satsuki Yamane, Jose Victorio Salazar Luces, Ankit A. Ravankar, Yasuhisa Hirata

    IEEE Robotics Autom. Lett.　10　(7)　7198-7205　2025年7月

    DOI： 10.1109/LRA.2025.3575646 　

  6. Enhancing Object Search in Indoor Spaces via Personalized Object-factored Ontologies

    Akash Chikhalikar, Ankit A. Ravankar, Jose Victorio Salazar Luces, Yasuhisa Hirata

    CoRR　abs/2506.14422　2025年6月17日

    DOI： 10.48550/arXiv.2506.14422 　

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    Personalization is critical for the advancement of service robots. Robots need to develop tailored understandings of the environments they are put in. Moreover, they need to be aware of changes in the environment to facilitate long-term deployment. Long-term understanding as well as personalization is necessary to execute complex tasks like prepare dinner table or tidy my room. A precursor to such tasks is that of Object Search. Consequently, this paper focuses on locating and searching multiple objects in indoor environments. In this paper, we propose two crucial novelties. Firstly, we propose a novel framework that can enable robots to deduce Personalized Ontologies of indoor environments. Our framework consists of a personalization schema that enables the robot to tune its understanding of ontologies. Secondly, we propose an Adaptive Inferencing strategy. We integrate Dynamic Belief Updates into our approach which improves performance in multi-object search tasks. The cumulative effect of personalization and adaptive inferencing is an improved capability in long-term object search. This framework is implemented on top of a multi-layered semantic map. We conduct experiments in real environments and compare our results against various state-of-the-art (SOTA) methods to demonstrate the effectiveness of our approach. Additionally, we show that personalization can act as a catalyst to enhance the performance of SOTAs. Video Link: https://bit.ly/3WHk9i9

  7. Somnomat Care: A Novel Robotic Bed for Vestibular Stimulation in Nursing Homes. 国際誌

    Ricardo Manriquez-Cisterna, Oriella Gnarra, Ankit A Ravankar, Alexander Breuss, Tatsuya Yoshimi, Jose Victorio Salazar Luces, Diego Paez-Granados, Kenji Kato, Robert Riener, Yasuhisa Hirata

    IEEE ... International Conference on Rehabilitation Robotics : [proceedings]　2025　977-982　2025年5月

    DOI： 10.1109/ICORR66766.2025.11063145 　

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    Sleep disorders affect one-third of the general population, with prevalence significantly increasing among the elderly. Rocking beds utilizing vestibular stimulation have shown promise as non-pharmaceutical interventions for improving sleep quality. However, existing designs lack the necessary features for retirement facilities, such as protective handles and reclining backrests, limiting their accessibility for elderly individuals who often experience markedly reduced sleep quality. In this work, we introduce Somnomat Care, an evolution of the long-running Somnomat sleep intervention project. While Somnomat Casa was designed for home use, Somnomat Care extends this concept to nursing homes and clinical environments, offering hospital-style functionality. Key enhancements include adjustable headrests, leg rests, and safety side rails, ensuring usability and safety for elderly residents. Preliminary feasibility testing with Somnomat Care demonstrated its viability and ease of integration into elderly care facilities or nursing homes. Combining innovative sleep robotics with tailored design for vulnerable populations, the newly designed robotic bed aims to enhance sleep quality, improving overall health and well-being in institutionalized elderly individuals. Future studies will validate its efficacy and assess long-term benefits, positioning Somnomat Care as a practical tool for improving sleep in geriatric care environments. Video: https://youtu.be/OfjqR86ORLI.

  8. Task Planning for a Factory Robot Using Large Language Model.

    Yosuke Tsushima, Shu Yamamoto, Ankit A. Ravankar, Jose Victorio Salazar Luces, Yasuhisa Hirata

    IEEE Robotics Autom. Lett.　10　(3)　2383-2390　2025年3月

    DOI： 10.1109/LRA.2025.3531153 　

  9. Open Vocabulary Object Search Utilizing Large Language Models and Fuzzy Inferencing. 査読有り

    2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2025)　345-351　2025年

    DOI： 10.1109/SII59315.2025.10870891 　

  10. Vibrotactile Feedback for Training Tempo and Stroke Length in Golf Putting. 査読有り

    2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2025)　127-133　2025年

    DOI： 10.1109/SII59315.2025.10870998 　

  11. Enhancing Manipulator Flexibility: Real-time Positional Control for Variable Assembly Environments using AprilTag Markers and Edge Detection 査読有り

    2024 IEEE 20th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE)　3932-3939　2024年8月28日

    出版者・発行元：

    DOI： 10.1109/case59546.2024.10711707 　

  12. A B-spline Approach for Improved Environmental Awareness in Virtual Walking System using Avatar Robot 査読有り

    Alessandra Miuccio, Ricardo Manríquez-Cisterna, Ankit A. Ravankar, Jose Victorio, Salazar Luces, Yasuhisa Hirata, Paolo Rocco

    2024 33rd IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication (ROMAN)　189-195　2024年8月26日

    出版者・発行元：

    DOI： 10.1109/ro-man60168.2024.10731425 　

  13. Towards Inclusive Dance: A Robotic Approach for Enhancing Movement and Interaction for People with Disabilities

    Zhenyu Liao, Zonghao Dong, Ricardo Manríquez, Ankit Ravankar, Juan Carlos Martinez Rocha, Juliette Lavender, Fumi Seto, Eric Monacelli, Yasuhisa Hirata

    2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Yokohama, Japan (Video Paper)　2024年5月

  14. Prototype of Adaptive Touch Walking Support Robot for Maximizing Human Physical Potential 査読有り

    Junya Terayama, Ankit Ravankar, Jose Victorio Salazar Luces, Yasuhisa Hirata

    2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Yokohama, Japan (ICRA-EXPO Demo Paper)　9　(8)　6935-6942　2024年5月

    DOI： 10.1109/LRA.2024.3415928 　

  15. RENKEI: Connecting sleep and assistive robotics for elderly care 査読有り

    Alexander Breuss, Ricardo Manríquez, Oriella Gnarra, Manuel Fujs, Jorge Peña Queralta, Mehdi Ejtehadi, Ankit Ravankar, Jose Victorio Salazar Luces, Diego Paez, Yasuhisa Hirata, Robert Riener

    2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Yokohama, Japan (ICRA-EXPO Demo Paper)　2024年5月

  16. A Stand-Assist Care Robot for Enhancing Senior Mobility 査読有り

    Ricardo Manríquez, Ankit Ravankar, Jose Victorio Salazar Luces, Takuro Hatsukari, Yasuhisa Hirata

    2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Yokohama, Japan (ICRA-EXPO Demo Paper)　2024年5月

  17. Tailoring Indoor Search Strategies: The Role of User Preferences in Multi-Target Navigation 査読有り

    Akash Kedar Chikhalikar, Ankit Ravankar, Jose Victorio Salazar Luces, Yasuhisa Hirata

    2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Yokohama, Japan (Late Breaking Results)　2024年5月

  18. Adaptive Speed Control of Treadmill Device for Enhanced Exercise in Virtual and Mixed Reality Experiences 査読有り

    Ricardo Manríquez, Alexander Breuss, Oriella Gnarra, Jorge Peña Queralta, Ankit Ravankar, Jose Victorio Salazar Luces, Diego Paez, Robert Riener, Yasuhisa Hirata

    2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Yokohama, Japan (ICRA-EXPO Demo Paper)　2024年5月

  19. Office Robot with Health Sensing Functions 査読有り

    Hana Yamamoto, Hiroyasu Hanada, Ankit Ravankar, Jose Victorio, Salazar Luces, Masashige Motoe, Yasuhisa Hirata, Koichi Ohta, Nishida Minoru, Makiyo Maekawa

    2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Yokohama, Japan (ICRA-EXPO Demo Paper)　2024年5月

  20. Automatic inspection of wheel surface defects using a combination of laser sensors and machine vision 査読有り

    Takeshi Emoto, Ankit A. Ravankar, Abhijeet Ravankar, Takanori Emaru, Yukinori Kobayashi

    SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration　17　(1)　57-66　2024年2月14日

    出版者・発行元：

    DOI： 10.1080/18824889.2024.2314800 　

    ISSN：1882-4889

    eISSN：1884-9970

  21. Semantic-Based Multi-Object Search Optimization in Service Robots Using Probabilistic and Contextual Priors

    Akash Chikhalikar, Ankit A. Ravankar, Jose Victorio Salazar Luces, Yasuhisa Hirata

    IEEE Access　12　113151-113164　2024年

    出版者・発行元： Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)

    DOI： 10.1109/access.2024.3444478 　

    eISSN：2169-3536

  22. Synergizing Multi-Robot Assistive Care: An IoT-Driven Framework for Elderly Support in a Simulated Smart Living Lab, 査読有り

    Ankit A Ravankar, Akash Chikalikar, Jose Salazar, Abhijeet Ravankar, Yasuhisa Hirata

    The Twenty-Ninth International Symposium on Artificial Life and Robotics 2024 (AROB 29th 2024),　872-877　2024年1月

  23. レーザ測定とマシンビジョンの組合せを用いた鉄道車両車輪踏面表面の摩耗と損傷を検出する方法 査読有り

    EMOTO Takeshi, EMARU Takanori, RAVANKAR Ankit, RAVANKAR Abhijeet, KOBAYASHI Yukinori

    Mechanical Engineering Journal (Web)　11　(3)　23-00352　2024年

    出版者・発行元：

    DOI： 10.1299/mej.23-00352 　

    ISSN：2187-9745

    eISSN：2187-9745

  24. Real-Time Marker-Based Monocular Autonomous Docking in Semi-Unstructured Indoor Environments. 査読有り

    Sebastian Chinchilla, Takumi Saito, Ryosuke Oikawa, Tomoaki Yamada, Naoto Toshiki, Satsuki Yamane, Jose Salazar, Ankit A. Ravankar, Yasuhisa Hirata

    IEEE/SICE international Symposium on System Integration SII2024　1561-1568　2024年

    出版者・発行元： IEEE

    DOI： 10.1109/SII58957.2024.10417484 　

  25. Preferential Multi-Target Search in Indoor Environments using Semantic SLAM

    Akash Chikhalikar, Ankit A. Ravankar, Jose Victorio Salazar Luces, Yasuhisa Hirata

    2023年9月25日

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    In recent years, the demand for service robots capable of executing tasks beyond autonomous navigation has grown. In the future, service robots will be expected to perform complex tasks like 'Set table for dinner'. High-level tasks like these, require, among other capabilities, the ability to retrieve multiple targets. This paper delves into the challenge of locating multiple targets in an environment, termed 'Find my Objects.' We present a novel heuristic designed to facilitate robots in conducting a preferential search for multiple targets in indoor spaces. Our approach involves a Semantic SLAM framework that combines semantic object recognition with geometric data to generate a multi-layered map. We fuse the semantic maps with probabilistic priors for efficient inferencing. Recognizing the challenges introduced by obstacles that might obscure a navigation goal and render standard point-to-point navigation strategies less viable, our methodology offers resilience to such factors. Importantly, our method is adaptable to various object detectors, RGB-D SLAM techniques, and local navigation planners. We demonstrate the 'Find my Objects' task in real-world indoor environments, yielding quantitative results that attest to the effectiveness of our methodology. This strategy can be applied in scenarios where service robots need to locate, grasp, and transport objects, taking into account user preferences. For a brief summary, please refer to our video: https://tinyurl.com/PrefTargetSearch

  26. Running Guidance for Visually Impaired People Using Sensory Augmentation Technology Based Robotic System 査読有り

    Zhenyu Liao, Jose V.Salazar Luces, Ankit A. Ravankar, Yasuhisa Hirata

    IEEE Robotics and Automation Letters　8　(9)　5323-5330　2023年9月1日

    DOI： 10.1109/LRA.2023.3294718 　

    eISSN：2377-3766

  27. Real-time monitoring of elderly people through computer vision 査読有り

    Abhijeet Ravankar, Arpit Rawankar, Ankit A. Ravankar

    Artificial Life and Robotics　28　(3)　496-501　2023年8月

    DOI： 10.1007/s10015-023-00882-y 　

    ISSN：1433-5298

    eISSN：1614-7456

  28. Video stabilization algorithm for field robots in uneven terrain 査読有り

    Abhijeet Ravankar, Arpit Rawankar, Ankit A. Ravankar

    Artificial Life and Robotics　28　(3)　502-508　2023年8月

    DOI： 10.1007/s10015-023-00883-x 　

    ISSN：1433-5298

    eISSN：1614-7456

  29. Care: Cooperation of ai robot enablers to create a vibrant society 査読有り

    Ankit A. A. Ravankar, Seyed Amir Tafrishi, Jose V. Salazar Luces, Fumi Seto, Yasuhisa Hirata

    IEEE ROBOTICS & AUTOMATION MAGAZINE　30　(1)　8-23　2023年3月

    DOI： 10.1109/MRA.2022.3223256 　

    ISSN：1070-9932

    eISSN：1558-223X

  30. Wheel Surface Defect Detection Method Using Laser Sensor and Machine Vision.

    Takeshi Emoto, Ankit A. Ravankar, Abhijeet A. Ravankar, Takanori Emaru, Yukinori Kobayashi

    62nd Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers(SICE)　1194-1199　2023年

    出版者・発行元： IEEE

    DOI： 10.23919/SICE59929.2023.10354134 　

  31. Path-Following Guidance for Powered Wheelchair Users Using Mixed-Reality Technology with Shared Control Policy 査読有り

    Zhenyu Liao, Jose Salazar, Ankit Ravankar, Sebastian Chinchilla, Eric Monacelli, Yasuhisa Hirata

    2022 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems, CBS 2022　380-385　2023年

    出版者・発行元： IEEE

    DOI： 10.1109/CBS55922.2023.10115329 　

  32. A Performance Evaluation of Overground Gait Training with a Mobile Body Weight Support System using Wearable Sensors 査読有り

    Zonghao Dong, Jose Victorio Salazar Luces, Ankit A. Ravankar, Seyed Amir Tafrishi, Yasuhisa Hirata

    IEEE Sensors Journal　23　(11)　1-1　2023年

    出版者・発行元： Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)

    DOI： 10.1109/jsen.2023.3269031 　

    ISSN：1530-437X

    eISSN：1558-1748 2379-9153

  33. Nursing Care Teaching System Based on Mixed Reality for Effective Caregiver-Patient Interaction 査読有り

    Goro Aoki, Jose Victorio Salazar Luces, Seyed Amir Tafrishi, Ankit A. Ravankar, Yasuhisa Hirata

    2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2023　1-6　2023年

    出版者・発行元： IEEE

    DOI： 10.1109/SII55687.2023.10039419 　

  34. An Object-oriented Navigation Strategy for Service Robots Leveraging Semantic Information 査読有り

    Akash Chikhalikar, Ankit A. Ravankar, Jose Victorio Salazar Luces, Seyed Amir Tafrishi, Yasuhisa Hirata

    2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2023　1-6　2023年

    出版者・発行元： IEEE

    DOI： 10.1109/SII55687.2023.10039409 　

  35. Cooperation of Assistive Robots to Improve Productivity in the Nursing Care Field 査読有り

    Yasuhisa Hirata, Jose Victorio Salazar Luces, Ankit A. Ravankar, Seyed Amir Tafrishi

    Springer Proceedings in Advanced Robotics　27 SPAR　287-294　2023年

    出版者・発行元： Springer

    DOI： 10.1007/978-3-031-25555-7_19 　

    ISSN：2511-1256

    eISSN：2511-1264

  36. Automatic Dimensional Inspection System of Railcar Wheelset for Condition Monitoring 査読有り

    Takeshi Emoto, Ankit A. Ravankar, Abhijeet Ravankar, Takanori Emaru, Yukinori Kobayashi

    2022 61st Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers (SICE)　899-904　2022年9月6日

    出版者・発行元： IEEE

    DOI： 10.23919/sice56594.2022.9905812 　

  37. A Novel Assistive Controller Based on Differential Geometry for Users of the Differential-Drive Wheeled Mobile Robots 査読有り

    Seyed Amir Tafrishi, Ankit A. Ravankar, Jose Victorio Salazar Luces, Yasuhisa Hirata

    2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)　5755-5761　2022年5月23日

    出版者・発行元： IEEE

    DOI： 10.1109/icra46639.2022.9811593 　

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    Certain wheeled mobile robots e.g., electric wheelchairs, can operate through indirect joystick controls from users. Correct steering angle becomes essential when the user should determine the vehicle direction and velocity, in particular for differential wheeled vehicles since the vehicle velocity and direction are controlled with only two actuating wheels. This problem gets more challenging when complex curves should be realized by the user. A novel assistive controller with safety constraints is needed to address these problems. Also, the classic control methods mostly require the desired states beforehand which completely contradicts human's spontaneous decisions on the desired location to go. In this work, we develop a novel assistive control strategy based on differential geometry relying on only joystick inputs and vehicle states where the controller does not require any desired states. We begin with explaining the vehicle kinematics and our designed Darboux frame kinematics on a contact point of a virtual wheel and plane. Next, the geometric controller using the Darboux frame kinematics is designed for having smooth trajectories under certain safety constraints. We experiment our approach with different participants and evaluate its performance in various routes.

  38. Immersive Virtual Walking System Using an Avatar Robot 査読有り

    Kengkij Promsutipong, Jose V. Salazar Luces, Ankit A. Ravankar, Seyed Amir Tafrishi, Yasuhisa Hirata

    2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)　9325-9331　2022年5月23日

    出版者・発行元： IEEE

    DOI： 10.1109/icra46639.2022.9811588 　

    ISSN：1050-4729

  39. PSM: A Predictive Safety Model for Body Motion Based On the Spring-Damper Pendulum 査読有り

    Seyed Amir Tafrishi, Ankit A. Ravankar, Yasuhisa Hirata

    2022 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)　abs/2207.14556　6657-6664　2022年

    DOI： 10.1109/IROS47612.2022.9981274 　

    ISSN：2153-0858

  40. Robot Path Planning in Narrow Environments Using Improved Roadmap Sampling

    Ankit A. RAVANKAR, Abhijeet RAVANKAR, Seyed Amir TAFRISHI, Jose Victorio SALAZAR Luces, Yasuhisa HIRATA

    The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2022　2P2-M03　2022年

    出版者・発行元： Japan Society of Mechanical Engineers

    DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2p2-m03 　

    eISSN：2424-3124

  41. Dynamic Motion Planning For Mobile Robots Considering Moving Obstacles

    Ankit A. RAVANKAR, Abhijeet RAVANKAR, Jose Victorio SALAZAR Luces, Seyed Amir TAFRISHI, Yasuhisa HIRATA

    The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2022　1A1-T12　2022年

    出版者・発行元： Japan Society of Mechanical Engineers

    DOI： 10.1299/jsmermd.2022.1a1-t12 　

    eISSN：2424-3124

  42. Simulation-based Mobile Robot Navigation for Precision Agriculture Monitoring Application

    Ankit A. RAVANKAR, Abhijeet RAVANKAR, Jose Victorio SALAZAR Luces, Seyed Amir TAFRISHI, Yasuhisa HIRATA

    The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2022　1P1-A08　2022年

    出版者・発行元： Japan Society of Mechanical Engineers

    DOI： 10.1299/jsmermd.2022.1p1-a08 　

    eISSN：2424-3124

  43. A Novel Assistive Controller Based on Differential Geometry for Users of the Differential-Drive Wheeled Mobile Robots. 査読有り

    Seyed Amir Tafrishi, Ankit A. Ravankar, Jose Victorio Salazar Luces, Yasuhisa Hirata

    International Conference on Robotics and Automation (ICRA)　abs/2202.01969　5755-5761　2022年

    DOI： 10.1109/ICRA46639.2022.9811593 　

  44. Corrections to “Multi-Modal Sensor Fusion-Based Semantic Segmentation for Snow Driving Scenarios” 査読有り

    Sirawich Vachmanus, Ankit A. Ravankar, Takanori Emaru, Yukinori Kobayashi

    IEEE Sensors Journal　21　(22)　26186-26189　2021年11月15日

    出版者・発行元： Institute of Electrical and Electronics Engineers ({IEEE})

    DOI： 10.1109/JSEN.2021.3116408 　

    ISSN：1530-437X

    eISSN：1558-1748

  45. Autonomous and Safe Navigation of Mobile Robots in Vineyard with Smooth Collision Avoidance 査読有り

    Abhijeet Ravankar, Ankit A. Ravankar, Arpit Rawankar, Yohei Hoshino

    Agriculture　11　(10)　954-954　2021年9月30日

    出版者・発行元： {MDPI} {AG}

    DOI： 10.3390/agriculture11100954 　

    eISSN：2077-0472

  46. 積雪道路環境のためのRGB-熱画像分割の評価【JST・京大機械翻訳】 査読有り

    Vachmanus Sirawich, Ravankar Ankit A., Emaru Takanori, Kobayashi Yukinori

    IEEE Conference Proceedings　2021　(ICMA)　224-230　2021年8月8日

    DOI： 10.1109/ICMA52036.2021.9512708 　

  47. 雪運転シナリオのためのマルチモーダルセンサ融合ベースのセマンティックセグメンテーション【JST・京大機械翻訳】 査読有り

    Vachmanus Sirawich, Ravankar Ankit A., Emaru Takanori, Kobayashi Yukinori

    IEEE Sensors Journal　21　(15)　16839-16851　2021年8月

    DOI： 10.1109/JSEN.2021.3077029 　

    ISSN：1530-437X

    eISSN：1558-1748

  48. 地図上の分散充電拠点へのスマートアクセスのための複数ロボットの経路計画 査読有り

    Ravankar Abhijeet, Ravankar Ankit A., Watanabe Michiko, Hoshino Yohei, Rawankar Arpit

    Artificial Life and Robotics　26　(1)　52-60　2021年2月

    DOI： 10.1007/s10015-020-00612-8 　

    ISSN：1433-5298

    eISSN：1614-7456

  49. 特徴-分布レジストレーションを用いた点雲地図における単眼視慣性位置決め【JST・京大機械翻訳】 査読有り

    Wang Su, Ravankar Ankit A., Ravankar Abhijeet, Emaru Takanori, Kobayashi Yukinori

    IEEE Conference Proceedings　2021　(IEEECONF)　720-726　2021年1月11日

    DOI： 10.1109/IEEECONF49454.2021.9382659 　

    ISSN：2474-2317

  50. 歩道除雪機のためのSVMベース歩行者検出システム【JST・京大機械翻訳】 査読有り

    Sasaki Yuta, Emaru Takanori, Ravankar Ankit A.

    IEEE Conference Proceedings　2021　(IEEECONF)　700-701　2021年1月11日

    DOI： 10.1109/IEEECONF49454.2021.9382618 　

    ISSN：2474-2317

  51. 意味論的セグメンテーションを用いた積雪環境における改良型スキャンマッチング性能【JST・京大機械翻訳】 査読有り

    Obuchi Masahiro, Emaru Takanori, Ravankar Ankit A.

    IEEE Conference Proceedings　2021　(IEEECONF)　702-703　2021年1月11日

    DOI： 10.1109/IEEECONF49454.2021.9382713 　

    ISSN：2474-2317

  52. RGBCameraを用いたスパースLiDARポイントクラウドのための実時間内挿法【JST・京大機械翻訳】 査読有り

    Hasegawa Tomohiko, Emaru Takanori, Ravankar Ankit A.

    IEEE Conference Proceedings　2021　(IEEECONF)　421-425　2021年1月11日

    DOI： 10.1109/IEEECONF49454.2021.9382760 　

    ISSN：2474-2317

  53. ブドウ園における移動ロボットの自律ナビゲーション

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit A., HOSHINO Yohei

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2021　1P2-A15　2021年

    出版者・発行元：

    DOI： 10.1299/jsmermd.2021.1p2-a15 　

    ISSN：2424-3124

    eISSN：2424-3124

  54. A Geometric Assistive Controller for the Users of Wheeled Mobile Robots without Desired States. 査読有り

    Seyed Amir Tafrishi, Ankit A. Ravankar, Jose Victorio Salazar Luces, Yasuhisa Hirata

    The IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2021)　1953-1959　2021年

    DOI： 10.1109/ROBIO54168.2021.9739645 　

  55. Evaluation of an Avatar Robot with a Physically Immersive Telepresence. 査読有り

    Koen Hertenberg, Jose Victorio Salazar Luces, Seyed Amir Tafrishi, Ankit A. Ravankar, Yasuhisa Hirata

    The IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2021)　99-104　2021年

    出版者・発行元： IEEE

    DOI： 10.1109/ROBIO54168.2021.9739326 　

  56. 実環境における3DLIDARを用いたUAVによる防波堤点検システム 査読有り

    岡野裕大, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　52nd　3286-3291　2021年

    DOI： 10.1201/9780429279119-446 　

  57. Automatic Inspection of Railcar Wheels Using Laser and Image Sensor. 査読有り

    Takeshi Emoto, Ankit A. Ravankar, Abhijeet A. Ravankar, Takanori Emaru, Yukinori Kobayashi

    60th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan(SICE)　1282-1287　2021年

    出版者・発行元： IEEE

  58. 確率的アプローチを用いた2D-LiDARセンサによる深層強化学習に基づく移動ロボットナビゲーション【JST・京大機械翻訳】

    Beomsoo Han, Ravankar Ankit A., Emaru Takanori

    IEEE Conference Proceedings　2021　(ISR)　417-422　2021年

    DOI： 10.1109/ISR50024.2021.9419565 　

  59. 圃場における自律走行を目的としたRGB-Dセンサによる畝のロバストな認識法および制御系の提案 査読有り

    藤田隼輔, 小林幸徳, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit A.

    自動制御連合講演会(CD-ROM)　601　16-23　2021年

    DOI： 10.1007/978-3-030-58380-4_3 　

    ISSN：0254-1971

    eISSN：2309-3706

  60. 異種マルチロボットチームのための自律VTOL-UAVドッキングシステム【JST・京大機械翻訳】 国際誌 査読有り

    Narvaez Eduardo, Ravankar Ankit A., Ravankar Abhijeet, Emaru Takanori, Kobayashi Yukinori

    IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement　70　1-18　2021年

    DOI： 10.1109/TIM.2020.3039649 　

    ISSN：0018-9456

    eISSN：1557-9662

  61. 反応車輪ベースの振り子の動力学モデリングとパラメータ同定【JST・京大機械翻訳】 査読有り

    Su Cheng-Yi, Peng Chao-Chung, Ravankar Ankit A., Ravankar Abhijeet

    IEEE Conference Proceedings　2020　(IRC)　271-274　2020年11月

    出版者・発行元：

    DOI： 10.1109/IRC.2020.00049 　

  62. 雪運転シナリオにおける意味論的画像セグメンテーション【JST・京大機械翻訳】 査読有り

    Lei Yayun, Emaru Takanori, Ravankar Ankit A., Kobayashi Yukinori, Wang Su

    IEEE Conference Proceedings　2020　(ICMA)　1094-1100　2020年10月13日

    DOI： 10.1109/ICMA49215.2020.9233538 　

  63. 積雪環境における道路表面検出のためのセマンティックセグメンテーション【JST・京大機械翻訳】 査読有り

    Vachmanus Sirawich, Ravankar Ankit A., Emaru Takanori, Kobayashi Yukinori

    IEEE Conference Proceedings　2020　(SICE)　1381-1386　2020年9月23日

    出版者・発行元：

  64. ドローン測量と移動走査法によるステレオCameraを用いた胸高における樹木直径の推定【JST・京大機械翻訳】 査読有り

    Trairattanapa Visarut, Ravankar Ankit A., Emaru Takanori

    IEEE Conference Proceedings　2020　(SICE)　946-951　2020年9月23日

    出版者・発行元：

  65. Line Segment Extraction and Polyline Mapping for Mobile Robots in Indoor Structured Environments Using Range Sensors 国際誌 査読有り

    Ankit A. Ravankar, Abhijeet Ravankar, Takanori Emaru, Yukinori Kobayashi

    SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration　13　(3)　138-147　2020年5月26日

    出版者・発行元： The Society of Instrument and Control Engineers (SICE), Japan

    DOI： 10.9746/jcmsi.13.138 　

    ISSN：1882-4889

  66. 自律ロボットを用いたブドウ園のための低コスト意味監視システムの開発【JST・京大機械翻訳】 国際誌 査読有り

    Ravankar Abhijeet, Ravankar Ankit A., Watanabe Michiko, Hoshino Yohei, Rawankar Arpit

    Agriculture (Web)　10　(5)　182-182　2020年5月

    DOI： 10.3390/agriculture10050182 　

    ISSN：2077-0472

    eISSN：2077-0472

  67. 乾燥環境における太陽光発電パネル上の汚れ検出のためのGoogle地球エンジン【JST・京大機械翻訳】 国際誌 査読有り

    Supe Hitesh, Avtar Ram, Avtar Ram, Singh Deepak, Gupta Ankita, Yunus Ali P., Dou Jie, Ravankar Ankit A., Mohan Geetha, Chapagain Saroj Kumar, Sharma Vivek, Singh Chander Kumar, Tutubalina Olga, Kharrazi Ali, Kharrazi Ali, Kharrazi Ali

    Remote Sensing (Web)　12　(9)　1466-1466　2020年5月1日

    DOI： 10.3390/RS12091466 　

    ISSN：2072-4292

    eISSN：2072-4292

  68. 熱地図ベースの経路プランナを用いた人間中心環境における安全な移動ロボットのナビゲーション 国際誌 査読有り

    Ravankar Abhijeet, Ravankar Ankit A., Hoshino Yohei, Watanabe Michiko, Kobayashi Yukinori

    Artificial Life and Robotics　25　(2)　264-272　2020年5月1日

    DOI： 10.1007/s10015-020-00591-w 　

    ISSN：1433-5298

    eISSN：1614-7456

  69. ブドウ園における画像ベースのランドマーク検出

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit A., HOSHINO Yohei, WATANABE Michiko

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020　2020年

    ISSN：2424-3124

  70. 屋内環境用のインテリジェント掃除ロボット

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit A., WATANABE Michiko, HOSHINO Yohei

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020　2020年

    ISSN：2424-3124

  71. 歩道除雪作業の効率化を目的としたサーマルカメラによる人物検出

    南岡和弥, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit A.

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　21st　2020年

  72. 屋内環境における安全なロボットナビゲーションのための過渡的仮想障害物【JST・京大機械翻訳】|||

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit A., HOSHINO Yohei, WATANABE Michiko, RAWANKAR Arpit

    Information Engineering Express (Web)　6　(1)　2020年

    ISSN：2185-9892

  73. 大学院教育課程における学生学習結果の測定【JST・京大機械翻訳】|||

    RAVANKAR Ankit A., RAVANKAR Abhijeet, IMAI Shotaro

    International Journal of Institutional Research and Management (Web)　4　(1)　2020年

    ISSN：2432-3683

  74. Transient Virtual Obstacles for Safe Robot Navigation in Indoor Environments

    Abhijeet Ravankar, Ankit Ravankar, Yohei Hoshino, Michiko Watanabe, Arpit Rawankar

    Information Engineering Express　6　(1)　59-69　2020年

    出版者・発行元： International Institute of Applied Informatics

    DOI： 10.52731/iee.v6.i1.539 　

    ISSN：2185-9884

    eISSN：2185-9892

  75. 豪雪環境における自律自動車へ意味区分を適用する

    PAN Zhaoyu, EMARU Takanori, RAVANKAR Ankit, KOBAYASHI Yukinori

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　abs/2007.12869　2020年

  76. HPPRM:移動ロボットの改良型動的経路計画のためのハイブリッドポテンシャルベース確率的ロードマップアルゴリズム【JST・京大機械翻訳】 査読有り

    Ravankar Ankit A., Ravankar Abhijeet, Emaru Takanori, Kobayashi Yukinori

    IEEE Access　8　221743-221766　2020年

    DOI： 10.1109/ACCESS.2020.3043333 　

    ISSN：2169-3536

    eISSN：2169-3536

  77. Multi-Robot Mapping and Navigation Using Topological Features

    Ankit Ravankar, Abhijeet Ravankar, Takanori Emaru, Yukinori Kobayashi

    Proceedings　2019年11月14日

    出版者・発行元： {MDPI}

    DOI： 10.3390/ecsa-6-06580 　

  78. An Efficient Algorithm for Cleaning Robots Using Vision Sensors

    Abhijeet Ravankar, Ankit Ravankar, Michiko Watanabe, Yohei Hoshino

    Proceedings　2019年11月14日

    出版者・発行元： {MDPI}

    DOI： 10.3390/ecsa-6-06578 　

  79. ITC: Infused tangential curves for smooth 2D and 3D navigation of mobile robots† 国際誌 査読有り

    Abhijeet Ravankar, Ankit A. Ravankar, Arpit Rawankar, Yohei Hoshino, Yukinori Kobayashi

    Sensors (Switzerland)　19　(20)　4384-4384　2019年10月2日

    DOI： 10.3390/s19204384 　

    ISSN：1424-8220

    eISSN：1424-8220

  80. 安全な移動ロボットナビゲーションのための仮想障害物【JST・京大機械翻訳】 査読有り

    Ravankar Abhijeet, Ravankar Ankit, Hoshino Yohei, Kobayashi Yukinori

    IEEE Conference Proceedings　2019　(IIAI-AAI)　552-555　2019年7月

    出版者・発行元：

    DOI： 10.1109/IIAI-AAI.2019.00118 　

  81. プロジェクトの管理:大学院学校におけるプロジェクト管理訓練と教育の必要な必要性【JST・京大機械翻訳】 査読有り

    Ravankar Ankit, Imai Shotaro, Ravankar Abhijeet

    IEEE Conference Proceedings　2019　(IIAI-AAI)　420-425　2019年7月

    出版者・発行元：

    DOI： 10.1109/IIAI-AAI.2019.00092 　

  82. 異なる地図を持つ複数ロボット間の不確実性統合による空間データの共有について【JST・京大機械翻訳】 査読有り

    Ravankar Abhijeet, Ravankar Ankit A., Hoshino Yohei, Kobayashi Yukinori

    Applied Sciences (Web)　9　(13)　2753　2019年7月

    DOI： 10.3390/app9132753 　

    ISSN：2076-3417

    eISSN：2076-3417

  83. Multi-modal Vibration Control of a Double Shell Railway Car-Body Model using Passive Piezo-electric Shunt Circuit 査読有り

    Silabhadra Das, Ashish Gupta, Yukinori Kobayashi, Takanori Emaru, Ankit Ravankar

    2019 12th Asian Control Conference, ASCC 2019　772-777　2019年6月

    出版者・発行元： IEEE

  84. 単眼SLAMを用いて構築したスケールドリフトマップにおけるライダーベースロボット位置決めのための新しいアプローチ【JST・京大機械翻訳】 国際誌 査読有り

    Wang Su, Kobayashi Yukinori, Ravankar Ankit A., Ravankar Abhijeet, Emaru Takanori

    Sensors (Web)　19　(10)　2230-2230　2019年5月2日

    DOI： 10.3390/s19102230 　

    ISSN：1424-8220

  85. Cooperative Multi-Robot Map Merging with Task Distribution 査読有り

    Ankit A. Ravankar, Abhijeet Ravankar, Takanori Emaru, Yukinori Kobayashi

    Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMECH 2019), Hiroshima　2019　2019年5月

    ISSN：2424-3124

  86. Autonomous navigation of ground robot for vineyard monitoring 査読有り

    A Ravankar, AA Ravankar, Y Hoshino, Y Kobayashi

    Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMECH2019), Hiroshima　2019　2019年5月

    ISSN：2424-3124

  87. 限られた数の機能脚を持つ自己回復型ロボットのバイオインスパイアード構造と挙動【JST・京大機械翻訳】 査読有り

    Chattunyakit Sarun, Kobayashi Yukinori, Emaru Takanori, Ravankar Ankit A.

    Applied Sciences (Web)　9　(4)　799　2019年2月25日

    DOI： 10.3390/app9040799 　

    ISSN：2076-3417

    eISSN：2076-3417

  88. Aerial Robot Model based design and verification of the single and multi-agent inspection application development 査読有り

    Seiko P. Yamaguchi, Masaru Sakuma, Takaki Ueno, Filip Karolonek, Tadeusz Uhl, Ankit A. Ravankar, Takanori Emaru, Yukinori Kobayashi

    CoRR　abs/1812.05296　2018年12月13日

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    In recent decade, potential application of Unmanned Aerial Vehicles (UAV) has enabled replacement of various operations in hard-to-access areas, such as, inspection, surveillance or search and rescue applications in challenging and complex environments. Furthermore, aerial robotics application with multi-agent systems are anticipated to further extend its potential. However, one of the major difficulties in aerial robotics applications is the testing of the elaborated system within safety concerns, especially when multiple agents are simultaneously applied. Thus, virtual prototyping and simulation-based development can serve in development, assessment and improvement of the aerial robot applications. In this research, two examples of the specific applications are highlighted, harbor structure and facilities inspection with UAV, and development of autonomous positioning of multi-UAVs communication relaying system. In this research, virtual prototype was designed and further simulated in multi-body simulation (MBS) feigning the sensing and actuating equipment behaviors. Simultaneous simulation of the control and application system running with software in the loop (SITL) method is utilized to assess the designed hardware behavior with modular application nodes running in Robot Operating System. Furthermore, prepared simulation environment is assessed with multi-agent system, proposed in previous research with autonomous position control of communication relaying system. Application of the virtual prototype's simulation environment enables further examination of the proposed system within comparison degree with postfield tests. The research aims to contribute through case assessment of the design process to safer, time and cost-efficient development and application design in the field of aerial robotics.

  89. A Bio-Inspired Algorithm for Autonomous Task Coordination of Multiple Mobile Robots

    Abhijeet Ravankar, Ankit Ravankar, Yukinori Kobayashi, Yohei Hoshino

    5th International Electronic Conference on Sensors and Applications　2018年11月14日

    出版者・発行元： MDPI

    DOI： 10.3390/ecsa-5-05760 　

  90. Autonomous Mapping and Exploration with Unmanned Aerial Vehicles Using Low Cost Sensors 査読有り

    Ankit Ravankar, Abhijeet Ravankar, Yukinori Kobayashi, Takanori Emaru

    Proceedings　4　(1)　44-44　2018年11月

    出版者・発行元： MDPI} {AG

    DOI： 10.3390/ecsa-5-05753 　

    eISSN：2504-3900

  91. ロボットナビゲーションにおける経路平滑化技術:最新技術,現在および将来の挑戦【JST・京大機械翻訳】 国際誌 査読有り

    Ravankar Abhijeet, Ravankar Ankit A., Kobayashi Yukinori, Hoshino Yohei, Peng Chao-Chung

    Sensors (Web)　18　(9)　3170-3170　2018年9月19日

    DOI： 10.3390/s18093170 　

    ISSN：1424-8220

    eISSN：1424-8220

  92. センサネットワークにおけるヒッチハイキングに基づく共生マルチロボットナビゲーション【JST・京大機械翻訳】 査読有り

    Ravankar Abhijeet, Ravankar Ankit A., Kobayashi Yukinori, Hoshino Yohei, Peng Chao-Chung, Watanabe Michiko

    Robotics (Web)　7　(3)　37-37　2018年7月15日

    DOI： 10.3390/robotics7030037 　

    ISSN：2218-6581

    eISSN：2218-6581

  93. 大学院教育におけるより良い問題発見と創造性に向けて:NITOBE学校プログラムの事例研究【JST・京大機械翻訳】 査読有り

    Ravankar Ankit, Imai Shotaro, Ravankar Abhijeet, Agatsuma Tomohiro, Kato Tomomichi, Takasuka Taichi, Tsuji Teruyuki, Shigetomi Kaori K, Saito Ken

    IEEE Conference Proceedings　2018　(IIAI-AAI)　414-418　2018年7月2日

    出版者・発行元：

    DOI： 10.1109/IIAI-AAI.2018.00088 　

  94. 単眼SLAMからの計量的に矛盾のない地図におけるレーザレンジファインダによる位置決め【JST・京大機械翻訳】 査読有り

    Wang Su, Kobayashi Yukinori, Ravankar Abhijeet, Ravankar Ankit A., Emaru Takanori

    IEEE Conference Proceedings　2018　(ROBIO)　796-801　2018年7月2日

    DOI： 10.1109/ROBIO.2018.8665306 　

  95. 意味的および位相的情報を考慮した複数移動ロボットのためのタスク協調【JST・京大機械翻訳】 査読有り

    Ravankar Ankit A., Ravankar Abhijeet, Peng Chao-Chung, Kobayashi Yukinori, Emaru Takanori

    IEEE Conference Proceedings　2018　(ICASI)　1088-1091　2018年6月22日

    DOI： 10.1109/ICASI.2018.8394468 　

  96. キャッシング問題として再検討した実時間マルチロボット経路計画【JST・京大機械翻訳】 査読有り

    Ravankar Abhijeet, Ravankar Ankit A., Kobayashi Yukinori, Peng Chao-Chung, Emaru Takanori

    IEEE Conference Proceedings　2018　(ICASI)　350-353　2018年6月22日

    DOI： 10.1109/ICASI.2018.8394606 　

  97. 単一LiDARベースの特徴融合屋内位置決めアルゴリズム【JST・京大機械翻訳】 国際誌 招待有り 査読有り

    Wang Yun-Ting, Peng Chao-Chung, Ravankar Ankit A., Ravankar Abhijeet

    Sensors (Web)　18　(4)　1294-1294　2018年4月

    DOI： 10.3390/s18041294 　

    ISSN：1424-8220

    eISSN：1424-8220

  98. IRおよびRGBカメラを用いたUAV姿勢推定【Powered by NICT】 査読有り

    Su Wang, Ravankar Abhijeet, Ravankar Ankit A., Kobayashi Yukinori, Emaru Takanori

    IEEE Conference Proceedings　2018-January　(SII)　151-156　2018年2月1日

    DOI： 10.1109/SII.2017.8279204 　

    ISSN：2474-2317

  99. 移動ロボットマニプレータを用いたVTOLU AVの視覚ベース自律ドッキング【Powered by NICT】 査読有り

    Narvaez Eduardo, Ravankar Ankit A., Ravankar Abhijeet, Kobayashi Yukinori, Emaru Takanori

    IEEE Conference Proceedings　2018-January　(SII)　157-163　2018年2月1日

    DOI： 10.1109/SII.2017.8279205 　

    ISSN：2474-2317

  100. RGBカメラを使った積雪森林環境における道路検知

    VACHMANUS Sirawich, EMARU Takanori, RAVANKAR Ankit, KOBAYASHI Yukinori

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　36th　2018年

  101. マルチコプタを使った港湾施設検査ロボットの開発

    UENO Takaki, SAKUMA Masaru, YAMAGUCHI Seiko Piotr, YAMAGUCHI Seiko Piotr, KOBAYASHI Yukinori, EMARU Takanori, RAVANKAR Ankit

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　36th　2018年

  102. Autonomous Mobile Robot Mapping and Navigation using Topological and Semantic Information 査読有り

    AA Ravankar, A Ravankar, Y Kobayashi, T Emaru

    Proceedings of the 23rd International Symposium on Artificial Life and Robotics, ISAROB, January 18-20, Beppu, Japan (**Young Author Award)　2018年1月

  103. 大学院教育における学生Eポートフォリオの利用:北海道大学における「Nitobe学校プログラム」の1例【Powered by NICT】 査読有り

    Imai Shotaro, Shimamura Michiyo, Ravankar Ankit A., Haga Hisashi, Kobayashi Yukinori, Yamanaka Yasuhiro

    IEEE Conference Proceedings　2017　(IIAI-AAI)　147-152　2017年11月15日

    DOI： 10.1109/IIAI-AAI.2017.193 　

  104. 大面積ロボットマッピングのためのハイブリッドトポロジカル地図作成とナビゲーション法【Powered by NICT】 査読有り

    Ravankar Ankit A., Ravankar Abhijeet, Emaru Takanori, Kobayashi Yukinori

    IEEE Conference Proceedings　2017-November　(SICE)　1104-1107　2017年11月10日

    DOI： 10.23919/SICE.2017.8105770 　

  105. ロボットできる動的写像における最適経路を計画するのを助ける【Powered by NICT】 査読有り

    Ravankar Abhijeet, Ravankar Ankit A., Kobayashi Yukinori, Emaru Takanori

    IEEE Conference Proceedings　2017-November　(SICE)　317-320　2017年11月10日

    DOI： 10.23919/SICE.2017.8105701 　

  106. Large Scale Mapping using Semantic and Topological Information for Autonomous Mobile Robot Navigation 招待有り 査読有り

    AA Ravankar, A Ravankar, Y Kobayashi, T Emaru

    The 7th East Asia Mechanical and Aerospace Engineering (EAMAE) Workshop, Sapporo, Japan　2017年11月

  107. Optimal Robot Path Selection Using Fuzzy Analytical Hierarchical Process 査読有り

    AA Ravankar, A Ravankar, Y Kobayashi, T Emaru

    4th Intl. Electronic Confernce on Sensors Applications　2　(3)　111　2017年11月

    DOI： 10.3390/ecsa-4-04905 　

  108. Effect of instructor’s actions and attitudes on student’s motivation and discussion process in TBL class for graduate students 招待有り 査読有り

    アンキット ラワンカル

    International Journal of Institutional Research and Management　1　(2)　17-35　2017年9月

  109. Hitchhiking robots: A collaborative approach for efficient multi-robot navigation in indoor environments 国際誌 査読有り

    Abhijeet Ravankar, Ankit A. Ravankar, Yukinori Kobayashi, Takanori Emaru

    Sensors (Switzerland)　17　(8)　1878-1878　2017年8月15日

    DOI： 10.3390/s17081878 　

    ISSN：1424-8220

  110. Symbiotic navigation in multi-robot systems with remote obstacle knowledge sharing 国際誌 査読有り

    Abhijeet Ravankar, Ankit A. Ravankar, Yukinori Kobayashi, Takanori Emaru

    Sensors (Switzerland)　17　(7)　1581-1581　2017年7月5日

    DOI： 10.3390/s17071581 　

    ISSN：1424-8220

    eISSN：1424-8220

  111. Angular Piezo Actuator Controlled Laser Resonator for Precise Sensing of Respiratory Diseases 査読有り

    A Rawankar, J Gondane, A Ravankar

    Proceedings, MDPI　1　(2)　2017年6月

    DOI： 10.3390/ecsa-3-A002 　

  112. U AVを用いた橋脚下部構造のマッピング【Powered by NICT】 査読有り

    Sakuma Masaru, Kobayashi Yukinori, Emaru Takanori, Ravankar Ankit A.

    IEEE Conference Proceedings　2016　(SII)　361-366　2017年2月6日

    DOI： 10.1109/SII.2016.7844025 　

    ISSN：2474-2317

  113. 全方向車輪付きロボットのための適応制御【Powered by NICT】

    Kawamura Kota, Emaru Takanori, Kobayashi Yukinori, Ravankar Ankit A.

    IEEE Conference Proceedings　2016　(SII)　367-372　2017年2月6日

    DOI： 10.1109/SII.2016.7844026 　

    ISSN：2474-2317

  114. 低コストIMUのキャリブレーションとアライメント法【Powered by NICT】 査読有り

    Lv Jixin, Ravankar Ankit A., Kobayashi Yukinori, Emaru Takanori

    IEEE Conference Proceedings　2016　(SII)　373-378　2017年2月6日

    DOI： 10.1109/SII.2016.7844027 　

    ISSN：2474-2317

  115. Kinectの雑音特性を考慮したRGB-Dデータからの3次元地図作成【Powered by NICT】

    Yamaguchi Takahiro, Emaru Takanori, Kobayashi Yukinori, Ravankar Ankit A.

    IEEE Conference Proceedings　2016　(SII)　379-384　2017年2月6日

    DOI： 10.1109/SII.2016.7844028 　

    ISSN：2474-2317

  116. Low-cost Mobile Platform for ROS

    Ankit Ravankar, Abhijeet Ravankar, Takanori Emaru, Yukinori Kobayashi

    The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2017　1P1-G09　2017年

    出版者・発行元： Japan Society of Mechanical Engineers

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.1p1-g09 　

    ISSN：2424-3124

    eISSN：2424-3124

  117. Hitchhiking Robots: A Collaborative Approach for Efficient Multi-Robot Navigation in Indoor Environments 査読有り

    Ravankar Abhijeet, Ravankar Ankit A, Kobayashi Yukinori, Emaru Takanori

    Sensors　17　(8)　1878　2017年

    出版者・発行元： Multidisciplinary Digital Publishing Institute

    ISSN：1424-8220

  118. Problem-based learning and problem finding among university graduate students 査読有り

    Ankit A, Shotaro Imai, Michiyo Shimamura, Go Chiba, Taichi Takasuka

    高等教育ジャーナル: 高等教育と生涯学習= Journal of Higher Education and Lifelong Learning　24　(24)　9-20　2017年

    出版者・発行元： 北海道大学高等教育推進機構

    DOI： 10.14943/J.HighEdu.24.9 　

    ISSN：1341-9374

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    In recent years, problem-based learning (PBL) techniques have been gaining momentum inschools and university curricula around the world. The main advantage of the PBL method is that it promotescreative problem solving, improves cognition and enhances overall thought processes in learners. For mostPBL-style programmes, problem solving is at the core, although the notion of problem discovery or problemfinding is not seriously considered. In most cases, students are always presented with a structured and welldefinedproblem, but have no experience of solving an ill-structured problem or ʻwicked' problem. Thepresent study focuses on problem finding as a critical step towards developing problem solving skills inuniversity graduate students. The study aims at understanding the importance of problem formulation andcreativity, and focuses as well on our attempt to teach problem finding as an important tool in thedevelopment of creative thinking and problem solving among graduate students. The study is part of a specialgraduate programme called the Nitobe School at Hokkaido University in Japan, which started in 2015. In anactive learning classroom setting, this course is intended to support graduate students in their discovery of illstructuredproblems, help them to understand their formulation and thereby improve their problem solvingskills. We present the results of our teaching method for the first year at the Nitobe School and share ourfindings through this work.

  119. Effect of instructor’s actions and attitudes on student’s motivation and discussion process in TBL class for graduate students 査読有り

    Shotaro Imai, Ravankar Ankit, Shimamura Michiyo, Takasuka Taichi, Chiba Go, Yamanaka Yasuhiro

    International Journal of Institutional Research and Management　1　(2)　17-35　2017年

    出版者・発行元： IIAI

  120. Symbiotic navigation in multi-robot systems with remote obstacle knowledge sharing 査読有り

    Ravankar Abhijeet, Ravankar Ankit A, Kobayashi Yukinori, Emaru Takanori

    Sensors　17　(7)　1581　2017年

    出版者・発行元： Multidisciplinary Digital Publishing Institute

    ISSN：1424-8220

  121. Avoiding blind leading the blind: Uncertainty integration in virtual pheromone deposition by robots

    Ravankar Abhijeet, Ravankar Ankit A., Kobayashi Yukinori, Emaru Takanori

    International journal of advanced robotic systems　13　(6)　1-16　2016年12月1日

    出版者・発行元： SAGE Publications

    DOI： 10.1177/1729881416666088 　

    ISSN：1729-8814

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    Virtual pheromone trailing has successfully been demonstrated for navigation of multiple robots to achieve a collective goal. Many previous works use a pheromone deposition scheme that assumes perfect localization of the robot, in which, robots precisely know their location in the map. Therefore, pheromones are always assumed to be deposited at the desired place. However, it is difficult to achieve perfect localization of the robot due to errors in encoders and sensors attached to the robot and the dynamics of the environment in which the robot operates. In real-world scenarios, there is always some uncertainty associated in estimating the pose (i.e. position and orientation) of the mobile service robot. Failing to model this uncertainty would result in service robots depositing pheromones at wrong places. A leading robot in the multi-robot system might completely fail to localize itself in the environment and be lost. Other robots trailing its pheromones will end up being in entirely wrong areas of the map. This results in a "blind leading the blind'' scenario that reduces the efficiency of the multi-robot system. We propose a pheromone deposition algorithm, which models the uncertainty of the robot's pose. We demonstrate, through experiments in both simulated and real environments, that modeling the uncertainty in pheromone deposition is crucial, and that the proposed algorithm can model the uncertainty well.

  122. Intelligent Robot Guidance in Fixed External Camera Network for Navigation in Crowded and Narrow Passages 査読有り

    A Ravankar, A A Ravankar, Y Kobayashi, T Emaru

    3rd International Electronic Conference on Sensors and Applications　2016年12月

    DOI： 10.3390/ecsa-3-D008 　

  123. Avoiding blind leading the blind 査読有り

    Abhijeet Ravankar, Ankit A. Ravankar, Yukinori Kobayashi, Takanori Emaru

    International Journal of Advanced Robotic Systems　13　(6)　1-16　2016年11月11日

    DOI： 10.1177/1729881416666088 　

    ISSN：1729-8806

    eISSN：1729-8814

  124. Avoiding blind leading the blind 査読有り

    Ravankar, Abhijeet, Ravankar, Ankit A., Kobayashi, Yukinori, Emaru, Takanori

    International Journal of Advanced Robotic Systems　13　(6)　1-16　2016年11月11日

    DOI： 10.1177/1729881416666088 　

    ISSN：1729-8806

    eISSN：1729-8814

  125. Discussion on a method of team-based-learning style lecture for graduate students in a research university 査読有り

    Imai, Shotaro, Ravankar, Ankit A., Shimamura, Michiyo, Takasuka, Taichi E., Chiba, Go, Yamanaka, Yasuhiro

    Proceedings - 2016 5th IIAI International Congress on Advanced Applied Informatics, IIAI-AAI 2016　2016　(IIAI-AAI)　537-541　2016年8月31日

    DOI： 10.1109/IIAI-AAI.2016.135 　

  126. Nurturing problem-finding skills in graduate students through problem based learning approaches 査読有り

    Ravankar, Ankit A., Imai, Shotaro, Shimamura, Michiyo, Chiba, Go, Takasuka, Taichi, Yamanaka, Yasuhiro

    Proceedings - 2016 5th IIAI International Congress on Advanced Applied Informatics, IIAI-AAI 2016　2016　(IIAI-AAI)　542-546　2016年8月31日

    DOI： 10.1109/IIAI-AAI.2016.177 　

  127. How Does the English Ability of the Student Change through the Postgraduate Education?̃ The Case Report of" Nitobe School Program" in Hokkaido University" 査読有り

    Shimamura Michiyo, Imai Shotaro, Ravankar Ankit A, Yamanaka Yasuhiro

    Advanced Applied Informatics (IIAI-AAI), 2016 5th IIAI International Congress on　2016　(IIAI-AAI)　547-551　2016年8月31日

    DOI： 10.1109/IIAI-AAI.2016.233 　

  128. SHP: Smooth Hypocycloidal Paths with Collision-Free and Decoupled Multi-Robot Path Planning 査読有り

    Abhijeet Ravankar, Ankit A. Ravankar, Yukinori Kobayashi, Takanori Emaru

    International Journal of Advanced Robotic Systems　13　(3)　133　2016年6月17日

    DOI： 10.5772/63458 　

    ISSN：1729-8806

    eISSN：1729-8814

  129. On a bio-inspired hybrid pheromone signalling for efficient map exploration of multiple mobile service robots 査読有り

    Abhijeet Ravankar, Ankit A. Ravankar, Yukinori Kobayashi, Takanori Emaru

    Artificial Life and Robotics　21　(2)　221-231　2016年6月1日

    DOI： 10.1007/s10015-016-0279-4 　

    ISSN：1433-5298

    eISSN：1614-7456

  130. On a Hopping-Points SVD and Hough Transform-Based Line Detection Algorithm for Robot Localization and Mapping 査読有り

    Abhijeet Ravankar, Ankit A. Ravankar, Yohei Hoshino, Takanori Emaru, Yukinori Kobayashi

    International Journal of Advanced Robotic Systems　13　(3)　98　2016年5月23日

    DOI： 10.5772/63540 　

    ISSN：1729-8806

    eISSN：1729-8814

  131. ロボットの位置決めと地図作成のためのホッピング点SVDとHough変換ベース線分検出アルゴリズム 査読有り

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit A., HOSHINO Yohei, EMARU Takanori, KOBAYASHI Yukinori

    International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)　13　(3)　2016年5月

    DOI： 10.5772/63540 　

    ISSN：1729-8814

    eISSN：1729-8814

  132. SLAM within indoor loops by using incremental scan registration 査読有り

    Lv, Jixin, Ravankar, Abhijeet, Kobayashi, Yukinori, Ravankar, Ankit A., Emaru, Takanori

    2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2015　720-725　2016年2月10日

    DOI： 10.1109/SII.2015.7405068 　

  133. Estimation of position and trajectory of a flying ball in 3-D space 査読有り

    Li, Mengze, Ravankar, Abhijeet, Ravankar, Ankit A., Kobayashi, Yukinori, Emaru, Takanori

    2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2015　443-448　2016年2月10日

    DOI： 10.1109/SII.2015.7405020 　

  134. Path smoothing extension for various robot path planners 査読有り

    Abhijeet Ravankar, Ankit A. Ravankar, Yukinori Kobayashi, Takanori Emaru

    International Conference on Control, Automation and Systems　0　263-268　2016年1月24日

    出版者・発行元： IEEE Computer Society

    DOI： 10.1109/ICCAS.2016.7832330 　

    ISSN：1598-7833

  135. SHP:衝突のない分離されたマルチロボット経路計画による平滑ハイポサイクロイド経路

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit A., KOBAYASHI Yukinori, EMARU Takanori

    International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)　13　(3)　133　2016年

    DOI： 10.5772/63458 　 10.3390/s17071581_references_DOI_TRyxYILADBPKiStPQD8B4Nvc7WC 　 10.1109/access.2020.3043333_references_DOI_TRyxYILADBPKiStPQD8B4Nvc7WC 　 10.3390/agriculture11100954_references_DOI_TRyxYILADBPKiStPQD8B4Nvc7WC 　

    ISSN：1729-8814

    eISSN：1729-8814

  136. 種々のロボット経路計画のための経路平滑化拡張【Powered by NICT】 査読有り

    Ravankar Abhijeet, Ravankar Ankit A., Kobayashi Yukinori, Emaru Takanori

    IEEE Conference Proceedings　2016　(ICCAS)　263-268　2016年

    ISSN：2093-7121

  137. On a bio-inspired hybrid pheromone signalling for efficient map exploration of multiple mobile service robots 査読有り

    Ravankar Abhijeet, Ravankar Ankit A, Kobayashi Yukinori, Emaru Takanori

    Artificial life and robotics　21　(2)　221　2016年

    出版者・発行元： Springer

    ISSN：1433-5298

  138. Intelligent Robot Guidance in Fixed External Camera Network for Navigation in Crowded and Narrow Passages 査読有り

    Ravankar Abhijeet, Ravankar Ankit, Kobayashi Yukinori, Emaru Takanori

    Multidisciplinary Digital Publishing Institute Proceedings　1　(2)　37　2016年

  139. An intelligent docking station manager for multiple mobile service robots 査読有り

    Ravankar, Abhijeet, Ravankar, Ankit A., Kobayashi, Yukinori, Kobayashi, Yukinori, Jixin, Lv, Emaru, Takanori, Hoshino, Yohei

    ICCAS 2015 - 2015 15th International Conference on Control, Automation and Systems, Proceedings　72-78　2015年12月23日

    DOI： 10.1109/ICCAS.2015.7364881 　

    ISSN：2093-7121

  140. A solution to estimate robot motion with large rotation by matching laser scans 査読有り

    Lv, Jixin, Ravankar, Ankit A., Ravankar, Abhijeet, Yukinori, Kobayashi, Emaru, Takanori

    2015 54th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2015　1083-1088　2015年9月30日

    DOI： 10.1109/SICE.2015.7285356 　

  141. A novel vision based adaptive transmission power control algorithm for energy efficiency in wireless sensor networks employing mobile robots 査読有り

    Ravankar, Abhijeet, Ravankar, Ankit A., Lv, Jixin, Kobayashi, Yukinori, Emaru, Takanori, Hoshino, Yohei

    International Conference on Ubiquitous and Future Networks, ICUFN　2015-August　300-305　2015年8月7日

    DOI： 10.1109/ICUFN.2015.7182554 　

    ISSN：2165-8528

    eISSN：2165-8536

  142. Indoor slope and edge detection by using two-dimensional EKF-SLAM with orthogonal assumption 査読有り

    Jixin Lv, Yukinori Kobayashi, Takanori Emaru, Ankit A. Ravankar

    International Journal of Advanced Robotic Systems　12　(4)　44　2015年4月

    DOI： 10.5772/60407 　

    ISSN：1729-8806

    eISSN：1729-8814

  143. A connected component labeling algorithm for sparse Lidar data segmentation 査読有り

    Ravankar, Abhijeet, Kobayashi, Yukinori, Ravankar, Ankit, Emaru, Takanori

    ICARA 2015 - Proceedings of the 2015 6th International Conference on Automation, Robotics and Applications　437-442　2015年4月

    DOI： 10.1109/ICARA.2015.7081188 　

  144. Indoor Slope and Edge Detection by using Two-Dimensional EKF-SLAM with Orthogonal Assumption 査読有り

    Jixin Lv, Yukinori Kobayashi, Takanori Emaru, Ankit A. Ravankar

    INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS　12　(44)　2015年4月

    DOI： 10.5772/60407 　

    ISSN：1729-8806

    eISSN：1729-8814

  145. Algorithms and a framework for indoor robot mapping in a noisy environment using clustering in spatial and hough domains 査読有り

    Ankit A. Ravankar, Yohei Hoshino, Abhijeet Ravankar, Lv Jixin, Takanori Emaru, Yukinori Kobayashi

    International Journal of Advanced Robotic Systems　12　(27)　2015年3月31日

    DOI： 10.5772/59992 　

    ISSN：1729-8806

    eISSN：1729-8814

  146. 空間的かつHough領域においてクラスタリングを用いて雑音の多い環境で屋内ロボットマッピングのためのアルゴリズムと一つの枠組み 査読有り

    RAVANKAR Ankit A., HOSHINO Yohei, RAVANKAR Abhijeet, JIXIN Lv, EMARU Takanori, KOBAYASHI Yukinori

    International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)　12　(3)　27　2015年3月

    DOI： 10.5772/59992 　

    ISSN：1729-8814

    eISSN：1729-8814

  147. 直交仮定のある二次元EKF-SLAMの使用による室内の斜面とエッジの検出

    LV Jixin, KOBAYASHI Yukinori, EMARU Takanori, RAVANKAR Ankit A.

    International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)　12　(Apr)　2015年

    ISSN：1729-8814

  148. An embarrassingly parallel hoppingwindow noise removing algorithm for lidar based robot mapping 査読有り

    Ravankar, Ankit A., Lv, Jixin, Kobayashi, Yukinori, Emaru, Takanori, Hoshino, Yohei

    Proceedings of the SICE Annual Conference　307-312　2014年10月23日

    DOI： 10.1109/SICE.2014.6935196 　

    ISSN：1550-0322

  149. Straight Line Segments Extraction and EKF-SLAM in Indoor Environment 査読有り

    Jixin Lv, Yukinori Kobayashi, Ankit A. Ravankar, Takanori Emaru

    Journal of Automation and Control Engineering　2　(3)　270-276　2014年9月

  150. Clustering based loop closure technique for 2D robot mapping based on EKF-SLAM 査読有り

    Ravankar, Ankit A., Kobayashi, Yukinori, Emaru, Takanori

    Proceedings - Asia Modelling Symposium 2013: 7th Asia International Conference on Mathematical Modelling and Computer Simulation, AMS 2013　72-77　2013年

    出版者・発行元：

    DOI： 10.1109/AMS.2013.16 　

  151. Robot Map Building in Indoor Environment Using Clustering of Laser Range Sensor Data 査読有り

    Ravankar Ankit A, Hoshino Yohei, Emaru Takanori, Kobayashi Yukinori

    30th Annual Robot Society of Japan Conference (RSJ)　30th　2012年

  152. Robot mapping using k-means clustering of laser range sensor data 査読有り

    Ravankar Ankit A, Hoshino Yohei, Emaru Takanori, Kobayashi Yukinori

    Bulletin of Networking, Computing, Systems, and Software　1　(1)　pp　2012年

  153. Map building from laser range sensor information using mixed data clustering and singular value decomposition in noisy environment 査読有り

    Ravankar, Ankit A., Hoshino, Yohei, Emaru, Takanori, Kobayashi, Yukinori

    2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2011　1232-1238　2011年

    DOI： 10.1109/SII.2011.6147625 　

  154. Probabilistic Approaches and Algorithms for Indoor Robot Mapping in Structured Environments 査読有り

    Ravankar Ankit

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MISC 99

  1. AIとゲームを用いたパーソナルトレーニングシステムの開発

    田澤稜也, RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit, RAWANKAR Arpit

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2024　2024年

    ISSN： 2424-3124

  2. 狭い通路を通過するためのロボットナビゲーション

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit, RAWANKAR Arpit

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2024　2024年

    ISSN： 2424-3124

  3. BMIによるロボット制御

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit, RAWANKAR Arpit

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2024　2024年

    ISSN： 2424-3124

  4. レール型歩行支援システムにおける経路切り替えのための無線IMUを用いた進行方向推定

    村瀬翔太, MANRIQUEZ Ricardo, TAFRISHI Seyed Amir, ANKIT Ravankar, VICTORIO Salazar Luces Jose, 平田泰久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2024　2024年

    ISSN： 2424-3124

  5. 自律移動ロボットによる路面標示の自動塗布システムの開発

    代悠人, 大森菜帆, SALAZAR Jose, RAVANKAR Ankit A., 水谷行人, 東弘一朗, 宇都宮崇之, 平田泰久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2024　2024年

    ISSN： 2424-3124

  6. 音声コマンドによるロボット制御

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit, RAWANKAR Arpit

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2024　2024年

    ISSN： 2424-3124

  7. セマンティック情報によるグリッドマップの改善

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit, RAWANKAR Arpit

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2024　2024年

    ISSN： 2424-3124

  8. 意味的特徴を用いたサービスロボットのトポメトリック・ナビゲーション

    RAVANKAR Ankit A., RAVANKAR Abhijeet, SALAZAR LUCES Jose Victorio, HIRATA Yasuhisa

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2024　2024年

    ISSN： 2424-3124

  9. ディープラーニングベースの道路検出

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit, RAWANKAR Arpit

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2024　2024年

    ISSN： 2424-3124

  10. IoTの医療環境におけるロボットのためのスマートなタスク割り当と計画

    RAVANKAR Ankit A., SALAZAR LUCES Jose Victorio, SETO Fumi, RAVANKAR Abhijeet, HIRATA Yasuhisa

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2024　2024年

    ISSN： 2424-3124

  11. 大規模言語モデル搭載ロボットによる介護現場の業務支援

    中野真太郎, 山本周, JOSE Salazar, RAVANKAR Ankit, 平田泰久

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　25th　2024年

  12. 路面標示施工における駐車場区画線の自動作図システムの開発

    大森菜帆, 代悠人, SALAZAR Jose, RAVANKAR Ankit, 水谷行人, 東弘一朗, 宇都宮崇之, 平田泰久

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　25th　2024年

  13. 自律移動ロボットによる路面標示の自動塗布システムと塗布幅調整機構の開発

    代悠人, 大森菜帆, SALAZAR Jose, RAVANKAR Ankit, 水谷行人, 東弘一朗, 宇都宮崇之, 平田泰久

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　25th　2024年

  14. 介護現場での使用を想定したIoTデータセット構築システムの開発

    阿部圭汰, 白鳥雅大, SALAZAR Jose, RAVANKAR Ankit A., 平田泰久

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　24th　2023年

  15. ドローン機体を用いた街灯検査ロボットの開発

    渡部澄葵, RAVANKAR Ankit, SALAZAR Jose, 平田泰久

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　24th　2023年

  16. ナビゲーションとヘルスセンシングの機能を有するオフィスロボットのためのシステム提案

    山本花, 花田紘欣, SALAZAR LUCES Jose Victorio, RAVANKAR Ankit A., 本江正茂, 平田泰久, 太田幸一, 西田稔, 前川真紀代

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　24th　2023年

  17. 受動的な支援器具の移動を実現する脱着型搬送ロボットの開発

    董宗昊, ラワンカル アンキット, サラザル ホセ, 廖振宇, 寺山隼矢, 瀬戸文美, 平田泰久

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　41st　2023年

  18. 多彩な接触を実現する寄り添い型歩行支援ロボットの運動制御

    寺山隼矢, マンリケス リカード, 董宗昊, ラワンカル アンキット, サラザル ホセ, 平田泰久

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　41st　2023年

  19. Integrating Semantic Awareness and Probabilistic Priors for Object Search in Indoor Environments

    CHIKHALIKAR Akash, RAVANKAR Ankit A., SALAZAR LUCES Jose Victorio, HIRATA Yasuhisa

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2023　2023年

    ISSN： 2424-3124

  20. エモーションマップを用いたオフィスロボットのナビゲーション

    山本花, 花田紘欣, 平田泰久, SALAZAR Jose, RAVANKAR Ankit, 本江正茂, 柳井良文, 太田幸一, 西田稔, 前川真紀代

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2023　2023年

    ISSN： 2424-3124

  21. Road Detection in Snowy Forest Environment using RGB Camera

    Sirawich Vachmanus, Takanori Emaru, Ankit A. Ravankar, Yukinori Kobayashi

    CoRR　abs/2212.08511　2022年12月16日

    DOI： 10.48550/arXiv.2212.08511 　

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    Automated driving technology has gained a lot of momentum in the last few years. For the exploration field, navigation is the important key for autonomous operation. In difficult scenarios such as snowy environment, the road is covered with snow and road detection is impossible in this situation using only basic techniques. This paper introduces detection of snowy road in forest environment using RGB camera. The method combines noise filtering technique with morphological operation to classify the image component. By using the assumption that all road is covered by snow and the snow part is defined as road area. From the perspective image of road, the vanishing point of road is one of factor to scope the region of road. This vanishing point is found with fitting triangle technique. The performance of algorithm is evaluated by two error value: False Negative Rate and False Positive Rate. The error shows that the method has high efficiency for detect road with straight road but low performance for curved road. This road region will be applied with depth information from camera to detect for obstacle in the future work.

  22. 受動的な福祉用具の搬送を実現する自律走行ロボットの開発

    董 宗昊, サラザル ホセ, ラワンカル アンキット, タフリシ セイエド アミル, 平田 泰久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2022　2A2-B06　2022年

    出版者・発行元： 一般社団法人 日本機械学会

    DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2a2-b06 　

    eISSN： 2424-3124

  23. 複合現実技術を用いた介護動作教示システム

    青木 吾郎, サラザル ホセ, ラワンカル アンキット, タフリシ セイエド アミル, 平田 泰久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2022　2P2-G07　2022年

    出版者・発行元： 一般社団法人 日本機械学会

    DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2p2-g07 　

    eISSN： 2424-3124

  24. 転倒事故の回避を目的とした寄り添い型歩行支援ロボットの開発

    寺山 隼矢, タフリシ セイエド アミル, ラワンカル アンキット, サラザル ホセ, 平田 泰久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2022　2A2-C06　2022年

    出版者・発行元： 一般社団法人 日本機械学会

    DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2a2-c06 　

    eISSN： 2424-3124

  25. Video Stabilization Algorithm for Vineyard Robots

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit A.

    The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2022　1A1-B06　2022年

    出版者・発行元： The Japan Society of Mechanical Engineers

    DOI： 10.1299/jsmermd.2022.1a1-b06 　

    eISSN： 2424-3124

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    Robots used at vineyards are either autonomous or tele-operated by a remote operator who controls the robot motion based on a live video feed from the robot’s cameras. Unlike structured environments like buildings which have smooth ground surface, the surface of vineyards are uneven. There could be jitters in the video due to a bumpy ground, or loose and vibrating mechanical frame on which the camera has been mounted. Jitters or shakes in these videos are undesired for tele-operation, and to maintain desired quality of service. In this paper, we present an algorithm to stabilize the undesired jitters in a shaky video. The algorithm works by tracking robust feature points in the successive frames of the camera, smoothing the trajectory, and generating desired transformations to output a stabilized video.

  26. Multi-robot Navigation Using Improved Pheromone Trailing

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit A.

    The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2022　2A2-F10　2022年

    出版者・発行元： The Japan Society of Mechanical Engineers

    DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2a2-f10 　

    eISSN： 2424-3124

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    Virtual pheromone trailing has successfully been demonstrated for navigation of multiple robots to achieve a collective goal using a leader follower scheme. Many previous works use a pheromone deposition scheme which assumes perfect localization of the robot, however there is always some uncertainty due to sensor errors. If the leader robot gets lost, pheromones are deposited at the wrong places. Other robots trailing its pheromones will end up being in entirely wrong areas of the map. We propose a pheromone deposition algorithm which models the uncertainty of the robot’s pose. Experiments in simulated environments confirm that the proposed method models the uncertainty in pheromone deposition for multi-robot navigation.

  27. Cooperative Navigation in Multi-Robot System

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit A.

    The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2022　2P2-L02　2022年

    出版者・発行元： The Japan Society of Mechanical Engineers

    DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2p2-l02 　

    eISSN： 2424-3124

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    This paper proposes a cooperative navigation system for multi-robot systems. The proposed system uses a hitchhiking based approach with a driver and follower (hitchhiking) robot. Our method allows the hitchhiker robot to skip redundant computations in navigation like path planning, localization, obstacle avoidance, and map update by completely relying on the driver robot. This allows the hitchhiker robot, which performs only visual servoing, to save computation while navigating on the common path with the driver robot. The driver robot, in the proposed system performs all the heavy computations in navigation and updates the hitchhiker about the current localized positions and new obstacle positions in the map. Experimental results shows that efficient multi-robot navigation can be performed using the proposed method.

  28. Robot Exploration Algorithm for Structured Environment

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit A.

    The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2022　2P2-L01　2022年

    出版者・発行元： The Japan Society of Mechanical Engineers

    DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2p2-l01 　

    eISSN： 2424-3124

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    This paper presents a robot exploration algorithm which uses the repelling behaviour of anti-aphrodisiac pheromone mechanism. The algorithm can be used in a multi-robot system in which different robots can efficiently explore different areas of a scene while cooperating with each other through proper pheromone deposition. This eliminates the need of explicitly programming each service robot to serve particular areas of the map. The paths taken by robots are represented as nodes across which pheromones are deposited. Results show that the proposed scheme enables multiple service robots to perform cooperative tasks intelligently without any explicit programming.

  29. Distributed Docking Station System for Mobile Robots

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit A.

    The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)　2022　2P2-M06　2022年

    出版者・発行元： The Japan Society of Mechanical Engineers

    DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2p2-m06 　

    eISSN： 2424-3124

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    This paper proposes a multi-robot path planner for intelligently accessing a limited number of charging points distributed on the map. Unlike traditional path planners, which mainly consider the shortest path criterion to generate paths, the proposed planner also considers the remaining battery power of the robots, task priority, and robot’s location in the map. It allocates the most appropriate charging station to the robots, which require recharging. Simulation results show that the proposed planner can reduce trajectory re-planning, and plan efficient paths to the available charging points.

  30. 2D-LiDARセンサーを使用したモバイルロボットの深層強化学習と確率的処理によるナビゲーション制御

    HAN Beomsoo, RAVANKAR Ankit A., 江丸貴紀

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2021　2021年

    ISSN： 2424-3124

  31. ポテンシャル場を用いた移動ロボット用の改良反応性ナビゲーション法

    RAVANKAR Ankit A., RAVANKAR Abhijeet, EMARU Takanori, KOBAYASHI Yukinori

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2021　2021年

    ISSN： 2424-3124

  32. AIロボットを可能にする者たちの協力-CARE-

    SALAZAR Jose, RAVANKAR Ankit, TAFRISHI Seyed Amir, SETO Fumi, HIRATA Yasuhisa

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　22nd　2021年

  33. インフラの維持管理を目的としたARマーカーを用いた高精度地図生成

    日向涼, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit A.

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　53rd　2021年

  34. 高精度SLAMのための疎なLiDAR情報を使用したスキャンマッチング改善手法の提案

    高野睦巳, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit A.

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　53rd　2021年

  35. 自動除草ロボットのためのロバストな畝の認識方法と車体制御の提案

    井内悠介, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit A.

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　53rd　2021年

  36. 低解像度赤外線サーモグラフィを用いた降雪環境における人物検出

    高橋悠人, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit A.

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　53rd　2021年

  37. 積雪環境における赤外線サーモグラフィを用いた単眼Visual SLAM

    中出崚太, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit A.

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　53rd　2021年

  38. UAVを用いた広域なフィールドを管理するためのVisual-SLAMの適用

    竹内一真, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit A.

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　53rd　2021年

  39. 画像情報を用いた鉄道車両の車輪及び車軸の寸法計測手法の提案

    江本 剛, 小林 幸徳, 江丸 貴紀, アンキット ラワンカル, アビジート ラワンカル

    北海道支部講演会講演概要集　2020.57　55-56　2020年

    出版者・発行元： 一般社団法人 日本機械学会

    DOI： 10.1299/jsmehokkaido.2020.57.55 　

    eISSN： 2424-273X

  40. UAVを用いた自動スペクトル計測システムにおける三次元飛行経路の生成

    本間貫太, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　21st　2020年

  41. UAVを用いた自動スペクトル計測システムにおけるジンバル制御

    YANG Yanfeng, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit A.

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　21st　2020年

  42. 積雪環境におけるスキャンマッチングを用いた自己位置推定性能の改善

    小渕雅弘, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit A.

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　21st　2020年

  43. 歩道除雪環境におけるLiDARを用いたロバスト歩行者検出システム

    佐々木祐太, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit A.

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　21st　2020年

  44. 未知環境におけるUAV用リアルタイムナビゲーションシステムの開発

    久保共平, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　21st　2020年

  45. サーモカメラを用いた3D LiDAR点群のリアルタイム補完手法の提案

    長谷川智彦, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit A.

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　21st　2020年

  46. RGB-DとLiDARセンサーを用いた動的環境のEKF-SLAM

    HAN Beomsoo, RAVANKAR Ankit A., 江丸貴紀, 小林幸徳

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　52nd　2020年

  47. ピンポイント除草作業を実現するロボットマニピュレータの制御

    木下拓, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　52nd　2020年

  48. 樹木胸高直径(DBH)推定のためのStereoカメラによるドローン観測およびモバイルステレオスキャンの提案

    TRAIRATTANAPA Visarut, EMARU Takanori, RAVANKAR Ankit

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　52nd　2020年

  49. マルチロボットの自動充電のためのソリューション

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit A., WATANABE Michiko, HOSHINO Yohei

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020　2020年

    ISSN： 2424-3124

  50. 屋内サービスロボットのためのハイブリッド機能ベースのマッピング

    RAVANKAR Ankit A., RAVANKAR Abhijeet, EMARU Takanori, KOBAYASHI Yukinori

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020　2P2-I07　2020年

    出版者・発行元： The Japan Society of Mechanical Engineers

    DOI： 10.1299/jsmermd.2020.2p2-i07 　

    ISSN： 2424-3124

    eISSN： 2424-3124

  51. マルチロボットのSLAMをマージするポーズグラフマップ

    RAVANKAR Ankit A., RAVANKAR Abhijeet, EMARU Takanori, KOBAYASHI Yukinori

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020　2020年

    ISSN： 2424-3124

  52. セマンティックマッピングに基づく移動ロボットの経路計画

    RAVANKAR Ankit A., RAVANKAR Abhijeet, EMARU Takanori, KOBAYASHI Yukinori

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020　2020年

    ISSN： 2424-3124

  53. オムニホイール移動ロボットの斜面における追従性能 向上手法の提案

    山田 涼裕, 小林 幸徳, 江丸 貴紀, Ravankar Ankit

    第62回自動制御連合講演会　62nd　2019年12月

  54. Semi- active vibration control of a double shell railway car-body model using bonded Piezo-electric Patch Configuration and an integrated shunt circuit

    Das Silabhadra, Gupta Ashish, Kobayashi Yukinori, Yamamoto Katsuya, Takigami Tadao, Asahina Mineyuki, Emaru Takanori, Ravankar Ankit

    第62回自動制御連合講演会　62nd　2019年11月

  55. 原木材計測への深層学習の応用

    森井隆禎, 江丸貴紀, 小林幸徳, RAVANKAR Ankit A.

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　20th　2019年

  56. レーザーレンジセンサを用いたブドウ園におけるロバストなランドマーク検出

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit A., HOSHINO Yohei, KOBAYASHI Yukinori

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019　2019年

    ISSN： 2424-3124

  57. 混雑した通路における効率的なロボット経路計画

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit A., HOSHINO Yohei, KOBAYASHI Yukinori

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019　2019年

    ISSN： 2424-3124

  58. 独立型一体内装構造を有する鉄道車体モデルの振動音響解析

    小野俊太郎, 小林幸徳, 山本克也, 朝比奈峰之, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit

    日本機械学会交通・物流部門大会講演論文集(CD-ROM)　28th　3305　2019年

    出版者・発行元： 一般社団法人 日本機械学会

    DOI： 10.1299/jsmetld.2018.27.3305 　

    ISSN： 2424-3175

    eISSN： 2424-3175

  59. 林業フィールドにおける自己位置推定を目的としたシステムの構築

    長井一弘, 江丸貴紀, ANKIT Ravankar, 小林幸徳

    自律分散システム・シンポジウム(CD-ROM)　31st　2019年

  60. 樹種同定における3D LiDARの応用

    LI Baoxiang, WANG Su, EMARU Takanori, RAVANKAR Ankit A., KOBAYASHI Yukinori

    自律分散システム・シンポジウム(CD-ROM)　31st　2019年

  61. 最近傍探索によるLiDAR点群の降雪ノイズ除去

    佐々木祐太, RAVANKAR Ankit A., 江丸貴紀, 小林幸徳

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　51st　2019年

  62. サーモカメラと3D LiDARのセンサフュージョンによる雪道における轍幅の推定

    長谷川智彦, 小林幸徳, 江丸貴紀, ANKIT Ravankar

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　51st　2019年

  63. 雪道環境における自動運転技術のための3次元LiDARを用いた点群処理に基づく雪山検出

    小渕雅弘, 小林幸徳, 江丸貴紀, ANKIT Ravankar

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　51st　2019年

  64. UAVを用いた防波堤点検システムの構築

    上野貴希, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit A., 小林幸徳

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　51st　2019年

  65. 障害物とロボットの最小旋回半径を考慮したCoverage Pathの最適化

    小保内弘毅, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit, 小林幸徳

    自動制御連合講演会(CD-ROM)　61st　ROMBUNNO.9A4　2018年11月16日

  66. ディープラーニングと深度情報を利用した農作物の検出・判別システムの提案

    影山藍, 江丸貴紀, 小林幸徳, RAVANKAR Ankit

    自動制御連合講演会(CD-ROM)　61st　ROMBUNNO.9A1　2018年11月16日

  67. Visual LIDAR Odometry Mapping and Navigation for Mobile Robots in Indoor Environments

    RAVANKAR Ankit A, RAVANKAR Abhijeet, KOBAYASHI Yukinori, EMARU Takanori

    電気・情報関係学会北海道支部連合大会講演論文集(CD-ROM)　2018　ROMBUNNO.136　2018年10月27日

  68. Collaborative Multi-Robot Navigation in Indoor Environments

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit A, HOSHINO Yohei, KOBAYASHI Yukinori

    電気・情報関係学会北海道支部連合大会講演論文集(CD-ROM)　2018　ROMBUNNO.135　2018年10月27日

  69. 作物検出を目的とした深層学習のためのデータセット自動作成

    KIM Jihee, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit, 小林幸徳

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　19th　2018年

  70. 2Dおよび3D環境における移動ロボットのリアルタイムパス平滑化

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit, KOBAYASHI Yukinori, EMARU Takanori

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2018　2018年

    ISSN： 2424-3124

  71. 屋内サービスロボットのセマンティックナビゲーション

    RAVANKAR Ankit, RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Abhijeet, KOBAYASHI Yukinori, EMARU Takanori

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2018　2018年

    ISSN： 2424-3124

  72. 構体と内装の二重シェル構造を有する鉄道車体モデルの音響解析

    小野俊太郎, 小林幸徳, 山本克也, GAUTAM Abhishek, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit

    Dynamics & Design Conference (CD-ROM)　2018　2018年

    ISSN： 2424-2993

  73. 特徴点が疎な積雪環境における地図作成およびナビゲーションシステムの開発

    ZHU Chengru, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit, 小林幸徳

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　19th　2018年

  74. 独立型一体内装構造を有する鉄道車体モデルの低周波数領域における音響解析

    小野俊太郎, 小林幸徳, GAUTAM Abhishek, 山本克也, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit

    鉄道技術連合シンポジウム講演論文集(CD-ROM)　25th　2018年

  75. メタヒューリスティクスを用いたUAVの経路の最適化

    山内統広, 小林幸徳, 江丸貴紀, ANKIT Ravankar

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　50th　107‐110　2018年

  76. 森林管理用4輪駆動ロボットの開発と運動解析

    藤田隼輔, 小林幸徳, 江丸貴紀, ANKIT Ravankar

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　50th　111‐112　2018年

  77. 深層学習とHough変換の応用による原木材計測システム

    森井隆禎, 小林幸徳, 江丸貴紀, ANKIT Ravankar

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　50th　97‐100　2018年

  78. 斜面におけるオムニホイールロボットの自己位置および斜面勾配の推定

    山田涼裕, 小林幸徳, 江丸貴紀, ANKIT Ravankar

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　50th　113‐116　2018年

  79. 車輪状に変形可能なLimb型ロボットの転がり移動

    鳥居聖生, 吉田州平, 小林幸徳, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　18th　ROMBUNNO.1D5‐01　2017年12月20日

  80. Inter-Robot Learning in Multi-Robot System

    Ravankar Abhijeet, Ravankar Ankit A., Kobayashi Yukinori, Emaru Takanori

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2017　2P1-F04　2017年

    出版者・発行元： 一般社団法人 日本機械学会

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.2P1-F04 　

    ISSN： 2424-3124

    eISSN： 2424-3124

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    <p>An inter-robot learning strategy to track the dynamic changes in the environment is proposed. The robots 'teach' other robots about the changes encountered at remote locations of the map enabling them to achieve efficiency in path planning and task coordination. With the proposed method, a robot is able to learn about the obstacles in remote locations of the map and plans its path by considering the updated obstacle information. This is better than the traditional path planning in which robot has to re-plan its path upon finding obstacles.</p>

  81. 葉を特徴点として利用した実環境における農作物の検出・判別システムの提案

    影山藍, 江丸貴紀, 小林幸徳, RAVANKAR Ankit

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　49th　105‐108　2017年

  82. マルチロボットシステムにおけるグラフ理論を用いたタスク計画

    木下拓, 江丸貴紀, 小林幸徳, RAVANKAR Ankit

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　49th　137‐138　2017年

  83. UAV搭載シングルカメラによる3次元マップ構築およびスケール決定

    青山佳樹, RAVANKAR Ankit, 江丸貴紀, 小林幸徳

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　49th　81‐82　2017年

  84. 林業フィールドにおける樹木の認識と自己位置推定

    長井一弘, 江丸貴紀, 小林幸徳, RAVANKAR Ankit

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　49th　147‐150　2017年

  85. ステアリング機構を有する移動ロボット除草システムの開発

    小保内弘毅, 江丸貴紀, 小林幸徳, RAVANKAR Ankit

    計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集　49th　157‐158　2017年

  86. 問題に基づく学習アプローチを通した大学院生における問題発見能力の育成【Powered by NICT】

    Ravankar Ankit A., Imai Shotaro, Shimamura Michiyo, Chiba Go, Takasuka Taichi, Yamanaka Yasuhiro

    IEEE Conference Proceedings　2016　(IIAI-AAI)　2016年

  87. 研究大学における大学院生のためのチームベース学習スタイル講義の法の検討【Powered by NICT】

    Imai Shotaro, Ravankar Ankit A., Shimamura Michiyo, Takasuka Taichi E., Chiba Go, Yamanaka Yasuhiro

    IEEE Conference Proceedings　2016　(IIAI-AAI)　2016年

  88. 北海道大学における「Nitobe学校プログラム」の」か卒後教育 による学生の変化の英語能力をするか:症例報告【Powered by NICT】

    Shimamura Michiyo, Imai Shotaro, Ravankar Ankit A., Yamanaka Yasuhiro

    IEEE Conference Proceedings　2016　(IIAI-AAI)　2016年

  89. 電力利用可能性に基づくマルチロボット経路計画法と管理

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit A., KOBAYASHI Yukinori, EMARU Takanori

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2016　2016年

    ISSN： 2424-3124

  90. 雑多なデータセット中クラスタリングベース線の検出

    RAVANKAR Ankit A., RAVANKAR Abhijeet, EMARU Takanori, KOBAYASHI Yukinori

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2016　2016年

    ISSN： 2424-3124

  91. マルチサービスロボットにおける静的ノードと動的ノードに対する効率的なネットワーキングスキーム

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit A., KOBAYASHI Yukinori, EMARU Takanori

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　33rd　2015年

  92. サービスロボットにおけるデータセキュリティ

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit A., KOBAYASHI Yukinori, EMARU Takanori

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　33rd　2015年

  93. ロバスト屋内マッピングのためのグラフ式フレームワーク

    RAVANKAR Ankit A., RAVANKAR Abhijeet, KOBAYASHI Yukinori, EMARU Takanori

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　33rd　2015年

  94. 組み込みロボットプラットフォームにおける動的特徴検出のリアルタイム並列実装

    RAVANKAR Abhijeet, KOBAYASHI Yukinori, RAVANKAR Ankit, EMARU Takanori, JIXIN Lv

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2015　2015年

    ISSN： 2424-3124

  95. 固定カメラとRGB-Dカメラによる三次元格子構造認識に関する認定

    WANG Chenyu, KOBAYASHI Yukinori, EMARU Takanori, RAVANKAR Ankit

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2015　2015年

    ISSN： 2424-3124

  96. RGBDセンサを用いた屋内ロボットの視覚をベース押した位置決めおよび地図生成

    RAVANKAR Ankit, RAVANKAR Abhijeet, KOBAYASHI Yukinori, JIXIN Lv, EMARU Takanori

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2015　2015年

    ISSN： 2424-3124

  97. 1P1-I07 A New Algorithm to Detect Lines in Noisy Environment for Indoor Robot Mapping(Localization and Mapping (2))

    Ravankar Ankit A., Hoshino Yohei, Emaru Takanori, Kobayashi Yukinori

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2013　"1P1-I07(1)"-"1P1-I07(4)"　2013年5月22日

    出版者・発行元： 一般社団法人日本機械学会

    ISSN： 2424-3124

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    In this paper, we propose a new algorithm based on Hough Transform for making 2D maps in an indoor environment. The proposed method works in two stages. The first stage involves applying clustering on laser range sensor data. The second step involves applying Hough Transform on the clustered data. We show that the proposed method works efficiently in noisy environment and generates accurate maps.

  98. ロボット地図構築における特異値分解の応用

    RAVANKAR Ankit A., HOSHINO Yohei, EMARU Takanori, KOBAYASHI Yukinori

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　30th　2012年

  99. Surveillance Mobile Robot System for Tracking and Inspection of Suspicious Entities in Indoor and Outdoor Spaces 招待有り 査読有り

    A Ravankar, AA Ravankar, Y Kobayashi, T Emaru

    he 7th East Asia Mechanical and Aerospace Engineering (EAMAE) Workshop, Sapporo, Japan

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講演・口頭発表等 47

  1. 圃場における自律走行を目的としたRGB-Dセンサによる畝のロバストな認識法および制御系の提案

    藤田 隼輔, 小林 幸徳, 江丸 貴紀, Ankit A. Ravankar

    第62回自動制御連合講演会　2019年11月11日

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    In this paper, we propose a robust ridge detection method for autonomous navigation of a mobile robot using RGB-D sensor in agricultural fields. In this system, the ridge centerline is estimated from the depth images taken by the RGB-D sensor using the least square method. We propose an autonomous driving system utilizing digital optimal control regulator for high-precision motion and robust recognition of ridge features.

  2. Semi- active vibration control of a double shell railway car-body model using bonded Piezo-electric Patch Configuration and an integrated shunt circuit

    Silabhadra Das, Ashish Gupta, Yukinori Kobayashi, Katsuya Yamamoto, Tadao Takigami, Mineyuki Asahina, Takanori Emaru, Ankit Ravankar

    第62回自動制御連合講演会　2019年11月11日

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    Lighter Railway car-bodies are preferred for High Speed Rail Transport due to its fuel efficiency. Vertical bending vibrations in low frequency range of 0-10 Hz become prominent in light car-bodies. This study aims to suppress low frequency bending vibrations of a 1/12th scale car-body model by connecting a tuned multi-mode shunt circuit across the terminals of a Piezo-electric Patch Configuration (PPC) bonded to the floor of a double shell car-body. Coupled field analysis is simulated in ANSYS workbench and validated experimentally. The impact of varying the number of piezo-electric elements and its thickness, on damping performance, is further studied.

  3. オムニホイール移動ロボットの斜面における追従性能向上手法の提案

    山田 涼裕, 小林 幸徳, 江丸 貴紀, Ankit Ravankar

    第62回自動制御連合講演会　2019年11月10日

  4. HMRP: Heat Map based Robot Path Planner for Safe Navigation in Human Centric Environments 国際会議

    A Ravankar, AA Ravankar, Y Kobayashi, Y Hoshino

    24th International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 2019)　2019年1月25日

  5. Real-time Visual Graph-Based Navigation for Multi-Robot System 国際会議

    AA Ravankar, A Ravankar, Y Kobayashi, T Emaru

    24th International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 2019)　2019年1月25日

  6. Aerial Robot Model based design and verification of the single and multi-agent inspection application development

    Seiko P. Yamaguchi, Masaru Sakuma, Takaki Ueno, Filip Karolonek, Tadeusz Uhl, Ankit A. Ravankar, Takanori Emaru, Yukinori Kobayashi

    2018年12月13日

    詳細を見る 詳細を閉じる

    In recent decade, potential application of Unmanned Aerial Vehicles (UAV) has enabled replacement of various operations in hard-to-access areas, such as, inspection, surveillance or search and rescue applications in challenging and complex environments. Furthermore, aerial robotics application with multi-agent systems are anticipated to further extend its potential. However, one of the major difficulties in aerial robotics applications is the testing of the elaborated system within safety concerns, especially when multiple agents are simultaneously applied. Thus, virtual prototyping and simulation-based development can serve in development, assessment and improvement of the aerial robot applications. In this research, two examples of the specific applications are highlighted, harbor structure and facilities inspection with UAV, and development of autonomous positioning of multi-UAVs communication relaying system. In this research, virtual prototype was designed and further simulated in multi-body simulation (MBS) feigning the sensing and actuating equipment behaviors. Simultaneous simulation of the control and application system running with software in the loop (SITL) method is utilized to assess the designed hardware behavior with modular application nodes running in Robot Operating System. Furthermore, prepared simulation environment is assessed with multi-agent system, proposed in previous research with autonomous position control of communication relaying system. Application of the virtual prototype's simulation environment enables further examination of the proposed system within comparison degree with postfield tests. The research aims to contribute through case assessment of the design process to safer, time and cost-efficient development and application design in the field of aerial robotics.

  7. Scale Aware Indoor Localization using 2D Laser Range Finder in a Weak Map from Monocular SLAM

    S Wang, AA Ravankar, A Ravankar, Y Kobayashi, T Emaru

    8th East Asia Mechanical and Aerospace Engineering Workshop, Hong Kong　2018年11月30日

  8. A Collaborative Mapping and Navigation Framework for Multi-robot Systems 招待有り

    AA Ravankar, A Ravankar, Y Kobayashi, T Emaru

    8th East Asia Mechanical and Aerospace Workshop, Hong Kong　2018年11月30日

  9. Collaborative Multi-Robot Navigation in Indoor Environments

    RAVANKAR Abhijeet, RAVANKAR Ankit A, HOSHINO Yohei, KOBAYASHI Yukinori

    電気・情報関係学会北海道支部連合大会講演論文集(CD-ROM)　2018年10月27日

  10. Visual LIDAR Odometry Mapping and Navigation for Mobile Robots in Indoor Environments

    RAVANKAR Ankit A, RAVANKAR Abhijeet, KOBAYASHI Yukinori, EMARU Takanori

    電気・情報関係学会北海道支部連合大会講演論文集(CD-ROM)　2018年10月27日

  11. Road Detection in Snowy Forest Environment using RGB Camera

    VACHMANUS Sirawich, EMARU Takanori, RAVANKAR Ankit, KOBAYASHI Yukinori

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2018年9月4日

  12. Development of Port Facilities Inspection Robot Using Multi-copter

    UENO Takaki, SAKUMA Masaru, YAMAGUCHI Seiko Piotr, YAMAGUCHI Seiko Piotr, KOBAYASHI Yukinori, EMARU Takanori, RAVANKAR Ankit

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2018年9月4日

  13. Applying Semantic Segmentation to Autonomous Cars in the Snowy Environment

    PAN Zhaoyu, EMARU Takanori, RAVANKAR Ankit, KOBAYASHI Yukinori

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2018年9月4日

  14. 構体と内装の二重シェル構造を有する鉄道車体モデルの音響解析

    小野俊太郎, 小林幸徳, 山本克也, GAUTAM Abhishek, 江丸貴紀, RAVANKAR Ankit

    Dynamics &amp; Design Conference (CD-ROM)　2018年8月20日

  15. Aerial Robot Model based design and verification of the single and multi-agent inspection application development 国際会議

    Seiko P. Yamaguchi, Masaru Sakuma, Takaki Ueno, Filip Karolonek, Tadeusz Uhl, Ankit A. Ravankar, Takanori Emaru, Yukinori Kobayashi

    The 14th International Conference on Motion and Vibration (MoViC2018)　2018年8月5日

  16. Towards Better Problem Finding and Creativity in Graduate School Education

    Ankit A. Ravankar, Shotaro Imai, Abhijeet Ravankar, Tomomichi Kato, Taichi Takasuka, Teruyuki Tsuji, Kaori K. Shigetomi, Ken Saito

    2018年7月6日

    詳細を見る 詳細を閉じる

    The current graduate school education system has largely been focusing on producing better learners and problem solvers. The rise of problem based learning approaches are testimonial to the importance of such skills at all levels of education from early childhood to graduate school level. However, most of the programs so far have focused primarily on producing better problem solvers neglecting problem finding at large. Problem finding, an important skill is a subset and first step in creative problem solving. Most studies on problem finding skills have only focused on industries and corporations for training employees to think out of the box for innovative product design and development. At school or university level, students are generally given a well-defined problem in most Problem Based Learning (PBL) scenarios and problem discovery or how to deal with ill-structured problems is mostly ignored. In this study, we present the Nitobe School Program and discuss our unique curriculum to teach problem finding in graduate school education. We show how introducing problem finding at graduate level increases student's ability to comprehend difficult and wicked problems in a team based learning environment. Moreover, we present how it influences creativity in graduate students resulting in better problem solvers.

  17. Autonomous Mobile Robot Mapping and Navigation using Topological and Semantic Information 招待有り

    Ankit A. Ravankar

    Hokkaido University- Zhejiang University Joint Symposium 2018　2018年3月27日

  18. Utilization of the Student E-Portfolio in the Graduate Education: The Case Report of" Nitobe School Program" in Hokkaido University 国際会議

    Shotaro Imai, Michiyo Shimamura, Ankit A Ravankar, Hisashi Haga, Yukinori Kobayashi, Yasuhiro Yamanaka

    2017 IEEE 6th IIAI International Congress on Advanced Applied Informatics (IIAI-AAI)　2017年7月1日

  19. Low-cost Mobile Platform for ROS

    A A Ravankar, A Ravankar, Y Kobayashi, T Emaru

    Japan Society of Mechanical Engineering, ROBOMECH 2017　2017年6月3日

  20. Inter-Robot Learning in Multi-Robot System

    Inter-Robot Learning, in, Multi-Robot System

    Japan Society of Mechanical Engineering, ROBOMECH 2017　2017年6月3日

  21. Angular Piezo Actuator Controlled Laser Resonator for Precise Sensing of Respiratory Diseases 国際会議

    A Rawankar, J Gondane, A Ravankar

    In Proceedings of the 3rd Int. Electron. Conf. Sens. Appl., 15–30 November 2016;　2016年12月12日

  22. A Geometric Path Smoother for Mobile Robots

    A Ravankar, A A Ravankar, Y Kobayashi, T Emaru

    12th HU-SNU Joint Symposium on Mechanical and Aerospace Engineering　2016年12月8日

  23. How does the English ability of the student change through the postgraduate education? The case report of “Nitobe School Program" in Hokkaido University 国際会議

    M Shimamura, S Imai, AA Ravankar, Y Yamanaka

    2016 IIAI 5th International Congress on Advanced Applied Informatics (IIAI-AAI), Kumamoto, Japan.　2016年7月11日

  24. Discussion on a method of team based learning style lecture for graduate students in a research university 国際会議

    S Imai, AA Ravankar, M Shimamura, T Takasuka, G Chiba, Y Yamanaka

    2016 IIAI 5th International Congress on Advanced Applied Informatics (IIAI-AAI), Kumamoto, Japan　2016年7月11日

  25. Nurturing Problem-Finding Skills in Graduate Students through Problem Based Learning Approaches 国際会議

    AA Ravankar, S Imai, M Shimamura, G Chiba, T Takasuka, Y Yamanaka

    2016 IEEE IIAI 5th International Congress on Advanced Applied Informatics (IIAI-AAI), Kumamoto, Japan　2016年7月10日

  26. A Multi-Robot Path Planning Scheme and Management based on Power Availability

    A Ravankar, AA Ravankar, Y Kobayashi, T Emaru

    Proceedings of the 2016 Japan Society of Mechanical Engineering (JSME), The Robotics and Mechatronics Conference 2016 in Yokohama (Robomech2016)　2016年6月10日

  27. Clustering Based Line Detection in Noisy Datasets

    AA Ravankar, A Ravankar, T Emaru, Y Kobayashi

    Proceedings of the 2016 Japan Society of Mechanical Engineering (JSME), The Robotics and Mechatronics Conference 2016 in Yokohama (Robomech2016)　2016年6月10日

  28. SLAM within indoor loops by using incremental scan registration 国際会議

    L. Jixin, Y. Kobayashi, A. Ravankar, A. A. Ravankar, T. Emaru

    2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), Nagoya, 2015　2015年12月12日

  29. Estimation of position and trajectory of a flying ball in 3-D space 国際会議

    M. Li, A. Ravankar, A. A. Ravankar, Y. Kobayashi, T. Emaru

    2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), Nagoya, 2015　2015年12月12日

  30. An Intelligent Docking Station Manager for Multiple Mobile Service Robots 国際会議

    A. Ravankar, A. A. Ravankar, Y. Kobayashi, L. Jixin, T. Emaru, Y. Hoshino

    Control, Automation and Systems (ICCAS), 2015 15th International Conference on, Busan, 2015　2015年10月14日

  31. A Graphical Framework for Robust Indoor Mapping 国際会議

    Ankit A. Ravankar, Abhijeet Ravankar, Yukinori Kobayashi, Takanori Emaru

    33rd Annual Conference of the Robotics Society of Japan (RSJ), Tokyo, 2015　2015年9月4日

  32. An Efficient Networking Scheme for Static and Dynamic Nodes in Multiple Service Robots 国際会議

    Abhijeet Ravankar, Ankit A. Ravankar, Yukinori Kobayashi, Takanori Emaru

    33rd Annual Conference of the Robotics Society of Japan (RSJ), Tokyo, 2015　2015年9月4日

  33. On Data Security in Service Robots 国際会議

    Abhijeet Ravankar, Ankit A. Ravankar, Yukinori Kobayashi, Takanori Emaru

    33rd Annual Conference of the Robotics Society of Japan (RSJ), Tokyo, 2015　2015年9月4日

  34. Solution to estimate robot motion with large rotation by matching laser scans 国際会議

    J. Lv, K. Yukinori, A. A. Ravankar, A. Ravankar, T. Emaru

    Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE), 2015 54th Annual Conference of the, Hangzhou, 2015　2015年7月29日

  35. A novel vision based adaptive transmission power control algorithm for energy efficiency in wireless sensor networks employing mobile robots 国際会議

    A. Ravankar, A. A. Ravankar, Y. Kobayashi, L. Jixin, T. Emaru, Y. Hoshino

    Ubiquitous and Future Networks (ICUFN), 2015 Seventh International Conference on, Sapporo, 2015, pp. 300-305　2015年7月8日

  36. Real Time Parallel Implementation of Dynamic Feature Detection on Embedded Robot Platform

    A. Ravankar, A.A. Ravankar, Y. Kobayashi, T. Emaru

    Proceedings of the 2015 Japan Society of Mechanical Engineering (JSME), The Robotics and Mechatronics Conference 2015 in Kyoto (Robomech2015)　2015年5月18日

  37. Recognition of 3D Grid Structure with Fixed Camera and RGB-D Camera

    C. Wang, Y. Kobayashi, T. Emaru, A.A. Ravankar

    Proceedings of the 2015 Japan Society of Mechanical Engineering (JSME), The Robotics and Mechatronics Conference 2015 in Kyoto (Robomech2015)　2015年5月18日

  38. Vision based Localization and Mapping for Indoor Robots using RGBD Sensor

    A. A. Ravankar, Y. Kobayashi, T. Emaru, A. Ravankar, L. Jixin

    Proceedings of the 2015 Japan Society of Mechanical Engineering (JSME) The Robotics and Mechatronics Conference 2015 in Kyoto (Robomech2015)　2015年5月18日

  39. A connected component labeling algorithm for sparse Lidar data segmentation 国際会議

    A. Ravankar, Y. Kobayashi, A. Ravankar, T. Emaru

    Automation, Robotics and Applications (ICARA), 2015 6th International Conference on, Queenstown, 2015, pp. 437-442　2015年2月18日

  40. 2D Mobile Robot Mapping based on EKF-SLAM - Simulation and Results

    A. A. Ravankar, Y. Kobayashi, T. Emaru, A. Ravankar

    Hokkaido University-Seoul National University Annual Symposium, 2014　2014年11月

  41. An embarrassingly parallel hoppingwindow noise removing algorithm for lidar based robot mapping 国際会議

    A. A. Ravankar, Y. Kobayashi, J. Lv, T. Emaru, Y. Hoshino

    SICE Annual Conference (SICE), 2014 Proceedings of the, Sapporo, 2014, pp. 307-312　2014年9月13日

  42. Clustering Based Loop Closure Technique for 2D Robot Mapping Based on EKF-SLAM 国際会議

    A. A. Ravankar, Y. Kobayashi, T. Emaru

    Modelling Symposium (AMS), 2013 7th Asia, Hong Kong, 2013, pp. 72-77.　2013年7月23日

  43. A New Algorithm To Detect Lines in Noisy Environment for Indoor Robot Mapping

    Ankit A. Ravankar, Yohei Hoshino, Takanori Emaru, Yukinori Kobayashi

    Proceedings of the 2013 JSME Conference on Robotics and Mechatronics(Robomec2013), Kyoto　2013年5月23日

  44. A Mixed Clustering Algorithm for Robot Mapping

    A. A. Ravankar, Y. Hoshino, T. Emaru, Y. Kobayashi

    Hokkaido University-Seoul National University Annual Symposium, Sapporo, 2012　2012年11月17日

  45. Application of Singular Value Decomposition in Robot Map Building 国際会議

    A. A. Ravankar, Y. Hoshino, T. Emaru, Y. Kobayashi

    31st Annual Conference of the Robotics Society of Japan (RSJ), 2012, Sapporo　2012年9月18日

  46. Robot Map Building in Indoor Environment Using Clustering of Laser Range Sensor Data 国際会議

    A. A. Ravankar, Y. Hoshino, T. Emaru, Y. Kobayashi

    31st Annual Conference of the Robotics Society of Japan (RSJ), 2012, Sapporo　2012年9月18日

  47. Map building from laser range sensor information using mixed data clustering and singular value decomposition in noisy environment 国際会議

    A. A. Ravankar, Y. Hoshino, T. Emaru, Y. Kobayashi

    System Integration (SII), 2011 IEEE/SICE International Symposium on, Kyoto, 2011, pp. 1232-1238　2011年12月23日

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共同研究・競争的資金等の研究課題 5

  1. Integrating Large Language Models for Long Horizon Task Planning in Multi-robot Scenarios

    Ravankar Ankit

    2024年4月1日 ～ 2028年3月31日

  2. Development of Lifelong SLAM System for Service Robots using Deep Semantic Information

    Ravankar Ankit

    2021年4月 ～ 2024年3月

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    This study aims to realize a lifelong navigation system for mobile robots in dynamic environments by considering semantic information. Trials were conducted using several sensors in simulation and real environments. In the simulation, modeling of everyday household items and essential features using computer vision were studied and applied to the simulation environment for feature extraction and deep learning training. Several datasets in dynamic scenarios were collected and tested using sensor fusion algorithms. Sensor selection and assembly of actual robot hardware was completed. Deep learning training for detecting and extracting semantic information from the scene graph is currently being studied. Moreover, tests in real-environment have started. Several results were published in conferences and journals.

  3. 鉄道車両における画像診断とCADデータを使用した検査システム 競争的資金

    アンキット ラワンカル

    提供機関：Kawasaki Heavy Industries

    2018年4月 ～ 2023年3月

  4. Long Term Autonomous Navigation of Multi-robot Systems considering Semantic Features 競争的資金

    提供機関：Hokkaido University

    制度名：SOUSEI Support Program for Young Researchers in FY 2020

    研究機関：Hokkaido University

    2020年4月 ～ 2021年3月

  5. ロバスト公募：Development of a Deep Learning based Knowledge Sharing Cloud System for Robust Agriculture 競争的資金

    Abhijeet Ravankar, Ankit A Ravankar, Yukinori Kobayashi

    提供機関：Hokkaido University Research and Education Center for Robust Agriculture, Forestry and Fisheries

    2018年8月 ～ 2019年8月

担当経験のある科目(授業) 14

  1. STSI (Sustainable Transportation and Smart Infrastructure Project - IIT India) Fundamentals　Faculty of Engineering, Hokkaido University

  2. Project Management　Faculty of Engineering/ Institute for the advancement of higher education, Hokkaido University

  3. ラボゼミ（制御工学実習）　北海道大学工学部

  4. Problem Finding　北海道大学高等教育推進機構

  5. メカトロニクス実習　北海道大学工学部

  6. 制御工学演習　北海道大学工学部

  7. 工業英語演習　北海道大学工学部

  8. 応用数学演習１　北海道大学工学部

  9. （メカトロニクス実習）Mechatronics　School of Engineering, Hokkaido University

  10. Problem Finding　Institute for the Advancement of Higher Education, Hokkaido University

  11. （制御工学ラボゼミ）Control Engineering (Experiment and Lab Seminar)　Graduate School of Engineering, Hokkaido University

  12. Introduction to Robotics　School of Engineering, Hokkaido University

  13. (工業英語演習)Technical English for Undergraduate　School of Engineering, Hokkaido University

  14. （応用数学演習１）Applied Mathematics Practice1　School of Engineering, Hokkaido University

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